Você está na página 1de 104

srie AUTOMAO iNDUsTriAL

TCNICO DE AUTOMAO INDUSTRIAL

CONFEDERAO NACIONAL DA INDSTRIA CNI Robson Braga de Andrade Presidente DIRETORIA DE EDuCAO E TECNOLOgIA Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti Diretor de Educao e Tecnologia SENAI-RS SERVIO NACIONAL DE APRENDIZAgEM INDuSTRIAL Conselho Nacional

Robson Braga de Andrade Presidente


SENAI DEPARTAMENTO NACIONAL Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti Diretor-Geral

Gustavo Leal Sales Filho Diretor de Operaes


SENAI-RS SERVIO NACIONAL DE APRENDIZAgEM INDuSTRIAL DEPARTAMENRO REgIONAL DO RIO gRANDE DO SuL Conselho Regional Presidente Nato Heitor Jos Mller Presidente do Sistema FIERGS DIRETOR REgIONAL E MEMbRO NATO DO CONSELhO REgIONAL DO SENAI-RS

Jos Zortea Diretoria do SENAI-RS Jos Zortea Diretor Regional Carlos Artur Trein Diretor de Operaes Carlos Heitor Zuanazzi Diretor Administrativo-Financeiro

Srie AUTOMAO iNDUSTriAL

TCNICO DE AUTOMAO INDUSTRIAL

2012 SENAI Departamento Nacional 2012. SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul A reproduo total ou parcial desta publicao por quaisquer meios, seja eletrnico, mecnico, fotocpia, de gravao ou outros, somente ser permitida com prvia autorizao, por escrito, do SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul. Esta publicao foi elaborada pela equipe da Unidade Estratgica de Desenvolvimento Educacional UEDE/Ncleo de Educao a Distncia NEAD, do SENAI do Rio Grande do Sul, com a coordenao do SENAI Departamento Nacional, para ser utilizada por todos os Departamentos Regionais do SENAI nos cursos presenciais e a distncia. SENAI Departamento Nacional Unidade de Educao Profissional e Tecnolgica UNIEP SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul Unidade Estratgica de Desenvolvimento Educacional UEDE/Ncleo de Educao a Distncia NEAD

SENAI Servio Nacional de Aprendizagem Industrial Departamento Nacional

Sede Setor Bancrio Norte . Quadra 1 . Bloco C . Edifcio Roberto Simonsen . 70040-903 . Braslia DF . Tel.: (0xx61)3317-9190 http://www.senai.br

Lista de ilustraes
Figura 1 - Camadas de segurana ..............................................................................................................................16 Figura 2 - Exemplo de SIS ..............................................................................................................................................17 Figura 3 - Relao entre SIS, SIF e SIL ........................................................................................................................19 Figura 4 - Grfico de risco..............................................................................................................................................22 Figura 5 - Elementos bsicos de um sistema de controle em malha fechada e a funo de cada elemento ..............................................................................................................................................................................27 Figura 6 - Forno de revenimento ................................................................................................................................28 Figura 7 - Banco de resistncias ..................................................................................................................................29 Figura 8 - Comportamento do Controle On / Off .................................................................................................30 Figura 9 - Respostas em um sistema realimentado .............................................................................................31 Figura 10 - Circuito e grfico para identificao do comportamento do resistor ....................................33 Figura 11 - Comportamento do indutor e do capacitor ....................................................................................33 Figura 12 - Sistema massa-mola-amortecedor .....................................................................................................34 Figura 13 - Realimentao dos estados ...................................................................................................................35 Figura 14 - Diagrama do controle adaptativo........................................................................................................35 Figura 15 - Exemplo de um controlador com PID ................................................................................................39 Figura 16 - Representao clssica do PID ..............................................................................................................40 Figura 17 - Parte proporcional do PID ......................................................................................................................41 Figura 18 - Comportamento grfico de uma funo conhecida ....................................................................42 Figura 19 - A) Representao grfica do set point e a temperatura do processo. B) Representao grfica de erro (set point - temperatura do processo). ........................................................................................43 Figura 20 - Resultados da integrao .......................................................................................................................44 Figura 21 - Representao de um sistema de controle para um forno. .......................................................44 Figura 22 - Comportamento do sistema somente com o termo proporcional. ........................................44 Figura 23 - Comportamento do sistema com aumento do Kp .......................................................................45 Figura 24 - Comportamento com o Kp ainda maior ...........................................................................................46 Figura 25 - Comportamento com o Kp muito maior ..........................................................................................46 Figura 26 - Comportamento instvel ........................................................................................................................46 Figura 27 - Comportamento com ao proporcional e integral .....................................................................47 Figura 28 - rea calculada .............................................................................................................................................47 Figura 29 - Verificao da ao proporcional e Integral negativa ..................................................................48 Figura 30 - Funo derivada .........................................................................................................................................49 Figura 31 - Anlise da derivada ...................................................................................................................................49 Figura 32 - Sistema da figura 23, com o termo derivativo e dinmica mais rpida .................................50 Figura 33 - Distrbio utilizado para avaliar a ao derivativa ..........................................................................51 Figura 34 - Comportamento do sistema sem a ao derivativa .....................................................................51 Figura 35 - Ampliao do Grfico 34 .........................................................................................................................52 Figura 36 - Ampliao do Grfico 34, com a ativao do termo derivativo ................................................52 Figura 37 - Ampliao da resposta com a ao derivada ativada ..................................................................52 Figura 38 - Sistema com rudo sem ao derivativa ............................................................................................53 Figura 39 - Sistema com rudo com ao derivativa ...........................................................................................53 Figura 40 - Grfico para identificao do sobressinal e oscilao ..................................................................57 Figura 41 - Vlvula controladora de vazo ..............................................................................................................58 Figura 42 - Ambiente de simulao...........................................................................................................................58 Figura 43 - Comportamento do sistema com Kp=100 .......................................................................................60 Figura 44 - Comportamento do sistema com Kp=20 .........................................................................................60

Figura 45 Figura 46 Figura 47 Figura 48 Figura 49 Figura 50 Figura 51 Figura 52 Figura 53 Figura 54 Figura 55 Figura 56 Figura 57 Figura 58 Figura 59 Figura 60 Figura 61 Figura 62 Figura 63 Figura 64 Figura 65 Figura 66 Figura 67 Figura 68 Figura 69 Figura 70 Figura 71 Figura 72 Figura 73 Figura 74 Figura 75 Figura 76 Figura 77 Figura 78 Figura 79 Figura 80 Figura 81 Figura 82 Figura 83 Figura 84 Figura 85 Figura 86 Figura 87 Figura 88 Figura 89 Figura 90 Figura 91 Figura 92 Figura 93 -

Comportamento do sistema com Kp=5 ............................................................................................61 Ambiente de simulao com integrador ..........................................................................................61 Comportamento instvel com Ki muito alto ...................................................................................61 Comportamento com Ki muito baixo ................................................................................................62 Comportamento com ao integral ajustada .................................................................................62 Comportamento sem ao integral e derivativa............................................................................63 Comportamento com a ativao da ao derivativa ....................................................................63 Ambiente de simulao com Kp, Ki e Kd ...........................................................................................65 Resposta do sistema com Kp=11,1......................................................................................................65 Resposta do sistema com Kp=5,6 ........................................................................................................66 Resposta do sistema com Kp=5,6 e Ki=2,33 ....................................................................................67 Resposta do sistema com Kp=5,6 e Ki=6,39 ....................................................................................67 Resposta do sistema com Kp=5,6 e Ki=8,3 .......................................................................................67 Resposta do sistema com Kp=5,6 e Ki=6,39 com distrbio .......................................................68 Resposta do sistema com Kp=5,6 + 20% e Ki=6,39 com distrbio..........................................69 Resposta do sistema com Kp=5,6 + 20% e Ki=6,39 10% com distrbio ............................69 Resposta do sistema com Kp=9,1 e Ki=9,1 com distrbio ..........................................................69 Resposta do sistema com Kp=9,1, Ki=9,1 e Kd=1,4.......................................................................70 Resposta do sistema ao degrau de 50% ............................................................................................71 Descrio para obteno dos parmetros de clculo ..................................................................71 Resposta do sistema para a obteno dos parmetros ...............................................................72 Resposta do sistema ao controlador PI..............................................................................................73 Resposta ao controlador PI aplicada com margens de segurana ..........................................73 Resposta ao controlador PID .................................................................................................................74 Resposta a um degrau de 50% e tempo total de PWM = 2 segundos ...................................74 Resposta a um degrau de 50% e tempo total de PWM = 20 segundos .................................75 Sistema para ajustar o Kcr.......................................................................................................................75 Resposta do sistema com Kp=5 ...........................................................................................................76 Resposta do sistema para um Kp = 76 ...............................................................................................76 Resposta do sistema para um Kp > 75 ...............................................................................................76 Resposta do sistema para um Kp < 76 ...............................................................................................77 Resposta para o ajuste do PI pelo mtodo de sensibilidade limiar .........................................77 Resposta para o ajuste do PID pelo mtodo de sensibilidade limiar ......................................78 Resposta gerada pelo controlador comercial..................................................................................79 Resposta do Sistema ao controlador On/Off ...................................................................................85 Resposta do Sistema ao PID com Pb=14,4%; Ir=5,6 RPM e Dt=0,03 minutos .....................85 Resposta do Sistema ao PID com Pb=11,6%; Ir=21,42 RPM e Dt=0,004 minutos ..............86 Resposta do Sistema ao PID com Pb=23%; Ir=5,6 RPM e Dt=0,03 minutos .........................86 Resposta do Sistema ao PID com Pb=23%; Ir=6,4 RPM e Dt=0,02 minutos .........................86 Resposta do Forno ao Controle On/Off .............................................................................................87 Resposta ao degrau para mtodo da curva de reao.................................................................88 Resposta do sistema para avaliar a sensibilidade limiar ..............................................................88 Resposta ao mtodo de ajuste do controlador comercial ..........................................................89 Resposta ao mtodo de ajuste por curva de reao .....................................................................89 Resposta ao mtodo de ajuste por sensibilidade limiar ..............................................................90 Resposta aps sintonia final manual ..................................................................................................90 Exemplo de relao do % de PWM com tenso mdia de sada ..............................................91 Representao do controlador PID tipo 2.........................................................................................92 Funo: Kp*((1+Ki*Ts+(Kd/Ts))*e(k) em diagrama de blocos ....................................................94

Quadro 1 - As principais propriedades de uma SIF ...............................................................................................18 Quadro 2 - Critrios para classificao do Nvel de Segurana (SIL) (retirada da IEC 61508/5).............23 Quadro 3 - Elementos do ambiente de simulao ................................................................................................59 Quadro 4 - Efeito de cada parmetro PID sobre o processo ..............................................................................64 Quadro 5 - Como melhorar o desempenho do processo ...................................................................................68 Tabela 1: SIL para SIF de baixa demanda ..................................................................................................................20 Tabela 2: SIL para SIF de alta demanda ou contnua ............................................................................................20 Tabela 3: Valores do processo de aquecimento do forno ...................................................................................42 Tabela 4: Frmulas para o mtodo de sintonia por curva de reao..............................................................72 Tabela 5: Frmulas para o mtodo de sintonia por sensibilidade limiar.......................................................77 Tabela 6: Comparativo entre mtodos para clculo dos ganhos do PID ......................................................89

Sumrio
1 Introduo ......................................................................................................................................................................13 2 Sistema Instrumentado de Segurana .................................................................................................................17 2.1 Camadas protetoras ..................................................................................................................................17 2.2 SiS (safety instrumented system) ..........................................................................................................19 2.3 SIF (safety instrumented functions) .....................................................................................................20 2.3.1 Exemplo de sifs ........................................................................................................................20 2.4 SIL (safety integrity level) .........................................................................................................................21 2.5 Riscos e segurana......................................................................................................................................23 2.5.1 Determinao do risco e do nvel de segurana ...........................................................24 3 Controladores ...............................................................................................................................................................29 3.1 Controladores clssicos ............................................................................................................................31 3.1.1 On/Off ...........................................................................................................................................32 3.1.2 PID ..................................................................................................................................................32 3.1.3 Avano e atraso de fase ..........................................................................................................33 3.2 Controladores modernos .........................................................................................................................34 3.2.1 Variveis de estado ou multivariveis................................................................................36 3.2.2 Controle adaptativo .................................................................................................................37 3.2.3 Controle timo ...........................................................................................................................37 3.2.4 Controle no linear ...................................................................................................................38 3.2.5 Controle preditivo.....................................................................................................................38 3.2.6 Controle robusto .......................................................................................................................38 3.2.7 Controle inteligente .................................................................................................................39 4 Detalhamento do Controle PID ..............................................................................................................................41 4.1 Proporcional .................................................................................................................................................42 4.2 Integral............................................................................................................................................................44 4.3 Derivada .........................................................................................................................................................50 5 Sintonia dos Controladores .....................................................................................................................................59 5.1 Novo ambiente de simulao.................................................................................................................60 5.2 Sintonia manual ..........................................................................................................................................65 5.3 Mtodo de sintonia por curva de reao ...........................................................................................72 5.4 Mtodo de sintonia por sensibilidade limiar ....................................................................................77 5.5 Mtodo de sintonia automtica ............................................................................................................80

6 Padronizao do PID ...................................................................................................................................................83 6.1 Comportamento 1 ......................................................................................................................................83 6.2 Outros Parmetros......................................................................................................................................92 6.3 COmportamento 2 .....................................................................................................................................94 6.4 Comportamento 3 ......................................................................................................................................96 Referncias...........................................................................................................................................................................99 Minicurrculo do autor.................................................................................................................................................. 103 ndice .................................................................................................................................................................................. 104

Introduo

1
Esta Unidade Curricular Instrumentao e Controle tem o objetivo de atualizar tecnologicamente os profissionais do SENAI nas capacidades mais relevantes e importantes do Desenho Curricular Nacional do Curso Tcnico de Nvel Mdio em Automao Profissional. Sero desenvolvidas capacidades tcnicas, sociais, organizativas e metodolgicas com o intuito de: identificar as tcnicas de sintonia de malhas de controle e reconhecer as reaes nos processos industriais; demonstrar os valores ticos nas relaes sociais e nas aes do campo profissional e interagir nas situaes de conflito; desenvolver as atividades atendendo os procedimentos tcnicos e respeitando as normas de sade e segurana e meio ambiente e utilizar as ferramentas e instrumentos colocados a sua disposio de acordo com as recomendaes recebidas e procedimentos tcnicos; posicionar-se criticamente em relao a situaes propostas, fundamentando-as tecnicamente, demonstrar iniciativa e analisar alternativas no desenvolvimento das atividades sob a sua responsabilidade, considerando as mudanas tecnolgicas. No primeiro captulo, Tipos de controladores, vamos estudar estratgias utilizadas para que uma determinada grandeza atinja uma condio prdeterminada. Essas grandezas fsico-qumicas so condies para que um processo de fabricao ocorra dentro de padres de qualidade e de segurana tambm prdeterminados. O segundo captulo, Sintonia de controladores, abordar alguns mtodos que definem os parmetros iniciais P, I e D, para que o aluno possa, a partir desse ponto, chegar a um refinamento do controle. Estudaremos tambm o modo de sintonia automtica do PID que disponibilizada pela maioria dos controladores comerciais. No terceiro captulo, Parmetros PID, veremos que, para programar um controlador PID, no necessrio conhecimento avanado de matemtica, mas precisaremos utilizar os conceitos bsicos para interpretar o significado dos parmetros de controle de cada fabricante. Nesse primeiro momento, trabalharemos para identificar o significado desses parmetros. O quarto e ltimo captulo tratar do Sistema de Instrumentao de Segurana (SIS).

Sistema Instrumentado de Segurana

2
O presente tema est ligado Segurana do Trabalho e aos interesses econmicos da indstria, visto que o aprendizado sobre o Sistema Integrado de Segurana (Safety Instrumented System SIS) minimiza os riscos de acidentes com os trabalhadores e reduz a perda de ativos (equipamentos, prdios etc.) da empresa. Os objetivos do SIS so: evitar acidentes dentro e fora das fbricas, como incndios, exploses e danos aos equipamentos; promover a proteo produo e propriedade, evitar riscos vida e danos sade pessoal; e prevenir impactos catastrficos na comunidade. A segurana industrial, antes da era digital, estava focada nas prticas seguras de trabalho, que consistiam no manuseio de materiais perigosos e na operao de equipamentos. Atualmente, a segurana industrial atua sobre as infraestruturas mais complexas dos processos de fabricao, abrangendo toda a empresa. O aumento da aplicao de dispositivos de controle eletrnico trouxe a necessidade de sua regulamentao, de modo a garantir a segurana dos recursos de uma fbrica por meio desses equipamentos. As principais normas regulamentadoras aplicadas na atualidade so a IEC 61508, a IEC 61511 e a AIA 34. A regulamentao ampliou o interesse sobre o SIS, aumentando a confiabilidade dos instrumentos.

2.1 CamadaS protetoraS


Nenhuma medida de segurana isolada pode reduzir os riscos e proteger a planta e o pessoal contra eventuais danos caso ocorra um incidente perigoso. Por isso, foram desenvolvidas medidas de segurana dispostas em camadas protetoras. As camadas protetoras representam uma sequncia de dispositivos mecnicos, de controle de processos, de sistemas de parada programada e de medidas de respostas externas que impedem ou combatem um evento perigoso. Se uma das camadas falhar, as demais estaro disponveis para trazer o processo a um estado seguro, considerando que o acidente uma sucesso de falhas em efeito domin. Com o aumento de camadas, aumenta-se a confiabilidade do sistema de segurana. A figura 1 mostra as sete camadas de segurana em ordem de ativao.

16

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 1 - Camadas de segurana Fonte: Autor

Descrio das sete camadas de segurana: 1 Sistema de controle bsico do processo: esse nvel consiste em controles bsicos, em alarmes e em superviso do operador. 2 Alarmes crticos: essa camada de proteo fornece alarmes crticos que alertam os operadores a uma circunstncia em que uma varivel excedeu seus limites especificados e pode exigir a interveno, mas est sediada nos equipamentos de controle bsico. 3 Sistema instrumentado de segurana: opera independentemente do sistema de controle bsico do processo. Executa aes de parada quando as camadas precedentes no conseguem resolver uma emergncia. 4 Dispositivos de alvio: utilizam vlvulas, dispositivos de alvio de presso para impedir uma ruptura, o derramamento ou a liberao descontrolada. 5 Diques: consiste na reteno dos elementos em vazamento de modo a estabelecer barreiras para a contaminao do meio ambiente ou fogo. 6 Resposta da planta: a ao da resposta de emergncia tomada pelos componentes da planta e consiste na luta contra o incndio e/ou procedimentos de evacuao. 7 Resposta da comunidade: o nvel final a ao da resposta de emergncia tomada pela comunidade e consiste na luta contra o incndio e em outros servios de urgncia.

2 SiStema inStrumentado de Segurana

17

Sistema instrumentado de segurana


O foco de nosso estudo est centrado na terceira camada de segurana Sistema Instrumentado de Segurana. Um SIS um equipamento (hardware), ou sistema (software), ou, na configurao mais comum, uma combinao dos dois, encarregado de executar uma ou mais funes de segurana (Safety Instrumented Functions SIFs). As SIFs servem para reduzir a probabilidade de acidentes ou, ainda, para aumentar o nvel de segurana (Safety Integrity Level SIL) de um equipamento ou processo. A anlise de segurana intrnseca de uma malha de controle passa justamente pela verificao da confiabilidade desse conjunto hardware/software e elevar, se necessrio, o SIL.

2.2 SIS (Safety InStrumented SyStem)


Um SIS dispara suas aes quando o limite programado para sua atuao atingido. O objetivo do SIS ser colocar a instalao (equipamento ou processo) em estado seguro, retornando s condies normais ou, at mesmo, desligando. O SIS poder executar uma ou vrias funes de proteo contra os vrios riscos que um processo pode ter. A nomenclatura do SIS pode ser encontrada de diferentes formas com: sistema de paragem segura, sistema de paragem de emergncia, sistema de proteo instrumentada ou sistema de segurana crtico. Em grande parte dos casos, uma SIF implementada por um SIS possui os elementos que podem ser vistos na figura 2.

Figura 2 - Exemplo de SIS Fonte: Autor

Sensor: para monitorar o processo e identificar uma condio anormal (na figura 1, um sensor de presso). Controlador: que compara a medio do sensor com o valor de segurana parametrizado e executa a ao de segurana. Atuador ou elemento de controle final: elemento que far a interferncia no processo quando o controlador comandar, por exemplo, vlvula, bomba hidrulica etc.

18

AUTOMAO INDUSTRIAL

2.3 SIf (Safety InStrumented funCtIon)


Uma SIF uma funo com um nvel especfico de segurana (SIL) que implementada por um SIS, a fim de alcanar ou manter uma condio segura. Os trs elementos do SIS atuam em conjunto para detectar um perigo e para trazer o processo a uma condio de segurana. comum afirmar que existem dois tipos de SIF, uma para proteo e uma para controle. A SIF de proteo utilizada somente quando necessrio (uso intermitente), ou seja, quando a varivel de processo monitorada atingiu o valor limite, e a SIF de controle utilizada continuamente para manter a varivel dentro dos limites de segurana especificados. Alm dessas funes, a SIF tambm pode definir um nvel de reduo do risco ou o nvel de segurana (SIL) para um perigo especfico. Essa funo implementada por meio de uma ao automatizada e instrumentada. No Quadro 1 temos as principais propriedades de uma SIF.

ProPriedade Perigo Modo de operao Deteco Deciso

descrio Um nico perigo e risco associado. Quando necessrio ou contnuo. O sensor detecta especificamente o perigo e passa a informao para o controlador. O controlador deve ter a programao para decidir automaticamente quando agir e quando o perigo est presente, agindo nos atuadores.

Ao

Os atuadores devem ter a ao necessria para trazer o processo a uma condio segura ou mitigar o perigo a um nvel adequado.

Nvel de Segurana (SIL) Condio atingida Tempo de resposta Intervalo de teste SIS Ao falsa

O montante da reduo de risco a ser atingido pelo SIF ou o aumento da confiabilidade do processo. Uma eliminao do perigo ou mitigao. O tempo para detectar, decidir e agir e a ao de eliminar ou mitigar o perigo. A frequncia para testar a SIF ou seus componentes. Em qual SIS est a SIF. Taxa aceitvel em que a SIF identifica uma situao de perigo que no est realmente acontecendo.
Quadro 1 - As principais propriedades de uma SIF Fonte: Autor

2.3.1 ExEmplo dE SifS


Vamos ver agora alguns exemplos de SIFs:

2 SiStema inStrumentado de Segurana

19

a) Alta presso num vaso de presso abre uma vlvula de alvio. O perigo a sobrepresso no vaso. O sensor detecta a presso alta e o controlador manda abrir a vlvula de alvio para trazer o sistema a uma condio segura. b) Alta temperatura de uma fornalha poder causar seu rompimento. A SIF ter a funo de cortar a alimentao de combustvel para trazer o sistema a uma temperatura segura. A Figura 3 mostra um modelo que relaciona o SIS, a SIF e o nvel de segurana (SIL). Veja que temos um SIS implementando trs SIFs, e cada SIF tem um nvel de segurana 2.

Figura 3 - Relao entre SIS, SIF e SIL Fonte: Autor

2.4 SIL (Safety IntegrIty LeveL)


O SIL (Safety Integrity Level) est ligado ao nvel de segurana requerido para uma funo de segurana instrumentada. A taxa de falhas mxima tolervel para cada condio de perigo ocorrida conduz a um nvel de integridade para cada parte do equipamento; ou seja, a combinao dos nveis de integridade dos elementos do SIS no pode significar que a funo de segurana implementada falhar na deteco do perigo mais do que a taxa mxima tolerada, especificada pelo Nvel de Integridade de Segurana (SIL), dividido em quatro faixas: SIL 4: o nvel mais exigente para um SIS e, consequentemente, mais oneroso, exigindo tcnicas avanadas de implementao (tenta-se evitar). SIL 3: ainda necessita de tcnicas avanadas de projeto. SIL 2: exige boas prticas de projeto e operao para ser atingido. SIL 1: o nvel mnimo, mas ainda precisa de um SIS para ser implementado.

As tabelas 1 e 2 mostram os nveis de falhas aceitveis para cada SIL.

20

AUTOMAO INDUSTRIAL

Tabela 1: siL para siF de baixa demanda


siL 1 2 3 4 PFd 0,1-0,01 0,01-0,001 0,001-0,0001 0,0001 rrF 10-100 100-1,000 1000-10,000 10,000

Fonte: INTERNATIONAL ELECTROTECHNICAL COMMISSION. 61508-1, 1997

Tabela 2: siL para siF de alta demanda ou contnua


siL 1 2 3 4 PFH 0,00001-0,000001 0,000001-0,0000001 0,0000001-0,00000001 0,00000001rrF 100,000-1,000,000 1,000,000-10,000,000 10,000,000-100,000,000 100,000,000 -

Fonte: INTERNATIONAL ELECTROTECHNICAL COMMISSION. 61508-1, 1997

Vamos entender melhor essas duas tabelas. Para tanto, definimos a PFD (Probability of Failure on Demand), que a probabilidade de o SIS (que executa a respectiva funo) falhar quando for necessrio que ele atue. Definimos, tambm, o RRF (Risk Reduction Factor), que o fator de reduo do risco caso o SIS falhar ao ser acionado. Por exemplo, se tivermos um equipamento SIL 3, a probabilidade de falhar, quando demandado, de 0,001 at 0,0001, ou de 0,1% at 0,01%, ou ainda, entre 1.000 e 10.000 atuaes o SIS falhar uma vez. J na Tabela 2 temos outra sigla, a PFH (Probability of Failure per Hour), que a probabilidade de o SIS falhar em uma hora. Utilizando o SIL 2 como exemplo, a probabilidade do SIS falhar em uma hora ser de 0,000001 at 0,0000001, ou 0,0001% at 0,00001%, ou ainda, entre 1.000.000 e 10.000.000 de horas, o SIS falhar uma hora, ou seja, entre 1 ano e 11 meses, at 19 anos, o SIS falhar 1 minuto. Usaremos a Tabela 1 quando a necessidade de o SIS atuar para evitar uma situao de perigo no for maior do que uma vez por ano e no ocorrerem mais de dois testes do SIS em um ano. Em relao Tabela 2, ao contrrio, ela ser utilizada quando a necessidade de o SIS atuar para evitar uma situao de perigo, for maior do que uma vez por ano e ocorrerem mais de dois testes do SIS em um ano. Para tornar mais simples a utilizao e a visualizao desses conceitos em nosso cotidiano, trabalharemos com o conceito de confiabilidade. Vamos estabelecer que a confiabilidade de componentes em srie deve levar em conta a probabilidade de falhas individuais em um perodo de tempo. Para um sistema de medio com n componentes em srie, a confiabilidade Rs o produto das confiabilidades individuais: Rs = R1xR2...Rn. A confiabilidade pode ser aumentada se colocarmos componentes em paralelo, o que significa que o sistema falha se todos os componentes em paralelo falharem. Nesse caso, a confiabilidade Rs dada por: Rs = 1 Fs, onde Fs a no confiabilidade do sistema. A no confiabilidade para m sistemas em paralelo Fs = F1xF2... Fm e Fm = 1 - Rm (Rm a confiabilidade de um SIS).

2 SiStema inStrumentado de Segurana

21

Veremos agora, na seo Casos e Relatos, como possvel conseguir facilmente um SIL mais elevado para uma SIF implementada.

CaSoS e reLatoS
Suponha que temos um vaso de presso no qual devemos controlar o limite de presso nesse tanque. Para isso, temos um sensor com 0,95 de confiabilidade, um controlador com 0,98 e uma vlvula com 0,92. A confiabilidade desse sistema, para a funo de segurana explicada, ser de Rs= 0,95x0,98x0,92=0,856. Como essa funo de extrema responsabilidade, decidimos aumentar a confiabilidade ao mximo possvel, naquele momento. Ento, colocamos mais dois circuitos idntico e calculamos como essas redundncias impactariam a confiabilidade de nosso sistema. A no confiabilidade dos trs sistemas igual, pois eles utilizam os mesmos equipamentos, sendo F= 1-0,856=0,144. Ento, a confiabilidade resultante ser RS= 1-(0,144x0,144x0,144)=0,997, tendo uma probabilidade de falha de 1-0,997= 0,003, chegando a um SIL 2, conforme a Tabela 1.

2.5 rISCoS e Segurana


Para entender a determinao do SIL, precisamos fundamentar o conceito de risco e segurana. Risco a taxa provvel de ocorrncia de um perigo que causa o dano e o tamanho, que devem ser considerados. Ento, o risco tem dois elementos: a frequncia/probabilidade que o perigo ocorra; e as consequncias do evento perigoso.

Quanto maior for o risco associado a um processo, maior ser o nvel de segurana aplicado para o controle desse risco. Nesse caso, sero necessrios sistemas mais complexos e robustos, pois apresentam maiores potenciais de ocorrncia de um evento. O SIL (nvel de segurana) a medida do risco de segurana de um dado processo. Essa padronizao pode ser aplicada a equipamentos que garantiro o nvel de segurana necessrio; ou seja, se um processo classificado como SIL 2, podemos utilizar um equipamento SIL 2 para o Sistema Instrumentado de Segurana (SIS) que implementar a Funo Instrumentada de Segurana.

22

AUTOMAO INDUSTRIAL

Como j visto, o SIL estratificado em quatro nveis discretos de segurana. Cada nvel representa uma ordem de valor da reduo do risco. Quanto mais elevado for nvel de SIL, maior ser o impacto de uma falha e mais baixa a taxa de falhas tolerveis. O nvel de segurana (SIL) uma maneira de indicar a taxa de falhas tolervel de uma funo de segurana (SIF). Os padres exigem a atribuio de um SIL para toda a SIF nova ou adaptada, dentro do SIS. A atribuio do SIL uma deciso que exige a anlise de perigos. A atribuio de um SIL baseada na quantidade de reduo de risco que necessria para manter o processo num nvel de segurana aceitvel. Ento, todo o projeto do SIS, operao e escolhas da manuteno deve ser verificado de acordo com o SIL. Esse procedimento assegura que o SIS possa reduzir o risco atribudo ao processo. Quando uma anlise de perigos do processo (PHA) determina que um SIS necessrio devem ser atribudos, o nvel de reduo do risco alcanado pelo SIS e o SIL.

SAIBA MAIS

Para aprofundar seus conhecimento sobre PHA, acesse: http://en.wikipedia.org/wiki/Process_Hazard_Analysis.

2.5.1 dEtErminao do riSco E do nvEl dE SEgurana


Vrias metodologias podem ser usadas para a atribuio de um SIL. A determinao deve envolver pessoas com percia e experincia elevadas. As metodologias para a determinao de um SIL incluem clculos simplificados, anlise de rvore de falha e anlise de camada de proteo, podendo ser quantitativas (avaliao numrica), qualitativas (avaliao descritiva) ou, ainda, uma combinao das duas formas. O anexo D do padro da IEC 61508-5 ilustra uma tcnica qualitativa usando um grfico para determinar diretamente o nvel exigido de segurana. A Figura 4 mostra esse grfico.

Figura 4 - Grfico de risco Fonte: INTERNATIONAL ELECTROTECHNICAL COMMISSION. 61508-5, 1997

2 SiStema inStrumentado de Segurana

23

No Quadro 2 temos as descries de cada fator para utilizar no grfico.


ParmeTro de risco Consequncia (C) C1 C2 cLassiFicao Pequena leso Leso sria e permanente a uma ou mais pessoas, morte de at uma pessoa. C3 C4 Frequncia e tempo de exposio zona de perigo (F) Possibilidade de evitar o evento perigoso (P) P2 P1 F1 F2 Morte para algumas pessoas Morte para muitas pessoas Raramente acontece Frequentemente est exposto zona de perigo. Possvel sobre certas condies Quase impossvel 4 - Esse parmetro leva em considerao: - operao do processo (supervisionado, ou seja, operado por pessoa qualificada ou no-qualificada; ou sem superviso); Em qual SIS est a SIF. - velocidade em que o evento se desenvolve (repentinamente, rpido ou lento); Taxa aceitvel em que a SIF identifica uma situao de perigo que no est realmente acontecendo. - facilidade de reconhecimento do perigo (exemplo: imediatamente, detectado por meio de medies ou sem medies); - preveno do evento perigoso (exemplo: possibilidade de rotas de fuga, no possvel ou possvel em certas condies); - experincia (exemplo: tal evento j aconteceu num ambiente idntico; similar ou no existe). Probabilidade de ocorrncia indesejada (W) W1 W2 W3 Muito pequena Pequena Mdia e Alta 5 - A finalidade do termo W estimar a frequncia da ocorrncia de algo indesejado sem a adio de um SIS, mas incluindo quaisquer instalaes de reduo externa de risco. 6 - Se existir a experincia de um ambiente semelhante, a estimativa do fator W poder ser calculada e dever ser considerado o pior caso.
Quadro 2 - Critrios para classificao do Nvel de Segurana (SIL) (retirada da IEC 61508/5) Fonte: Autor

comenTrios 1 - Esse sistema de classificao considera somente danos s pessoas. Quando implementado, poderiase criar um critrio tambm para danos materiais. 2 - Para interpretao do C1, C2, C3 e C4, devem ser levados em considerao as consequncias do acidente e o tempo de cura.

3 - Veja o comentrio 1 acima.

Agora vamos elamborar um exemplo para entender o funcionamento dessa ferramenta: Considerando que a consequncia da falha que estamos analisando seria uma perda permanente a uma ou mais pessoas, ou a morte de uma pessoa, sendo um C2.

24

AUTOMAO INDUSTRIAL

Que a frequncia ou o tempo de exposio zona de perigo permanente, sendo F2. A possibilidade de evitar o evento perigoso zero (impossvel), resultando em P2. E a probabilidade de ocorrncia indesejada pequena, mas existe, sendo um W2. Essa combinao de classificaes nos leva letra d, que um SIL 2; ou seja, para executar a funo de segurana desse processo, precisaremos de um sistema de segurana instrumentado com SIL 2.

SAIBA MAIS

Para conhecer um estudo de caso sobre esse assunto, veja: http://labsoft.com.br/arquivos/artigos/CT-018_09.pdf

reCapItuLando
Neste captulo, verificamos que, ao se tratar de solues com responsabilidade sobre a vida ou a sade de pessoas, ou em relao a grande valor econmico para uma empresa, no basta apenas utilizar tecnologia de ponta. Faz-se necessria, tambm, a criao de um sistema de gesto desses processos. Estudamos, especificamente, os Sistemas Instrumentados de Segurana (SIS), que so equipamentos utilizados para implementar Funes de Segurana (SIFs) que, por sua vez, so as funes que evitaro as situaes de perigo em um processo de alto risco. Cada SIF tem um SIL correspondente que a classifica. Esse nvel de segurana (SIL) um qualificador da SIF, que leva em considerao os seguintes fatores: a consequncia do acidente, que a quantidade de pessoas lesadas ou o valor econmico perdido; a frequncia ou o tempo de exposio ao perigo; a possibilidade de evitar a situao de perigo; a probabilidade de este evento ocorrer.

O SIL definido especificar o SIS a ser utilizado, o tipo de manuteno e a verificao peridica que esse sistema dever sofrer.

2 SiStema inStrumentado de Segurana

25

Anotaes:

Controladores

3
Os tipos de controles que vamos estudar so estratgias utilizadas para que uma determinada grandeza atinja uma condio prdeterminada. Essas grandezas fsico-qumicas so condies para que um processo de fabricao ocorra dentro de padres de qualidade e de segurana tambm prdeterminados. O foco do nosso estudo ser nas estratgias mais utilizadas pela indstria, apresentando aplicaes simples. Investigaremos tambm estratgias um pouco mais avanadas, sendo necessrio o conhecimento de alguns conceitos de automao e de controle, bem como a aplicao de conhecimentos de matemtica bsica. Muitos equipamentos incorporaram essa complexidade em suas lgicas de controle, facilitando o ajuste dos controladores, mas importante que o tcnico saiba identificar a melhor forma de intervir, caso seja necessrio. Este captulo apresentar as estratgias de controle de processos mais comuns e aprofundar o controle On/Off e PID 1, sendo o principal objeto de estudo o PID. A estratgia de controle a forma como o atuador do processo se comportar, aps a comparao entre a condio em que o processo est com aquela em que deveria estar. No diagrama apresentado na Figura 5 mostramos os elementos bsicos de um sistema de controle em malha fechada2 e a funo de cada elemento. Podemos afirmar que o somador da Figura 5 fecha a malha de controle.

Figura 5 - Elementos bsicos de um sistema de controle em malha fechada e a funo de cada elemento Fonte: Autor

28

AUTOMAO INDUSTRIAL

PID

a sigla para proporcional, integral e derivativo, sendo que cada termo colabora com uma frao do valor de atuao. Esta frao baseada num conceito matemtico diferente para cada termo.
2

Nesse diagrama, o termo set point, o valor definido para uma grandeza em um processo. Tendo como exemplo um forno de revenimento para peas de ao previamente temperadas, supondo que esse processo deva ocorrer a 190C, o sinal de entrada no somador do diagrama ser 190C.

MALHA FECHADA

Ocorre na situao em que temos um sensor medindo a condio de processo objetivo, sendo essa condio comparada com o valor requerido.

Figura 6 - Forno de revenimento Fonte: Autor

Na parte inferior do diagrama temos uma caixa denominada sensor. Em sua entrada est conectado a sada do processo e a sada a medio de temperatura no forno. O sensor pode ser um termopar largamente utilizado na indstria, que fornece a medio da condio em que o forno se encontra. A operao matemtica executada entre a set point e o sada do sensor uma subtrao, e a resultante ser o erro. Ou seja, subtraindo o set point pelo valor medido no processo, temos o erro. Por exemplo: se o set point 190C e a temperatura dentro do forno de 50C, consequentemente a medida do termopar ser respectiva aos 50C e o sinal chamado de erro ser 190 50 = 140C. Esse valor entrar no controlador. Apesar de o controlador ser nosso objeto principal de estudo, devemos conhecer os demais elementos para facilitar o entendimento acerca das funes do controlador. Ns estudaremos as diferentes estratgias de atuao do controlador com base no valor de erro. As estratgias principais sero: On/Off; PID.

3 Controladores

29

O controlador funcionar com base no valor do erro quando operar com realimentao da sada, como est apresentado na figura 5. O erro entra no controlador e esse decide a forma de atuar no processo, gerando o sinal que comandar o atuador eliminado do processo. Esse poder ser uma ligao de contactora por meio de um rel, sinal 4-20 mA ou outro tipo de sinal, que depender do atuador que o processo estiver utilizando. Em nosso exemplo, ser um banco de resistncias ligado por uma contactora. O processo tudo o que est entre o sinal de sada do controlador e a entrada do sensor.

Figura 7 - Banco de resistncias Fonte: Autor

VOC SABIA?

Como sabemos na prtica, um forno no responde de forma instantnea ligao do banco de resistncia. Esse tempo e a forma do comportamento da temperatura durante esse tempo vo interferir diretamente no ajuste do controlador.

Vamos agora passar por todos os tipos de controladores, comentando-os rapidamente, para, aps, nos determos mais em nosso objeto de estudo. Dividiremos os controladores em dois grandes grupos: clssicos e modernos.

3.1 ControLadoreS CLSSICoS


O conceito de controlador clssico dominou at o final da dcada de 50, quando a complexidade dos sistemas ainda no era to elevada. Vamos entender cada um dos conceitos a seguir.

SAIBA MAIS

Pesquise mais detalhes sobre a histria dos controladores na Wikipedia, ne verso em ingls: v ao wikipedia verso inglesa: http://en.wikipedia.org/wiki/Control_theory

30

AUTOMAO INDUSTRIAL

INTEGRAL

3.1.1 on/off
a mais simples das estratgias, pois se trata de ligar 100% do atuador para atingir o set point. Quando o set point for atingido, o atuador desligado totalmente. Continuaremos com o exemplo do forno, supondo que no momento da partida seu interior estava com 25C. Seu set point era de 190C e as resistncias responsveis pelo aquecimento foram ligadas por uma contactora. Esse forno levou um tempo para chegar aos 190C e, quando atingiu a temperatura, a contactora desligou. Na Figura 8 temos o comportamento da estratgia On/Off.

funo matemtica utilizada para calcular a rea sob uma funo matemtica representada graficamente. Derivada representa a taxa de variao de uma equao em um dado ponto de uma representao grfica.

Figura 8 - Comportamento do Controle On / Off Fonte: Autor

A estratgia On/Off pode ser usada somente onde no for necessria alta preciso na varivel de processo, pois est sujeita s inrcias dos sistemas, podendo ter uma variao alta dependendo do sistema.

3.1.2 pid
A estratgia de controle PID ser nosso principal objeto de estudo devido a seu alto ndice de aplicao na indstria e por apresentar uma boa performance em sistemas normalmente utilizados nos processos de fabricao. A parametrizao da estratgia de controle PID relativamente simples. Dos controladores que estudaremos, o PID o de mais fcil compreenso. O PID possibilita eliminar a variao mostrada na Figura 7. Se necessitarmos de uma varivel de processo mais estvel, teremos que recorrer a uma estratgia de controle que varie sua forma de atuao, e o controle PID far isso em funo do comportamento do erro. O nome PID vem de Proporcional-Integral-Derivativo. No controlador, esses trs aspectos so representados por trs parmetros, que devero ser ajustados em funo do comportamento que esperamos do processo. Com o ajuste desses parmetros, podemos optar por usar uma configurao de ao somente proporcional, integral, derivativa ou, ainda, uma combinao dessas aes. A configurao mais comum o PI (proporcional e integral3). Todavia, encontramos tambm a configurao P ou PID. O parmetro P ajusta a atuao em funo do erro presente do processo, o I ajusta a atuao em funo do comportamento do erro no passado e o D faz uma previso de como o erro se comportar no futuro a mudana destes trs parmetros resultar no ajuste da forma de atuao.

3 Controladores

31

3.1.3 avano E atraSo dE faSE


Para essa estratgia de controle e as prximas estratgias que sero apresentadas, precisaremos de um conhecimento mais avanado de matemtica, que oferecido somente na graduao. Como nosso foco o ensino tcnico, abordaremos um nvel de conhecimento que nos permita responder aos possveis questionamentos dos alunos e oferecer explicaes prticas relacionadas ao assunto em questo. Os prximos controladores tambm dependero de um conhecimento mais aprofundado dos sistemas (ou processos) a serem controlados, pois, para projet-los dependemos do conhecimento da funo matemtica que representa o comportamento do processo e seus elementos. Vamos estudar os compensadores de avano e atraso separadamente, mas normalmente os dois so usados em conjunto. O projeto do controlador inicia-se pelo compensador de Atraso. Ser por ele que iniciaremos nossa explicao. Considerando um sistema realimentado (malha fechada), conforme j vimos na Figura 5, colocaremos no lugar do controlador um ganho de valor 1. Desse modo, o sistema multiplicar o erro por 1 e colocar esse valor no atuador do processo. O comportamento do processo nessa condio pode ser verificado no resultado da linha vermelha na Figura 9. Essa uma resposta lenta e apresenta erro de regime (a sada deveria estar junto com a linha preta set point).

Figura 9 - Respostas em um sistema realimentado Fonte: Autor

O compensador de atraso de fase ser utilizado justamente para eliminar ou reduzir muito o erro de regime4. Como comentado anteriormente, para que este controlador seja projetado, fundamental o conhecimento do modelo matemtico do sistema a ser controlado. O compensador de avano de fase ser utilizado para melhorar as condies de partida do sistema, para que se comporte to rapidamente quanto possvel (acompanhando o set-point) e apresente um sobressinal5 que no cause impacto significativo no processo. A funo desses dois compensadores ser alterar as condies do modelo matemtico do sistema, deixando sua resposta mais rpida e sem erro de regime. Essa funo matemtica resultante do projeto dos compensadores ser colocada no lugar do controlador.

32

AUTOMAO INDUSTRIAL

ERRO DE REGIME

a diferena entre o valor do processo (sensor) e o set point aps a estabilizao do processo.
5

SOBRESSINAL

a diferena entre a amplitude do primeiro pico do processo (mostrado na figura 7) e o set point daquele momento.

Para a implementao do controle de Avano e Atraso de Fase, o mais comum utilizar um microcontrolador programado com as funes matemticas projetadas, ou uma placa de aquisio de dados num computador em conjunto com um software (exemplo Matlab), que possibilite implementar facilmente esse tipo de estratgia. Ainda possvel utilizar amplificadores operacionais na configurao de integrador para tambm executar as funes matemticas projetadas. Todavia, tal aplicao no comum na prtica, sendo utilizada somente para fins didticos.

VOC SABIA?

A estratgia de controle PID um caso particular da estratgia Avano-Atraso, sendo composta por boa parte do seu comportamento matemtico.

3.2 ControLadoreS modernoS


Com o aumento da complexidade dos sistemas como avies de guerra, naves espaciais e melhoria de qualidade de alguns processos especficos, surgiu, por volta de 1960, a teoria do controle moderno. Ao contrrio da teoria clssica baseada em sistemas com uma entrada e uma sada, denominada SISO Single Input and Single Output (uma entrada e uma sada), a teoria de controle moderno utiliza mltiplas entradas e mltiplas sadas, garantindo uma resposta melhor a distrbios e alteraes que o processo possa sofrer ao longo do tempo.

CaSoS e reLatoS
entendendo distrbios em processos Paulo de Souza funcionrio de uma empresa que trabalha com diversos fornos. Ele orientado por seu supervisor a retirar uma amostra do forno 3 e medir a dureza superficial da pea. Paulo sabe, por sua experincia, que esta operao instabilizar o controle do forno. Desse modo, tentar fazer a operao de retirada da amostra o mais rpido possvel. Nesse procedimento, Paulo precisa abrir a porta do forno, gerando uma ao no-prevista no processo. O evento produzido pela abertura da porta do forno no foi considerado no momento do projeto do controlador, provocando uma oscilao de temperatura de - 20C, que acarretou a necessidade de as peas ficarem no forno por mais 30 minutos, gerando desperdcio de energia e de tempo. Sendo esse um evento no-planejado, ele classificado como distrbio.. Para entender melhor a teoria do controle moderno, precisaremos entender um pouco se sistemas dinmincos com segue.

3 Controladores

33

Sistema dinmico
Agora, vamos conhecer um pouco mais sobre o conceito de sistema dinmico, especificamente em relao eletricidade. O resistor um elemento que no possui dinmica alguma; ou seja, quando aplica-se uma tenso sobre ele, no mesmo momento e sem qualquer tipo de atraso, medimos uma corrente proporcional tenso e ao valor da resistncia, conforme visto na figura 10.

Figura 10 - Circuito e grfico para identificao do comportamento do resistor Fonte: Autor

J o capacitor e o indutor so elementos que possuem uma dinmica em sua resposta; ou seja, a corrente e a tenso no tm um comportamento diretamente proporcional ao longo do tempo, conforme podemos verificar no grfico da Figura 11.

Figura 11 - Comportamento do indutor e do capacitor Fonte: Autor

Note que a corrente no circuito, quando aplicada uma tenso nele, apresenta um pico e uma vez que o capacitor esteja carregado, a corrente zera. Tal comportamento deve ser visualizado graficamente para que possamos avaliar o comportamento dinmico da corrente quando aplicada uma tenso em um circuito com capacitor. A natureza possui vrios elementos com comportamento dinmico que traduzido pela Fsica, como, por exemplo, o sistema massa-mola-amortecedor. A mola anloga ao resistor, pois responde instantaneamente quando aplicada uma fora, sendo os elementos dinmicos a massa e o amortecedor.

34

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 12 - Sistema massa-mola-amortecedor Fonte: Autor

Vamos detalhar a massa. Imagine um pneu sendo movido por um motor. Caso o pneu no esteja em contato com o cho e o motor pare de gerar movimento, o pneu continuar a girar com tempo proporcional a seu peso (desprezando-se o atrito neste exemplo). Essa a dinmica da massa, pois teremos uma energia armazenada sob a forma de inrcia. Se no houvesse massa, o pneu pararia instantaneamente. Desse modo, a partir do entendimento da dinmica, o controle moderno mapeia os elementos dos sistemas que geram tal dinmica e controla-os separadamente, conforme as estratgias que abordaremos a seguir.

3.2.1 varivEiS dE EStado ou multivarivEiS


Devemos saber que as variveis de estado equivalem s variveis dinmicas de um processo. Elas so oriundas de um elemento que tem caracterstica dinmica. Para ser possvel a identificao das variveis de estado do sistema, necessrio que dominemos seu modelo matemtico. Para tanto, precisamos compreender todos os fenmenos fsicos relacionados ao sistema. Vamos utilizar como exemplo um motor DC. Nosso foco ser o funcionamento do controle, por isso no entraremos em seu modelo matemtico. Nesse sistema teremos como variveis de estado a corrente de armadura e a velocidade angular do rotor. Sendo assim, o controlador dever ser composto de um sensor para medir a corrente e outro sensor para medir a velocidade. Com essas duas variveis de controle, o projeto ser calcular um ganho para cada uma dessas variveis, que alterar a dinmica de cada uma das variveis de estado. O processo, desse modo, se comportar de acordo com os critrios de performance definidos. Na Figura 13 podemos ver um exemplo de como esse controle ficaria montado.

3 Controladores

35

Figura 13 - Realimentao dos estados Fonte: Autor

Repare que as duas variveis mencionadas so realimentadas na entrada multiplicadas a um ganho, alterando a tenso de campo. Nesse caso, h o controle da velocidade angular (que a sada). Agora que sabemos o que dinmica, podemos afirmar que os compensadores de avano e atraso e, consequentemente, o PID, inserem uma dinmica no processo fazendo, desse modo, o controle. A estratgia de multivariveis altera a dinmica dos elementos possuidores de dinmica no processo a ser controlado.
O fato de podermos alterar a dinmica das variveis do sistema no quer dizer que no podemos inserir outra dinmica para deixar a resposta ainda mais rpida ou com outras caractersticas de funcionamento.

VOC SABIA?

3.2.2 controlE adaptativo


um controle que muda sua forma de ao caso a dinmica do sistema se modifique ou surja algum distrbio. O controle adaptativo um controlador com parmetros ajustveis que apresenta um mecanismo para tal ajuste. Na Figura 14 temos um diagrama desse sistema, no qual ser montada uma regra relacionando os sinais de entrada, sada e controle. O sistema mudar os ganhos do controlador quando a relao desses sinais no atender as regras prestabelecidas na caixa Ajuste de Parmetros.

Figura 14 - Diagrama do controle adaptativo Fonte: Autor

3.2.3 controlE timo


Imagine que voc est projetando um controle por variveis de estado e, ao final do projeto, voc se pergunta se o resultado o melhor que poderia ter em relao economia de energia eltrica. Assim, voc modelar essa condio numa funo de custo e utilizar um mtodo de otimizao para buscar os ganhos do controlador que minimizam o resultado da funo custo.

36

AUTOMAO INDUSTRIAL

SOLVER

um algoritmo programado em alguns softwares para resolver equaes ou sistemas de equaes.

Os clculos sero realizados por solvers6 disponveis em softwares como o Matlab e o Excel. Sempre que houver uma otimizao por meio de um mtodo matemtico de busca, chamaremos de controle timo.

3.2.4 controlE no linEar


Os elementos no-lineares esto presentes na maioria dos sistemas a serem controlados, sendo que a no-linearidade no possibilita a modelagem que se faz necessria ao projeto, por produzir uma condio no-representvel pelas regras matemticas existentes, tendo que ser representada por um modelo matemtico aproximado ou por simbologia especfica para cada caso. Nesse sentido, o objetivo da teoria de controle no-linear ser aproximar os sistemas a um modelo linear, viabilizando, assim, o projeto e o controle, bem como analisar se a no-linearidade representar uma falta de controle do processo e dever ser contornada ou mitigada. A no-linearidade mais comum a saturao, porque no existe energia infinita para controlar os sistemas. Por exemplo: a tenso de campo disponvel para controlar um determinado motor DC de 200 Vdc, mas o controlador em um determinado momento calculou 400 Vdc para colocar no sistema. Assim, a tenso do acionamento ficar em 200 Vdc. Como o sistema se comportar, j que no tem os 400 Vdc para disponibilizar? Para isso, dizemos que a sada satura em 200 Vdc. Precisamos avaliar e projetar o controlador considerando a no-linearidade.

3.2.5 controlE prEditivo


um controle multivarivel que usa as medies das variveis de estado feitas no passado. O controle preditivo um mtodo de busca para a reduo de uma funo custo (trabalhando com otimizao), bem como o modelo matemtico do sistema que serve para predizer como ele se comportar. A partir dessa previso de comportamento, podemos definir os ganhos do controlador que melhor respondero a tais caractersticas.

3.2.6 controlE robuSto


Em contraste com o controlador adaptativo, essa forma de controle ser esttica, mas em seu projeto sero consideradas ocorrncias de oscilaes e variaes. Um controle chamado de robusto quando a resposta do sistema boa, mesmo sobre fortes variaes decorrentes do prprio sistema ou provenientes de distrbios.

3 Controladores

37

Um exemplo de robustez a eliminao do problema de saturao comentado anteriormente, disponibilizando os 400 Vdc necessrios para efetuar o controle projetado. O mtodo consiste em diminuir a sensibilidade do sistema, identificando quais variveis so mais sensveis e disponibilizando os valores altos de energia para a correo dessas variveis quando ocorrerem possveis variaes (distrbios).

3.2.7 controlE intEligEntE


o tipo de estratgia baseada em modelos de aprendizado. Esse sistema aprende qual o estmulo (atuao) deve dar ao sistema para que ele apresente a sada desejada. Alm disso, quando alteradas as condies do processo, o sistema aprende as novas regras e altera ou estimula conforme a necessidade.
Modelos de aprendizado so recursos computacionais de inteligncia artificial que aprendem o que for necessrio para ser utilizado em uma aplicao especfica. Esse conceito-ferramenta tem diversas aplicaes, incluindo controle de processos. Entre essas ferramentas podemos citar a lgica fuzzy, redes neurais e algoritmos genticos.

VOC SABIA?

reCapItuLando
Como observamos, neste captulo, existem inmeras estratgias de controle que podem ser utilizadas. Todavia, verificamos que pelo fato de algumas estratgias serem empregadas em pesquisas, normalmente, elas se tornam verdadeiras caixas-pretas quando so implementadas. Desse modo, essas estratgias no se tornam acessveis aos usurios comuns, pois so extremamente complexas. Decidimos apresentar uma estratgia PID que relativamente simples, e atende a maior parte dos processos industriais, j que est sendo incorporada na maioria dos controladores industriais.

detalhamento do Controle pId

4
Para utilizar a estratgia de controle PID, no basta ter um controlador que possibilite essa ao, conforme apresentado na Figura 15. preciso, tambm, que o atuador utilizado no sistema contemple a estratgia.

Figura 15 - Exemplo de um controlador com PID Fonte: Autor

Para ilustrar essa estratgia, trabalharemos o caso do forno como exemplo. Se for On/Off, poder ser parametrizada uma histerese de atuao que originar uma atuao menos frequente do atuador. Por exemplo: Se o set point for de 190C e a histerese7 parametrizada no controlador for de 2C, significar que a contactora ficar acionada at 192C, desligando a aprtir deste valor e religando em 188C. Se com esta oscilao de 4C somada a dinmica do forno, ultrapassaremos os critrios de variao do processo e teremos que recorrer ao controle PID e mudar o atuador do processo, sendo, por exemplo, por meio de um SCR (Tiristor8), que servir para ligar e desligar as resistncias. Mas, se for mandatrio trabalhar com uma contactora, poderemos parametrizar o tempo total do PWM9, tornando menos frequente o acionamento, mas no garantindo a preciso do processo.
Ateno quando utilizar uma contactora ligando um banco de resistncias. Dependendo da caracterstica do forno, devemos ter o cuidado para que o acionamento da contactora no seja muito frequente, comprometendo seu funcionamento a longo prazo. Tanto o On/Off quanto o PID podem ser parametrizados para evitar essa condio.

FIQUE ALERTA

A Figura 16 mostra a representao clssica do controle PID. Nosso objetivo ser entender esta representao e o modo de funcionamento dessa estratgia.

40

AUTOMAO INDUSTRIAL

HISTERESE

uma faixa de tolerncia diferena entre o set point e o valor do processo.


9

TRISTOR

um semicondutor eletrnico que possibilita o controle de potncia em sistemas de corrente alternada.


8

Figura 16 - Representao clssica do PID Fonte: Autor

PWM

a sigla para Pulse-Width Modulation, ou Modulao por Largura de Pulso. Imagine que o tempo total de PWM 200 segundos e o valor de sada do controle 40%. Isto significa que a contactora ficar 80 segundos ligada e 120 segundos desligada.
10

Esse controle trabalha em funo do erro. O objetivo zerar o erro. Voc concorda que, se o erro for zero, a varivel de controle ter seu valor igual ao set point? Por exemplo, caso o set point seja 190C e a temperatura dentro do forno = 190C teremos o erro = set point sensor => 190 190 = 0 de erro. Agora, vamos memorizar: Erro o que se quer menos o que se tem, sendo SP PV (Set Point menos Process Value ou valor requerido ou valor do processo). Toda a estratgia de controle ser baseada no erro. O que ser variado na ao do controlador a sada do controlador, que pode ser um sinal analgico (por exemplo: 4 a 20 mA), ou um valor % (por exemplo: % tempo de ligado e % desligado de um PWM) ou, ainda, a escala de um conversor DA10. Como vimos na Figura 16, o PID dividido em trs tipos de aes: a proporcional, a integral e a derivativa. Essas trs aes so variadas por meio de um valor apenas, conhecido como ganho. Para nosso aprendizado, tambm separaremos os trs termos.

CONVERSOR DA

o componente eletrnico que converte sinal digital em analgico, tendo como principal caracterstica a resoluo. Exemplo: Se o conversor for de 10 bits, teremos 210 combinaes possveis ou uma escala variando de 0 a 1023.
11

BIT

4.1 proporCIonaL
No incio deste captulo comentamos que a parte proporcional do ganho trabalha em funo do valor presente do erro. Isso verificado facilmente na funo matemtica, pois se trata de um ganho, normalmente chamado de Kp, multiplicado pelo erro. Vamos montar um exemplo. Suponha que temos um processo de controle de temperatura por meio de vapor. Ento o % de abertura da vlvula de vapor regular a quantidade de vapor que ir para a serpentina interna da estufa. Considerando que a temperatura interna da estufa est em 25C e o set point de 85C, temos um erro de 60C. Supondo tambm que % de abertura da vlvula para atingir 85C esteja em torno de 60%, se o Kp for 5, a sada do controlador somente com o controle proporcional ativado ser 300. Se a sada do controlador for analgica de 10 bits11, teremos um range de atuao de 0 a 1023 valores possveis, e o range de 300 corresponder somente a 30% da escala total. Consequentemente, a vlvula abrir no mximo em 30%, pois o erro tender a diminuir, fechando ainda mais a vlvula e no se aproximando dos 60% da sada, gerando, ento, o erro de regime.

a menor unidade digital de um computador, podendo assumir 2 valores, 0 ou 1.

4 Detalhamento Do controle PID

41

FIQUE ALERTA

Um fato importante que deve ser ressaltado: esses algoritmos de controle (lgicas programadas nos controladores comerciais) trabalham com uma taxa de tempo para verificar novamente o erro, calcular o termo proporcional e coloc-lo na sada do controlador.

A Figura 17 mostra um diagrama do termo proporcional.

Figura 17 - Parte proporcional do PID Fonte: Autor

Acabamos de discutir um dos extremos do controle proporcional, que dar origem ao erro de regime. Agora, vamos montar uma situao em que o ganho Kp to alto que instabiliza o sistema. Supondo que precisamos pressurizar um tanque para efetuar um processo de mistura, com a presso inicial em 0 mmHg e o set point em 1000 mmHg, a presso disponvel para pressurizao do tanque de 2000 mmHg e, para dosar o gs, temos uma vlvula proporcional de agulha. Consideremos Kp = 1. Se a sada analgica do controlador for de 10 bits, resultando em 1024 combinaes possveis, teremos que, no primeiro instante, o erro ser 1000. Multiplicando pelo Kp, colocar na sada do controlador 1000, abrindo quase 100% da vlvula. Esse procedimento colocar no tanque 2000 mmHg, alterando o erro para 1000 mmHg. Multiplicando novamente o erro com o Kp, a sada ficar em 100% ou 0% (menor sada possvel), de modo que a presso volta a zero e, assim, sucessivamente, tornado o sistema instvel. Dessa maneira, faz-se necessria uma diminuio do Kp para que a atuao seja mais sensvel, possibilitando que a vlvula encontre um ponto prximo do ideal. Ento, o termo proporcional sempre resultar em erro de regime ou instabilizao, fazendo-se necessrio outro termo que levar o erro de regime para zero ou algo em torno deste valor.

42

AUTOMAO INDUSTRIAL

12

CLP

4.2 IntegraL
Na matemtica, a funo integral serve tambm para calcular a rea sobre uma curva, uma vez que a equao matemtica que define essa curva seja conhecida. Para exemplificar essa situao, temos a Figura 18, em que podemos verificar um comportamento descrito por uma funo matemtica.

CLP ou PLC a sigla para controlador lgico programvel e trata-se de computadores industriais dedicados a controle de processos de fabricao.

Figura 18 - Comportamento grfico de uma funo conhecida Fonte: Autor

Podemos supor que essa seja uma curva de consumo eltrico. Ento, com a equao indicando o comportamento do consumo, possvel calcular o consumo total que ser igual rea abaixo da curva. Computacionalmente, a implementao da integral mais simples, pois um computador no consegue executar um algoritmo que calcule a rea abaixo de uma funo matemtica utilizando o conceito da integral apresentado. Para entendermos a forma que o computador integra, que a mesma de controladores comerciais e CLPs12, vejamos a Tabela 3 e, posteriormente, sua representao grfica na Figura 19.

Tabela 3: Valores do processo de aquecimento do forno


insTanTe (segundo) seT PoinT (c) 0 1 2 3 4 5 85 85 85 85 85 85 VaLor Processo (c) erro (c) 60 62 65 70 76 84
Fonte: Autor

25 23 20 15 9 1

4 Detalhamento Do controle PID

43

Figura 19 - A) Representao grfica do set point e a temperatura do processo. B) Representao grfica de erro (set point - temperatura do processo). Fonte: Autor

Nesse contexto, estamos medindo a temperatura ao longo do tempo e, para saber a rea do comportamento da temperatura durante os 5 segundos, utilizamos a rea de cada retngulo com as medies realizadas de 1 em 1 segundo. Para calcular a rea do erro nos 5 segundos do exemplo, deveremos somar a rea dos cinco retngulos. A rea de cada retngulo ser o erro anterior + o posterior dividido por 2 (que a mdia) vezes o tempo, conforme a seguinte frmula: Erro durante os 5 segundos = (25 + 23) 1 + (23 + 20) 1 + (20 + 15) 1 + (15 + 9) 1 + (9 + 1) 1
2 2 2 2 2

Resultando em: 80C x segundos. No precisamos nos preocupar com a unidade de medida resultante, pois ela no precisa fazer sentido fsico, mas precisar fazer sentido no algoritmo e matemtico para o clculo do sinal de controle. Todavia, precisamos saber que 80 a rea inferior da curva que estamos analisando, fazendo a integral da mesma maneira realizada pelos computadores. Dando prosseguimento, o resultado da rea poder ser negativo, positivo ou nulo. Na Figura 20 temos a representao desses casos.

44

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 20 - Resultados da integrao Fonte: Autor

Esse funcionamento ser fundamental para o controle, pois, se a rea for positiva, vamos querer abrir a vlvula (supondo o aquecimento por vapor), e se for negativa, vamos querer fech-la. Uma vez entendida a integral, vamos entrar na contribuio do termo integral do controle que ser proporcional ao tamanho do erro (altura no grfico) e a durao do erro (largura). Esse resultado multiplicado pelo ganho Ki ser adicionado na sada do controlador. Criando a representao de um sistema dinmico conforme a Figura 21, como se tivssemos um forno com set point de 190C, vamos comear a analisar as contribuies dos termos proporcional e integral.

Figura 21 - Representao de um sistema de controle para um forno. Fonte: Autor

Figura 22 - Comportamento do sistema somente com o termo proporcional. Fonte: Autor

4 Detalhamento Do controle PID

45

Na Figura 22 estamos com a integral desativada e vamos analisar o comportamento do termo proporcional. Note que no Grfico 22b, at os 3 segundos, aproximadamente, o controlador tem uma reao. Mas, logo aps, o controlador estabiliza, pois a multiplicao do erro pelo Kp no suficiente para levar o forno at o set point. Repare que colocamos no instante 15 segundos um distrbio que pode ser uma abertura no forno. Veja que a diferena em relao ao set point fica ainda pior, mesmo com a contribuio do proporcional aumentando. Se aumentarmos o ganho Kp, podemos notar, na Figura 23, que o erro diminui, mas est longe de alcanar o set point.

Figura 23 - Comportamento do sistema com aumento do Kp Fonte: Autor

Desse modo, pode ocorrer que, se aumentarmos o Kp, nos aproximaremos bastante do erro zero. Isso correto, mas ocorrem dois problemas: o primeiro que o sistema pode ficar instvel; o segundo que, se houver um distrbio ou uma mudana da dinmica do processo, o Kp dever ser alterado novamente Ento vamos comear a aumentar o Kp e aproximar o valor do processo do set point. Verifique na Figura 24 que o erro diminuiu, mas comea a aparecer um sobressinal (pico de temperatura acima do valor de regime) indicando uma regio em que o sobressinal aumentar na medida em que aumentarmos o Kp.

46

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 24 - Comportamento com o Kp ainda maior Fonte: Autor

Na Figura 25 j podemos ver o erro de regime ainda menor, mas com oscilao muito maior.

Figura 25 - Comportamento com o Kp muito maior Fonte: Autor

Na Figura 26 temos a instabilidade, que se trata de uma oscilao total do sistema. Vale ressaltar que o exemplo didtico e no se trata de um forno real; serve apenas para demonstrar e analisar o comportamento do PID.

Figura 26 - Comportamento instvel Fonte: Autor

4 Detalhamento Do controle PID

47

Agora vamos analisar a Figura 27, em que temos a ao proporcional e a integral trabalhando em conjunto.

Figura 27 - Comportamento com ao proporcional e integral Fonte: Autor

O sistema parte no instante 1 segundo e estabiliza no instante 5 segundos, conforme podemos ver no Grfico 27a. No Grfico 27b temos a ao de controle, que a soma do termo proporcional e integral. Essa situao pode ser verificada no Grfico 27c, com ganhos de 0,4 para o Kp e 0,43 para o Ki. Agora, vamos provar a matemtica explicada at o momento. No Grfico 27d temos o erro. No instante 1 segundo o erro 190C e o termo proporcional est em 80, sendo que 190 x 0,4 = 76, comprovando que a ao proporcional est correta. No instante 1, a rea do erro ainda no comeou a mudar. Ento, a ao inte~ gral zero, mas no instante 5 segundos o valor do termo est em = 130. Se dividirmos a rea do erro em dois tringulos e em dois retngulos, conforme exposto na Figura 28, teremos estas duas reas multiplicadas por 0,43, tendo:

(190 40 ) (3,1 1, 5 ) + (40 ) (5 3,1) + (40 ) (3,1 1, 5 ) 0, 43 = 136 , 31 190 0, 5 + 2 2

Figura 28 - rea calculada Fonte: Autor

48

AUTOMAO INDUSTRIAL

Desse modo, comprovamos que o termo integral atuou conforme planejado. Repare que a partir do instante 5 segundos o termo proporcional fica em zero, j que o erro zero, e a ao do controle necessria para manter o processo em 190C fica somente para o termo integral. Veja que no instante 15 segundos ambos os termos atuam na transio, mas quando estabiliza somente o integral fica com o valor acumulado e estvel. Contudo, voc deve reparar que ele salta para outro patamar. Isso possvel porque o forno demandar mais potncia, pois foi aberto algo que o faz perder calor. Assim, conclumos que o termo integral fundamental para levar o erro a zero. Verificamos, tambm, por que ele atua com base no comportamento passado do erro, j que calcula a rea do erro, acumulando e jogando na sada. importante analisarmos tambm que, se a rea do erro for negativa, o valor do termo integral diminuir, conforme podemos ver no instante entre 1 e 1,5 segundos do Grfico 98c. Caso coloquemos um Kp maior, gerar um sobressinal acima do set point, como visto no Grfico 29a.

Figura 29 - Verificao da ao proporcional e Integral negativa Fonte: Autor

4.3 derIvada
Por fim, vamos entender o ltimo termo do controle PID, que tem a funo de prever o futuro do comportamento do erro e atuar com base nessa previso. Assim como na ao integral, importante fundamentar a matemtica para termos uma compreenso mais ampla do funcionamento dessa parte do controlador PID. A derivada uma funo matemtica que avalia a taxa de variao de uma varivel em funo de outra. Em nosso caso, ser a taxa de variao do erro em funo do tempo. Essa taxa de variao representada por uma reta tangente ao ponto em que estamos querendo avaliar essa taxa ou a tendncia do comportamento do erro em tempo futuro. Na Figura 30, a reta tangente mudar sua inclinao na medida em que percorre a funo exemplificada no grfico.

4 Detalhamento Do controle PID

49

Figura 30 - Funo derivada Fonte: Autor

Vamos fazer mais uma anlise prtica do comportamento da derivada analisando a Figura 31. No Grfico 31a no h variao do erro ao longo do tempo. Ento, a taxa ou a derivada em qualquer intervalo no tempo zero. No Grfico 31b temos uma variao do erro ao longo do tempo, representada no grfico por uma reta, ou seja, temos uma inclinao fixa, sendo a derivada representada por um nmero constante.

Figura 31 - Anlise da derivada Fonte: Autor

Por exemplo: Digamos que no instante 1 segundo o erro 5C e no instante 6 segundos o erro 15C, tendo como inclinao, derivada ou taxa
15 5 6 1

10 5

= 2 C / segundo.

Ento, sabendo a taxa, e se estivermos no instante 6, consequentemente no instante 8 segundos teremos 15 C + (8 s 6 s ) 2 C / s = 19 C , satisfazendo, assim, o conceito de previso do futuro. Continuando, podemos ver no grfico 31c uma reta com inclinao negativa, ou seja, se montarmos um exemplo e fizermos o clculo, teremos tambm um nmero, mas com a diferena de ser negativo, j que a inclinao est para baixo. J no Grfico 31d temos uma taxa que varia ao longo do tempo; ou seja, teremos uma inclinao diferente para cada ponto que for tangenciado.

50

AUTOMAO INDUSTRIAL

13

TRANSITRIO

uma faixa de tempo onde ocorre as variaes mais bruscas, sendo diferente da faixa de regime onde as grandezas dos processos esto mais estveis ou repetindo o comportamento ao longo do tempo.

VOC SABIA?

O termo tangenciar utilizado porque, se efetuarmos o arco tangente de 2C/segundos, teremos o ngulo da respectiva reta tangente; ou seja, a taxa de variao est diretamente ligada tangente no instante.

Assim como a integral, a derivada tambm tem uma equivalncia facilmente implementada no ambiente computacional. Conclumos que basta ter duas medies para definir a tendncia do erro ou sua derivada. Agora vamos comear a entender como isto atuar no controle. A contribuio do termo D ser a Derivada do erro multiplicada pelo ganho Kd. Esse ganho definir a contribuio que a projeo do erro dar ao controle do processo. O termo derivado normalmente utilizado para reduzir o sobressinal e melhorar a estabilidade do processo no momento transitrio13. Com a adio do parmetro D, desde que aplicvel, poderemos tornar as contribuies de P e I mais relevantes (maiores), tornando a resposta ainda mais rpida e com melhor performance. Todavia, a utilizao do termo derivado tem um grande problema: ele extremamente sensvel a rudo. Imagine uma situao na qual, por algum rudo eletromagntico, a medio da grandeza do processo oscile (o que no raro acontecer). O erro ter uma variao brusca e teremos uma tangente extremamente alta, causando uma ao brusca do atuador que pode ser extremamente danosa ao processo ou, ainda, causar um erro no controle que o instabilize. Logo, a sugesto para a utilizao desse termo de ativ-lo somente se a resposta com o controlador PI for realmente lenta. Podemos ainda tentar filtrar os rudos conhecidos para minimizar os problemas com a ao derivativa.

VOC SABIA?

Fazendo uma anlise do comportamento do termo derivativo, podemos concluir que seu objetivo deixar o erro constante, independentemente do valor, pois, quando o erro for constante, a derivada ser zero, no havendo contribuio deste termo.

Novamente, geramos um ambiente de simulao conforme apresentado na Figura 21a, mas nesse ambiente apresentado na Figura 32 colocamos uma dinmica mais rpida para poder evidenciar um bom funcionamento do termo derivativo.

Figura 32 - Sistema da figura 23, com o termo derivativo e dinmica mais rpida Fonte: Autor

4 Detalhamento Do controle PID

51

O termo derivativo est desativado nos primeiro 1,5 segundos por no apresentar um bom comportamento para esse sistema na partida. Vamos analisar o funcionamento em regime quando inserido um distrbio de temperatura, conforme podemos verificar na Figura 33.

Figura 33 - Distrbio utilizado para avaliar a ao derivativa Fonte: Autor

Na Figura 34 temos quatro grficos, sendo que essa primeira resposta foi gerada sem a parcela derivativa que estar representada no Grfico 34c, neste caso estando em zero.

Figura 34 - Comportamento do sistema sem a ao derivativa Fonte: Autor

No Grfico 34a vamos acompanhar o set point e o valor de processo. No Grfico 34b verificamos o erro, e no Grfico 34d analisamos a ao total do controle. Como no nos interessa analisar a partida do processo, vamos trabalhar com uma ampliao nos grficos e focar o intervalo de 1,5 a 5 segundos, conforme mostrado na Figura 35 (ampliao da Figura 34).

52

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 35 - Ampliao do Grfico 34 Fonte: Autor

Analisando o comportamento, podemos verificar que, tendo o controle PI (somente com a parcela proporcional e integral) o erro mximo apresentado, quando aplicado o distrbio da Figura 33 foi de 10C. Agora, vamos ativar o termo derivativo e avaliar seu comportamento quando aplicado o mesmo distrbio. Note na Figura 36 que o erro passou para -6C a +2C, melhorando consideravelmente a resposta.

Figura 36 - Ampliao do Grfico 34, com a ativao do termo derivativo Fonte: Autor

Aprofundando a questo, devemos verificar se os clculos esto aproximados com o que aprendemos. Na Figura 37 temos uma aproximao do instante 2 segundos, que quando comea o distrbio.

Figura 37 - Ampliao da resposta com a ao derivada ativada Fonte: Autor

4 Detalhamento Do controle PID

53

Repare que a parcela derivativa nesse instante de 100, o que nos leva a concluir que o sentido da ao est correto, pois o distrbio de perda de temperatura e a ao do derivativo est aumentando a energia no sistema. Contudo, precisamos avaliar se o valor est correto tambm. No instante de 2 at 2,0005 segundos temos uma variao de 0,02C, resultando em uma taxa de variao ou derivada de
0, 02 0, 0005

= 40 C / segundo. Como o Kd 2, a contribuio seria de

80 para o controle. Veja que nesse instante a ao derivativa inicia com 100, mas termina com 80. Considerando a preciso de nossa leitura no grfico, acreditamos ter evidenciado uma boa aproximao do comportamento do termo derivativo e confirmado a teoria aprendida. Verificaremos, agora, o comportamento do controle, quando tivermos um rudo na medio de temperatura e evidenciarmos o motivo de o termo derivativo ser sensvel a essa situao. Para tanto, vamos retirar o distrbio e trabalhar somente com o rudo. Vamos comparar a Figura 38, que no apresenta fator derivativo, com a Figura 39, com o fator.

Figura 38 - Sistema com rudo sem ao derivativa Fonte: Autor

Figura 39 - Sistema com rudo com ao derivativa Fonte: Autor

54

AUTOMAO INDUSTRIAL

Note que o erro na Figura 38 ficou entre -0,5 e 0,5C; j na Figura 39 verificamos que o erro ficou entre -5 e 3C. Vamos analisar a contribuio do termo derivativo no controle. Veja que est na ordem de 10.000, o que muito acima da faixa vista anteriormente. Isso porque o rudo eltrico caracterizado por ter baixa amplitude e alta velocidade, causando uma taxa de variao alta e, consequentemente, uma derivada alta.

reCapItuLando
No que diz respeito estratgia de controle PID, a parcela proporcional apenas gera uma sada do controlador proporcional ao erro instantneo, tendo, na maioria das vezes, a consequncia de no eliminar o erro de regime. Em outras palavras, somente com o ganho proporcional no se garante o atendimento contnuo do set point. Para remover esse erro de regime, necessitamos do termo integral do controlador, que continuar alterando a sada de controle at que o erro chegue a zero, absorvendo qualquer distrbio ou variao do processo. O aumento do Kp e Ki, que so os respectivos ganhos da ao proporcional e da integral, nos traz maior velocidade na resposta, mas instabiliza o transitrio. Para aumentar esses parmetros utilizamos o termo derivativo, que atuar com base na taxa de variao do erro, atuando em mudanas bruscas num futuro prximo e, por consequncia, melhorando a resposta do sistema no transitrio. Esse procedimento garantir a estabilidade do processo enquanto tentamos aumentar a velocidade da resposta. O passo a passo ser extremamente prejudicado se houver a presena de algum rudo eltrico, muitas vezes inviabilizando a utilizao da ao derivativa ou necessitando de um filtro de rudo.

4 Detalhamento Do controle PID

55

Anotaes:

Sintonia dos Controladores

5
Os ajustes dos controladores PID na indstria so, na maioria dos casos, realizados por pessoas experientes no assunto. Apesar de essas pessoas no dominarem os conceitos, os profissionais sabem, intuitivamente, como cada termo age no processo, melhorando suas condies pelo mtodo de tentativa e erro. Abordaremos esse mtodo e o desmistificaremos, para que um novato consiga iniciar o processo de ajuste mesmo sem tanta experincia. Todavia, o estudante dever compensar a falta de experincia com o domnio dos conceitos apresentados e a compreenso do passo a passo dos processos. Alm disso, dever saber exatamente que tipo de comportamento espera do processo e dos atuadores. Vamos abordar neste captulo alguns mtodos que definem os parmetros iniciais P, I e D, para que o aluno possa, a partir desse ponto, chegar a um refinamento do controle. Estudaremos tambm o modo de sintonia automtica do PID, que a maioria dos controladores comerciais disponibilizam. As caractersticas do processo requeridas a serem implementadas pelo controle devero ser definidas antes do incio do ajuste dos parmetros PID ou do ajuste fino. Essas caractersticas so: 1. O tempo que o processo demorar para estabilizar.

2. O sobressinal que o processo ter na partida ou mudana de set point (que o quanto a varivel de controle ultrapassa na partida o valor da prpria varivel em regime). 3. A amplitude mxima de oscilao em torno do set point durante o regime existem processos que, mesmo com o controle ajustado, nunca zeram o erro.

Figura 40 - Grfico para identificao do sobressinal e oscilao Fonte: Autor

58

AUTOMAO INDUSTRIAL

A forma de comportamento do controle pode variar tambm em funo do atuador no processo. Exemplo: Tiristor: para ligao de resistncias, podemos trabalhar com o tempo total de PWM rpido e ter um controle mais preciso. Contactora: no conveniente um PWM rpido pois reduzir sua vida til, tendo que ser aumentado o tempo total de PWM. Vlvula proporcional: se tivermos uma vlvula reguladora de vazo conforme a Figura 41, e ficarmos variando de 0 a 100% frequentemente, reduziremos a vida til de seus componentes. Para evitar isso, importante que a vlvula encontre o percentual de abertura ideal e faa pequenas oscilaes em torno desse percentual. Motores: se tivermos partidas e paradas excessivamente rpidas, principalmente com cargas elevadas, esse tipo de ao acarretar em folgas e desgastes mecnicos. Ento, essas velocidades precisaro de controle tambm.

Figura 41 - Vlvula controladora de vazo Fonte: Autor

5.1 novo ambIente de SImuLao


Vamos criar um novo exemplo para simular os conceitos e aplicar os mtodos de sintonia. Nesse exemplo, faremos um controle de presso num recipiente, de modo que ele tenha a entrada de um fludo que controlar a presso em 4,5 bar. Esse fludo ser consumido na medida em que o processo evoluir. Nosso controlador far o ajuste da vazo de entrada atuando em uma vlvula como a da Figura 41, de forma que a presso seja mantida. O diagrama da Figura 42 mostra o sistema.

Figura 42 - Ambiente de simulao Fonte: Autor

5 Sintonia doS controladoreS

59

No Quadro 3 vemos o detalhamento dos elementos que compem o diagrama.


eLemenTo descrio Faz a simulao do set point, que comea em zero e muda para 4,5 bar no instante 1 segundo.

Subtrai o set point pelo sensor do processo, gerando o erro.

o responsvel pela ao proporcional.

100/10

Simboliza o limite de energia disponvel para o controle. Num ambiente de simulao, se no colocarmos um limitador, o controlador simular qualquer tipo de atuao, mesmo a negativa. Em muitos casos, quando a atuao no disponvel no sistema real, como nesse, no temos atuao infinita, nem mesmo negativa. Assim, esse elemento limitar a ao do controle de 0 100 %. Transforma a ao de 0 a 100% de abertura da vlvula, na grandeza

1/25

que atuar no processo que, em nosso exemplo, ser vazo.

Simula a condio de atraso de transporte, muito comum nos sistemas de controle. Trata-se da condio de partida gerada por uma faixa morta de uma vlvula ou mesmo a distncia da tubulao para o sensor de presso, em que comeamos a aplicar energia ao processo e ele no responde instantaneamente. Nesse caso, o atraso ser de 0,5 segundos. Uma vez que a vlvula comea a abrir, o sistema demorar 0,5 segundos para comear a variar a presso. Simula a dinmica do sistema sob a forma de funo de transfer-

(s + 15) (s+1)(s+10)

ncia. No nosso objeto de estudo por envolver uma matemtica de graduao que no ser necessria, utilizando as tcnicas que aprenderemos. Gera distrbio que, em nosso exemplo, ser uma queda de 0,5 bar no instante 7,5 segundos.

Insere o distrbio na sada.

-+

Quadro 3 - Elementos do ambiente de simulao Fonte: Autor

60

AUTOMAO INDUSTRIAL

Com a atribuio de valores de Kp verificaremos a resposta, como exposta na Figura 43, por meio de trs grficos. O grfico a compara o set point e o processo; o grfico b verifica o comportamento do erro; o grfico c avalia o sinal de controle. Com Kp = 100, temos a resposta na Figura 43.

Figura 43 - Comportamento do sistema com Kp=100 Fonte: Autor

Podemos notar o comportamento instvel do sistema devido oscilao de presso em regime. No grfico c da Figura 43 podemos avaliar que a vlvula abre e fecha constantemente, pois varia de 0 a 100 %, mostrando que o valor de Kp est muito alto para esse sistema.

Figura 44 - Comportamento do sistema com Kp=20 Fonte: Autor

Agora avaliando a resposta da Figura 44 com um Kp de 20 temos uma resposta que estabiliza, mas apresenta grande sobressinal na partida. Tambm, por no ter o integrador, apresenta alto erro de regime. Finalizando, na Figura 45, com Kp de 5, no tendo qualquer sobressinal, apresenta erro de regime muito maior.

5 Sintonia doS controladoreS

61

Figura 45 - Comportamento do sistema com Kp=5 Fonte: Autor

A partir desses grficos verificamos, na prtica, que quando menor o Kp menor a oscilao da varivel, maior o erro de regime e mais lento o tempo de resposta. Na Figura 46 vemos a adio do item 10, que o termo integral.

Figura 46 - Ambiente de simulao com integrador Fonte: Autor

Se aumentarmos o Ki, somaremos uma ao integral maior na sada, aumentando a ao de controle de forma mais rpida. Se adotarmos um Ki muito alto, podemos instabilizar o sistema, conforme apresentamos na Figura 47.

Figura 47 - Comportamento instvel com Ki muito alto Fonte: Autor

62

AUTOMAO INDUSTRIAL

Se o Ki for muito baixo, o sistema responder de forma muito lenta. O grfico que representa essa situao est exposto na Figura 48.

Figura 48 - Comportamento com Ki muito baixo Fonte: Autor

Na Figura 49 temos uma resposta a contento.

Figura 49 - Comportamento com ao integral ajustada Fonte: Autor

O termo derivativo serve, basicamente, para melhorar o transitrio, j que com o sistema estvel a derivada resultante zero. Ento, vamos trocar o item 10 do diagrama por um derivador e comparar a resposta do sistema com e sem derivador. Note na Figura 50 que o sobressinal chega a 4 bar.

5 Sintonia doS controladoreS

63

Figura 50 - Comportamento sem ao integral e derivativa Fonte: Autor

Na Figura 51, em que temos o derivador, o sobressinal fica prximo ao valor de regime, caracterizando uma melhora no transitrio (partida do sistema).

Figura 51 - Comportamento com a ativao da ao derivativa Fonte: Autor

5.2 SIntonIa manuaL


A sintonia manual necessria mesmo quando forem utilizados os outros mtodos que abordaremos, pois, dependendo do processo, algumas caractersticas de performance no sero toleradas e os parmetros do controlador devero ser adequados.

64

AUTOMAO INDUSTRIAL

Para realizar essa sintonia, fundamental o entendimento de todo o contedo que abordamos at agora, e um conhecimento detalhado do processo e seus elementos (sensores, atuadores e outros). comum que o ajuste seja por tentativa e erro, obviamente, seguindo uma lgica. Saberemos que o ajuste foi bom com o processo em andamento.
Se voc estiver iniciando a parametrizao de um controlador, opte pela segurana das pessoas, equipamentos e produtos, e comece com o processo lento, ou seja, pouca energia e tempo longo, pouca variao no atuador com muita demora, e passe a melhorar essa resposta lentamente.

FIQUE ALERTA

A definio do termo PID no foi feita por acaso. De fato, a ordem definida pelo PID pode ser utilizada para o ajuste dos parmetros. Inicialmente, ajustaremos um valor para Kp e, posteriormente, ajustaremos o Ki. Comearemos com um controle PI e depois, buscaremos um aumento de performance com o D ou Kd. Mas lembre-se de que, na prtica, ativaremos o D somente se necessrio, j que na maioria dos casos o PI atender as demandas de performance do processo. Criando um quadro sinttico baseado no conhecimento adquirido, temos o Quadro 4.
ParmeTro Kp ao aumenTar o Processo... Torna-se mais rpido. Fica mais instvel ou mais oscilante. Tem mais sobressinal. Ki Torna-se mais rpido, atingindo rapidamente o set point. Fica mais instvel ou mais oscilante. Tem mais sobressinal. Kd Torna-se mais rpido. Tem mais sobressinal. ao diminuir o Processo... Torna-se mais lento. Geralmente se torna mais estvel ou menos oscilante. Temos menos sobressinal. Torna-se mais lento, demorando para atingir o set point. Fica mais estvel ou menos oscilante. Tem menos sobressinal. Torna-se mais lento. Tem menos sobressinal.

Quadro 4 - Efeito de cada parmetro PID sobre o processo Fonte: Autor

Vamos manter o mesmo sistema para servir de base para o ajuste manual e para o controle PID, como est apresentado na Figura 52, com todo o controlador composto. Nessa etapa de nosso estudo no trabalharemos com distrbio, pois no queremos avaliar performance e, sim, ajustar o controlador.

5 Sintonia doS controladoreS

65

Figura 52 - Ambiente de simulao com Kp, Ki e Kd Fonte: Autor

Para desativar os termos integral e derivativo, basta colocar zero no parmetro. Assim, vamos trabalhar somente no Kp. Se voc tiver a possibilidade de atuar manualmente no processo, deixe a vlvula em 50% de abertura (por exemplo) e verifique se no houve nenhum dano. Esse ato pode ser feito gradativamente at ser descoberto um valor seguro, que pode ser inferior ou superior a 50%, mas o resultado no pode estar muito prximo ao set point, pois, nessa etapa, teremos sobressinal. Essa ao serve como ponto de partida e garante a segurana de nosso ajuste. Exemplificando que 50% um ponto seguro de atuao (se no tiver, comece de um % que voc considere seguro), vamos trabalhar para que o Kp, no momento em que tiver o maior erro, no aplique mais do que 50% do atuador, sabendo que: MV (t ) = Kp [E (t )] , onde MV = varivel manipulada ou sada do controle. O maior erro ser de 4,5 bar, j que o set point 4,5, e o sistema partir de zero, resultando em 50 = Kp x 4,5 com Kp = 11,1. Na Figura 53 temos a resposta com Kp=11,1. Podemos ver que o sinal de controle no passou dos 50% e ficamos com um pouco de sobressinal.

Figura 53 - Resposta do sistema com Kp=11,1 Fonte: Autor

66

AUTOMAO INDUSTRIAL

Vamos supor que no queremos sobressinal em nosso processo. Para isso, temos que baixar a ao proporcional (reduzir o Kp) at que esse problema suma. Na prtica, para testar a resposta do novo ajuste, basta mudar o set point. Se no temos disponibilidade de ficar com o processo em diferentes valores de set point, podemos ligar a ao integral e dar um ajuste inicial para que o processo j possa funcionar; mas, em nosso caso, j vamos reduzir o sobressinal a prximo de zero. Note que a resposta ficar mais lenta, mas a consequncia da exigncia em relao ao sobressinal. Chegando a um Kp de 5,6, a resposta ficou como est apresentada na Figura 54, estando sem sobressinal.

Figura 54 - Resposta do sistema com Kp=5,6 Fonte: Autor

Agora vamos comear a atuar no Ki. Como no podemos correr o risco de instabilizar o sistema, devemos que comear com um valor muito baixo. Se colocarmos um Ki muito baixo, teremos a busca do erro zero muito lenta, como j mostrado na Figura 48. Vamos considerar como parmetro de incio chegar a 25% do atuador em 1 segundo (25% o mximo valor atingido no atuador pela ao proporcional sem sobressinal). Se j estamos em 18% em MV aps 1 segundo somente com a ao proporcional, o termo integral dever colaborar com 7%, sabendo que MV = Ki E (t )dt , ento 7 = Ki x 3 x 1 (3 bar de erro em 1 segundo de variao), resultando num Ki=2,33 que a cada 1 segundo colocar 7% em MV para um erro de 3 bar.

Veja que a resposta na Figura 54 no est satisfatria. Assim, vamos comear a aumentar o valor de Ki at a maior velocidade possvel sem sobressinal.

5 Sintonia doS controladoreS

67

Figura 55 - Resposta do sistema com Kp=5,6 e Ki=2,33 Fonte: Autor

Sendo o Ki = 6,39 a resposta ficou como requerido e o resultado pode ser visto na Figura 56.

Figura 56 - Resposta do sistema com Kp=5,6 e Ki=6,39 Fonte: Autor

Se aumentarmos o Ki para 8,3, j comea a aparecer o sobressinal, conforme est apresentado na Figura 57.

Figura 57 - Resposta do sistema com Kp=5,6 e Ki=8,3 Fonte: Autor

68

AUTOMAO INDUSTRIAL

Na Figura 58 vamos colocar um distrbio para avaliar a performance do controlador PI que ajustamos.

Figura 58 - Resposta do sistema com Kp=5,6 e Ki=6,39 com distrbio Fonte: Autor

Agora vamos supor que esse tempo de estabilizao est um pouco alto. Estamos perdendo tempo no processo e causando mnima variao na caracterstica do produto. Nesse caso, precisamos melhorar um pouco a performance em relao velocidade (justamente na parte transitria, em que a ao do termo derivativo recomendada). Mas, antes, vamos ainda trabalhar no PI, evitando ao mximo o Derivativo. Para isso, vamos usar o Quadro 5, recomendado por um fabricante de controladores.
se o desemPenHo do Processo... est quase bom, mas o sobressinal est um pouco alto: est quase bom, mas no tem sobressinal e demora para atingir o set point: est bom, mas o atuador est sempre variando entre 0 a 100%, ou est variando demais: est ruim. Aps a partida, o transitrio dura muito tempo, com oscilao: est ruim. Aps a partida avana lentamente em direo ao set point, sem sobressinal. O atuador est longe de 100%.: Aumentar o Kp em 50%. Aumentar o Ki em 50%. Aumentar o Kd em 70%.
Quadro 5 - Como melhorar o desempenho do processo Fonte: Autor

TenTe uma a uma as oPes Diminuir o Kp em 20%. Diminuir o Ki em 20%. Diminuir o Kd em 50%. Aumentar o Kp em 20%. Aumentar o Ki em 20%. Aumentar o Kd em 50%. Diminuir o Kd em 50%. Diminuir o Kp em 20%. Diminuir o Kp em 50%.

A primeira dica que vamos utilizar aumentar o Kp em 20%, resultando no sinal da Figura 59. Repare que temos muito sobressinal. Assim, vamos tentar diminuir o Ki para manter a velocidade, diminuindo o sobressinal.

5 Sintonia doS controladoreS

69

Figura 59 - Resposta do sistema com Kp=5,6 + 20% e Ki=6,39 com distrbio Fonte: Autor

Fazendo uma reduo de 10% do Ki, veja, na Figura 60, que o sobressinal reduziu mantendo a velocidade. Vamos fazendo essa sequncia de alteraes para ver at que ponto chegam as melhorias do sistema.

Figura 60 - Resposta do sistema com Kp=5,6 + 20% e Ki=6,39 10% com distrbio Fonte: Autor

O melhor resultado obtido est apresentado na Figura 61, com Kp=9,1 e Ki=9,1.

Figura 61 - Resposta do sistema com Kp=9,1 e Ki=9,1 com distrbio Fonte: Autor

70

AUTOMAO INDUSTRIAL

Como valor de partida para o derivativo, vamos pensar num impacto inicial no superior a 1/10 do MV mdio. Ou seja, se a mdia do sinal de controle ficar em torno de 50%, pensaremos em um clculo do termo derivativo que no contribua mais que 5% em MV. Analisando a Figura 61 verificamos que a maior taxa de variao do erro (excluindo a partida e o acionamento do distrbio) est, aps o atraso de transporte (ver Figura 61) no instante de 1,5 at 2,0 segundos, por volta de 3,5 dE (t ) , somente para a contribuio derivativa. bar/segundo, se MV (t ) = Kd dt Ento, 5 = Kd 3, 5, resultando num Kd de 1,4. Note na Figura 62 que, mesmo com a contribuio muito baixa mostrada no Grfico 62c, o resultado piorou em relao ao sobressinal, mostrando que o termo derivativo no ser adequado ao nosso processo, j que, para aumentar a velocidade do transitrio, teremos que aumentar sua participao, piorando ainda mais nosso ajuste.

Figura 62 - Resposta do sistema com Kp=9,1, Ki=9,1 e Kd=1,4 Fonte: Autor

No nos preocupamos em detalhar o passo a passo da tabela porque, para cada sistema, a sequncia pode ser diferente. Sendo assim, o que a tabela nos fornece de importante so as informaes de quanto ir variar e da localizao dessa variao. O melhor ajuste ser por tentativa e erro.

5.3 mtodo de SIntonIa por Curva de reao


Esse um mtodo por meio do qual avaliaremos o comportamento do processo funcionando em malha aberta, e sendo acionado por um degrau de valor final conhecido. O mtodo de sintonia por curva de reao (assim como o prximo mtodo que veremos) servir para dar um ponto de partida ao processo de sintonia, e no servir como ajuste final.

5 Sintonia doS controladoreS

71

Vamos utilizar como valor de degrau a varivel de sada do controlador. Isso , se o controlador est trabalhando com a sada em percentual, devemos aplicar tal relao ao processo. Para executar esta atividade, devemos escolher um valor seguro. Vamos manter o exemplo de processo que estvamos tratando anteriormente. Se soubermos que a presso do set point no atingida com 50% de abertura na vlvula proporcional, poderemos utilizar este valor para gerar o degrau. Imagine que esta vlvula acionada por um sinal de corrente de 4 20 mA, sendo o 50% igual a 12 mA. De posse de um osciloscpio ou de um registrador de boa taxa de amostragem, basta registrar o instante exato da aplicao da corrente e medir o comportamento da presso do sistema. Essa ao gerar em nosso exemplo o grfico da Figura 63, do qual retiraremos as informaes de que precisamos.

Figura 63 - Resposta do sistema ao degrau de 50% Fonte: Autor

A primeira informao o ganho Kc, que ser a razo entre o sinal de sada em 3,333 regime e o sinal de entrada, sendo em nosso caso Kc = = 0, 0667. 50 Depois faremos a obteno de dois tempos representados na Figura 64, em que traaremos uma reta tangente a 63,2% do valor de regime do sinal de sada e verificaremos o atraso de transporte no local em que essa reta cruzar o eixo x.

Figura 64 - Descrio para obteno dos parmetros de clculo Fonte: Autor

72

AUTOMAO INDUSTRIAL

Analisando a Figura 65, constatamos que, em nosso exemplo, esse valor ser = 1, 4 . O prximo ponto ser a interseco entre essa reta e uma reta traada com o valor estvel da sada. Verificando em que local essa interseco cruza o eixo do tempo, temos = 6, 7.

Figura 65 - Resposta do sistema para a obteno dos parmetros Fonte: Autor

Estamos de posse de todos os dados de que precisamos para utilizar a Tabela 4, e vamos utiliz-la considerando somente o controlador PI e PID. Tabela 4: Frmulas para o mtodo de sintonia por curva de reao
conTroLador proporcional proporcional + integral proporcional + integral + derivativo
KKc = 0,9 Ti = 3,33
-1,0

ZiegLer-nicHoLs

KKc =

-10

KKc = 1,2 Ti = 2,0 Td = 0,5

-10

Fonte: Autor

remos para o PID sero: K, Ti e Td (Proporcional, Integral e Derivativo, respectivamente). Note que o parmetro K est sendo multiplicado por todas as aes de controle, mas no precisamos nos preocupar com isso, pois as frmulas da tabela 4 j consideraram esse fato.
-1,0
1, 0

1 dE ( t) MV (t) = K E (t) + E (t)dt + Td Ti dt . Sendo assim, os parmetros que encontra

O algoritmo da sada MV do controlador PID em questo

1, 4 Para o PI temos P ou K = KKc = 0,9 , substituindo K 0, 0667 = 0, 9 , re -1,0 6, 7 KKc = 0,9 o mesmo Ti sultando num K = 64,6. Este valor3,33 de K que o Kp, j mencionado outras = T vezes. Para o fator de integrao temos i = 3,33 , substituindo Ti = 3, 33 1, 4 , 6, 7 6, 7

temos o resultado de Ti= 4,662. Sabendo que Kp = K, Ki = K/Ti e Kd = KTd, temos que o Ki= 64,6/4,662=13,83, sendo , agora, Ki um termo independente de Kp.

5 Sintonia doS controladoreS

73

Inserindo esses dados no controlador, temos a resposta da Figura 66.

Figura 66 - Resposta do sistema ao controlador PI Fonte: Autor

Note que a resposta est instvel, necessitando de refinamento. Mas no esquea de que o objetivo nos colocar prximos ao valor de ajuste, pois seria muito dispendioso buscar esses valores ao longo de toda a gama de possibilidades. Como sugesto, podemos comear com a metade do Kp calculado e um set point menor do que o objetivo, para proteger o processo. O resultado consta na Figura 67, na qual o sobressinal no alcana nosso valor de set point e mostra sinais de estabilizao. Isso nos possibilita utilizar, com calma e segurana, as dicas j apresentadas no subcaptulo Sintonia Manual.

Figura 67 - Resposta ao controlador PI aplicada com margens de segurana Fonte: Autor

Para o PID vamos resumir a utilizao da Tabela 4:


P: KKc = 1,2
Ti I:
Ti 1,4 = 2, 0 => = 2, 0 => Ti= 6, 7 6, 7
-10

=> K 0,0667 = 1, 2 1, 4 => K=86,15


6, 7

1, 0

2,8 => Ki=30,8 => Kd= KxTd= 60,3.

Td D: = 0,5 =>

Td 1,4 = 0, 5 => Td=0,7 6, 7 6, 7

Colocando no controlador a metade do Kp, e um set point reduzido, temos o resultado da Figura 68. J estamos numa boa condio para aplicar as regras vistas no subcaptulo Sintonia Manual.

74

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 68 - Resposta ao controlador PID Fonte: Autor

Muitos processos tm como princpio de atuao o PWM. O sinal de sada trabalhando em percentual funciona da mesma forma. Todavia, devemos atentar que o tempo de ciclo no seja muito alto, a ponto de interferir na oscilao do processo, e nem muito baixo, a ponto de reduzir consideravelmente a vida til do atuador. Nesse contexto, conhea agora um exemplo de aplicao do conceito em fornos nos Casos e Relatos.

CaSoS e reLatoS
aumento de potncia do forno Suponha que voc dispe de um forno no qual aplicar um degrau de 50% da potncia. Em outras palavras, a contactora ficar 50% do tempo ligada e 50% do tempo desligada. Para um tempo de ciclo total de 2 segundos, a curva de resposta a esse degrau de potncia o da Figura 69.

Figura 69 - Resposta a um degrau de 50% e tempo total de PWM = 2 segundos Fonte: Autor

5 Sintonia doS controladoreS

75

Repare que a resposta no est sofrendo distoro alguma com o tempo total de PWM de 2 segundos. O forno no sensvel a esse tempo, mas a contactora ter uma vida til baixa, j trabalhando com 20 segundos de tempo de ciclo. Aumentaremos a vida til em 10 vezes e teremos a oscilao resultante da Figura 70, que de 2,5C.

Figura 70 - Resposta a um degrau de 50% e tempo total de PWM = 20 segundos Fonte: Autor

5.4 mtodo de SIntonIa por SenSIbILIdade LImIar


Agora vamos estudar outro mtodo de obter os ganhos de nosso controlador. O mtodo de sintonia por sensibilidade limiar ocorre em malha fechada, conforme mostra a Figura 71. Aplicando novamente um degrau conhecido, aumentaremos o ganho proporcional do controlador Kcr at que a sada do sistema instabilize de forma contnua, ou seja, com amplitude fixa ao longo do tempo.

Figura 71 - Sistema para ajustar o Kcr Fonte: Autor

importante que no ambiente industrial trabalhemos com um set point baixo para a segurana. Continuando com o nosso controle de presso, vamos colocar um set point de 1 bar. Em nosso controlador comearemos com um Kp de 5, resultando na resposta da Figura 72, estando muito longe de instabilizar.

76

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 72 - Resposta do sistema com Kp=5 Fonte: Autor

Desse modo, vamos aumentando o Kp at encontrar o valor crtico conforme definimos. Sendo encontrado o valor de Kp = 76, que o Kcr (ganho crtico), teremos a resposta do sistema na Figura 73.

Figura 73 - Resposta do sistema para um Kp = 76 Fonte: Autor

Veja na Figura 74 a resposta do sistema para um ganho maior do que o encontrado, e na Figura 75 a resposta para um ganho pouco menor.

Figura 74 - Resposta do sistema para um Kp > 75 Fonte: Autor

5 Sintonia doS controladoreS

77

Figura 75 - Resposta do sistema para um Kp < 76 Fonte: Autor

Voc observou que na Figura 74 o valor mdio aumentou e a amplitude se manteve. J na Figura 75 que a amplitude foi reduzindo ao longo do tempo. Uma vez encontrado o Kcr, vamos medir o Pcr (indicado na Figura 73), que o perodo dessa oscilao que, em nosso exemplo, est em 6,3 segundos. Esses so os dois valores de que precisamos para calcular os ganhos conforme a Tabela 5. Tabela 5: Frmulas para o mtodo de sintonia por sensibilidade limiar
TiPo conTroLador P PI PID KP 0,5 x Kcr 0,45 x Kcr 0,6 x Kcr
Fonte: Autor

Ti 8 (1/1,2) x Pcr 0,5 x Pcr

Td 0 0 0,125 x Pcr

Novamente faremos para PI e PID, sendo primeiramente para PI: P: Kp= 0,45 x Kcr => 0,45 x 76 = 34,2 I: Ti=(1/1,2) x Pcr=> (1/1,2)x 6,3 = 5,25 => Ki = Kp/Ti = 6,51 Veja na Figura 76 um timo ponto de partida para fazer o ajuste do PI.

Figura 76 - Resposta para o ajuste do PI pelo mtodo de sensibilidade limiar Fonte: Autor

78

AUTOMAO INDUSTRIAL

Para o PID, temos de forma resumida: P: 0,6 x Kcr => 0,6x76 resultando num Kp de 45,6. I: Ti= 0,5 x Pcr => 0,5x6,3=3,15 sendo Ki=Kp/Ti temos Ki=45,6/3,15=14,5 D: Td: 0,125 x Pcr = 0,7875 => Kd = KpxTd= 35,9 Na Figura 77 temos um timo ponto de partida para utilizar os conhecimentos adquiridos no subcaptulo Sintonia Manual.

Figura 77 - Resposta para o ajuste do PID pelo mtodo de sensibilidade limiar Fonte: Autor

Existem outros mtodos de ensaio e clculo dos parmetros PID. Em nosso estudo abordamos os mtodos e clculos mais comuns, e que atendero a maior parte dos casos prticos.

5.5 mtodo de SIntonIa automtICa


A maior parte dos controladores industriais conta com a opo de autotuning (sintonia automtica) que, em teoria, ajusta os parmetros PID que melhor controlaro o processo em questo, mesmo para um operador sem experincia com PID. A forma mais comum ser a exemplificada por um controlador comercial de uso comum, sendo ajustado para aquecimento de um forno. Uma vez habilitada a sintonia automtica, esse controlador aplicar 100% da potncia disponvel at alcanar metade do set point programado (preferencialmente o mesmo valor que ser utilizado no processo). Essa ao gerar uma curva semelhante curva que voc observa na Figura 78.

5 Sintonia doS controladoreS

79

Figura 78 - Resposta gerada pelo controlador comercial Fonte: Autor

Observe que o primeiro pico a medio para clculo dos parmetros e, aps esse momento, os parmetros calculados j so admitidos pelo controlador que passa a controlar o processo. Note que a curva e os dados obtidos so semelhantes aos discutidos nos itens anteriores, fundamentando a prtica a lgica explicada.

reCapItuLando
Relembrando o que foi visto, comentamos que a maioria dos profissionais faz o ajuste dos parmetros do controle PID no mtodo tentativa e erro, mas, como possuem muito tempo de experincia, conseguem rapidamente obter xito e no correm muitos riscos. Nosso objetivo foi criar uma lgica para esse mtodo, em que pudssemos acelerar a habilitao de um profissional para tal atividade, fornecendo ainda dois mtodos prticos para encontrar os ganhos aproximados do controlador PID, e alm disso, a partir dessa aproximao pudesse rapidamente encontrar o ponto ideal de funcionamento por meio de um passo a passo. Com esses conhecimentos adquiridos e os algoritmos de sintonia automtica disponibilizados no mercado, as dificuldades em ajustar os controladores foram reduzidas drasticamente, apesar de sabermos que, na prtica, muitos controladores ainda apresentam performance ruim em matria de consumo energtico, desgaste de equipamentos e qualidade no processo de fabricao.

padronizao do pId

6
Para programar um controlador PID no precisamos ter um conhecimento avanado de matemtica, mas precisaremos utilizar os conceitos bsicos para interpretar o significado dos parmetros de controle de cada fabricante. Nesse primeiro momento, trabalharemos para identificar o significado desses parmetros. Normalmente, os manuais dos equipamentos demonstram o comportamento do controlador PID por meio de uma equao ou de um diagrama de blocos, mas a maioria dos manuais coloca apenas os parmetros, subentendendo que o operador saiba relacion-los ao processo que ir controlar. Todavia, na maioria dos casos, o operador no tem este conhecimento. Sero explicadas neste captulo, 3 comportamentos encontrados em controladores comerciais, e ainda outros parmetros gerias.

6.1 Comportamento 1
Vamos abordar diferentes formas de implementao do PID, comeando pelo comportamento da equao abaixo, que um dos controladores industriais mais comuns. 100 dE (t ) MV (t ) = E (t ) + Ir E (t )dt + Dt
Pb

dt

Para conseguir entend-la, voc dever saber o significado de cada um desses smbolos. Assim, para ter domnio de uma configurao de controlador PID, deveremos saber o seguinte: (t): a simbologia que identifica que estamos calculando algo em funo do tempo. Por exemplo: Vamos calcular o MV no instante 1 segundo e, para isso, utilizaremos o erro nesse mesmo instante. MV: a varivel de sada do controlador que atuar no processo. Normalmente os controladores utilizam o range de 0 a 100%, mas alguns podem trabalhar com o nmero de combinaes possveis de um conversor DA. Por exemplo, se na sada temos um conversor de 12 bits para a gerao do sinal e o algoritmo de controle trabalha considerando diretamente essa condio (no tratando a variao de sada como %), temos que MV varia de 0 a 4095. Pb: o fator relacionado ao Kp, mas note que esse multiplicado por todos os demais termos que daro origem ao MV. Vamos nos dedicar bastante a explicar esse termo, pois ele comum na maioria dos equipamentos que implementam o controlador PID. O Pb significar banda proporcional, e seu valor corresponde ao erro % que resultar na sada 100% de MV. Pb est relacionado com o valor mximo e mnimo de indicao.

82

AUTOMAO INDUSTRIAL

Para entender a aplicao do Pb, vamos ao seguinte exemplo. Suponha que temos um controlador instalado para manter a presso em um recipiente em 4,5 bar. O sensor um transmissor de presso de 0 a 10 bar, com sada 4 a 20 mA. Ento, nosso controlador est parametrizado para indicar de 0,00 a 10,00 bar. Um manual qualquer mencionou que, ao atingir o erro de Pb, a sada do controlador atingir 100% (MV = 100%). Supondo que parametrizamos o valor 10 em Pb, ou seja, quando o erro for de + 10%, a sada ser 100%, deixando somente o termo proporcional na equao, teremos: MV (t ) = 100 [E (t )] . Analisando a partida do siste10 ma, teremos a presso do recipiente em zero bar e o set point em 4,5, resultando num erro de 4,5 bar. Todavia, os manuais no explicam o que devemos fazer a partir desse momento, pois, como j dissemos, subentende-se que o operador j sabe os prximos passos. Mas, como muitas vezes isso no ocorre, vamos apresentar agora o que fazer. Antes de colocar o erro na equao, precisamos padroniz-lo, ou seja, transformar em %, porque a sada MV no ser em bar, mas em %, e a coerncia da E (t) 100 , unidade de medida deve ser mantida. Ento, o erro % % E (t) = V max V min 4,5 resultando em % E (t) = 100 = 45% . Substituindo na equao da sada temos 10 0 100 x 45 = 450% , mas obviamente a sada ser 100%, pois o mximo. que MV(t) = 10 Mas, qual o erro % para sair 100%? Basta usar a equao de sada 100% = 10 [% E (t)], resultando em %E(t) = 10%. Comprovando que Pb delimita o erro que colocar na sada a atuao mxima, qual E (t) 100, tendo ser o erro em bar? Devemos substituir na equao % E (t) = V max V min E (t) 10 = 100, resultando em E(t) = 1bar. Ento, se o processo estiver em 3,5 bar, tere10 0 mos 100% em MV, e se estiver com 4,5 bar, teremos 0% para um set point de 4,5 bar. Vamos confirmar: E(t) = SP - PV(t) Caso 1: #PV (valor do processo) = 3,5bar;
SP PV (t) 100 V max V min 4,5 3,5 100 % E (t) = 100 = 10% 10 0 % E (t) =
MV (t ) = 100 [% E (t )] 10 100 MV (t ) = [% E =)] 10 (t 100% 10
4,5 4,5 100 = 0% 100 10 0

100

Calculando o MV temos:

Caso 2: # PV = 4,5bar;
% E (t) =

MV (t ) =

100 [%= (0% na sada. 0 E t )] 10

6 Parametrizao do Pid

83

E se o PV for 4 bar, teremos 50% na sada do controlador? Caso 3: # PV = 4,0bar;


% E (t) = 4,5 4,0 100 = 5% 100 10 0

MV (t ) =

100 [5 =(50% na sada. % E t )] 10

E: conhecido como erro ou desvio, que a diferena entre o set point e o PV (valor do processo). A ordem desses fatores na subtrao pode variar dependendo do tipo de ao de controle. Se a ao for reversa (normalmente aquecimento), o set point menos o PV. Se a ao for direta (resfriamento), o PV menos o set point.
O erro a base de toda a estratgia de controle, pois interfere no proporcional por meio da amplitude, no integral com a amplitude ao longo do tempo passado e no diferencial com a taxa de variao desse erro.

VOC SABIA?

Para a maioria dos algoritmos que analisaremos, esse erro estar na forma de %, inclusive quando avaliarmos sua soma ao longo do tempo para a ao integral e sua taxa para a ao derivativa. Ir: a taxa integral, normalmente medida em repeties / minuto ou repeties / segundo. Essa taxa significa a quantidade de vezes que vamos colocar o erro na sada por minuto ou por segundo. Vamos ao seguinte exemplo. Caso o erro percentual seja de 20% e o Ir estiver parametrizado em 1 repetio / minuto, ento, aps 1 minuto o termo integral contribuir com 20% em MV (considerando que o erro no mude nesse 1 minuto). Isso no quer dizer que a contribuio integral ser colocada na sada somente aps 1 minuto. Parte dessa contribuio ser colocada na sada a intervalos definidos pelo controlador, mas somando essas contribuies ao longo de 1 minuto dar 20%. Note na equao que o resultado ser multiplicado por 100/Pb; ou seja, a contribuio de 20% poder ser aumentada ou diminuda a depender do valor de Pb.

E (t )dt : a simbologia da equao que identifica a etapa de integrao do t ) smbolo de inteerro, que significa soma do erro ao longo do tempo. A letra E (o dt
gral, de modo que calcularemos a rea do erro E(t) no intervalo dt e somaremos sucessivamente, com as reas antes calculadas. Dt: o tempo derivativo em minutos ou segundos e significa o tempo que estamos prevendo a frente. Por exemplo: se temos uma taxa de variao do erro de 20%/minuto e parametrizarmos em 2 minutos, tomaremos uma ao prevendo que nos prximos 2 minutos teremos um erro de 40%; ou seja, quanto maior o Dt, maior a ao do termo derivativo. Esse termo tambm multiplicado por 100/Pb, e tambm trabalhar com o erro em %, na maioria dos casos.

84

AUTOMAO INDUSTRIAL

o do t, ou uma variao de erro dividida por uma variao de tempo, que resultar na taxa de variao do erro, sendo o erro para a maior parte dos casos em %. Para saber quando isso se aplica ou no, devemos analisar o algoritmo do controlador por meio do manual, em que dever constar uma funo matemtica como a que estamos analisando, ou um diagrama de blocos que remeter a uma funo matemtica.

dE (t ) : a representao da derivada. Nesse caso, a derivada do erro em fundt

parametrizando os controladores
Agora, j podemos comear a parametrizar os controladores. Supondo que temos um equipamento no qual a equao de sada do controlador se compor100 dE (t ) te conforme a funo explicada ( MV (t ) = Pb E (t ) + Ir E (t )dt + Dt dt ), teremos que definir o Pb, Ir e Dt. Os parmetros encontrados pelo mtodo da curva de reao para o PID no captulo 2 foram: Kp = 86,15, Ki = 30,8 e Kd = 60,3. Supondo que o valor mximo de indicao do controlador seja Vmax = 10 bar e o mnimo Vmin = 0 bar, vamos parametrizar o controlador. Comearemos com o Pb. Para isso, teremos que refazer o clculo, j que o Kp encontrado no levou em considerao a variao % do erro. O ensaio da curva de reao nos levou a uma variao do processo de 3,33 bar, aps um degrau de 100 50% do atuador. Essa variao do processo em % fica % = bar 100 = = 33,3%, Vmx V min resultando num Kc de 33,3%/50% = 0,666 %/%; ou seja, com 1% de variao na entrada, a sada varia 0,666%.
Sendo = 1,4 , e = 6,7 , e sabendo que KKc = 1,2 , temos um Kp = 8,62. Esse Kp ser igual a 100/Pb, resultando num Pb de 100/8,62 = 11,6. Ento, quando o erro atingir 11,6 % da faixa, teremos 100% em MV, conforme visto anteriormente.
-10

Agora vamos ao Ir, tendo ateno que, se a unidade de medida do parmetro for em repeties por minutos, teremos que calcular tudo considerando minutos. O Ti na funo do controlador utilizada para a montagem das frmulas para clculo dos ganhos dependente de Kp, assim como o Ir dependente de Pb. Ento podemos utilizar o valor de Ti diretamente que, no caso, era Ti = 2,8 e est em segundos. O inverso desse resultar em Ir = 0,357 com unidade de medida repeties / segundo; ou seja, teremos 0,357 repetio do erro % na sada a cada um segundo, ou 21,42 repeties por minutos. Por fim vamos calcular o Dt. Nesse caso, sero parametrizados direto os 0,25 segundos, se a unidade de medida for em segundos, resultando como parmetros do controlador: Pb = 11,6%; Ir = 21,42 RPM e Dt = 0,25 segundos.

6 Parametrizao do Pid

85

Alguns controladores comerciais sugerem o mtodo de determinao dos parmetros. Vamos utilizar um controlador comercial qualquer como exemplo para comparar com nossos valores encontrados. O controlador em questo pode variar o Pb de 0,0 a 999,9%; o Ir de 0,00 a 99,99 repeties por minutos; o Dt de 0,00 a 99,99 minutos. O mtodo pede que utilizemos o controlador em modo On/Off com um set point abaixo do que usaremos, e meamos a amplitude de pico a pico do sinal e o tempo T. Gerando essa situao para nosso sistema exemplo, temos o resultado na Figura 79.

Figura 79 - Resposta do Sistema ao controlador On/Off Fonte: Autor

Na Figura 79, vemos uma amplitude de 1,44 bar e um perodo de 7,15 segundos, e aplicando as frmulas do manual temos:

P.B. =

Pico V. mximo - V. mnimo

x 100

Resultando num: Pb = 14,4%; It = 1,5 x T. Sendo It = 10,7 segundos, como o Ir o inverso do It, temos Ir = 0,0932 repeties / segundo, ou 5,6 repeties / minuto, e o Dt = It/4 , sendo 7,15/4=1,79 segundos ou 0,03 minutos. Sendo, por fim, Pb=14,4%; Ir = 5,6 RPM e Dt =0,03 minutos. Na Figura 80 temos o resultado para essa parametrizao do PID.

Figura 80 - Resposta do Sistema ao PID com Pb=14,4%; Ir=5,6 RPM e Dt=0,03 minutos Fonte: Autor

86

AUTOMAO INDUSTRIAL

Na Figura 81 temos os parmetros encontrados no mtodo de curva de reao, apresentado no Captulo 5 Sintonia de Controladores. Note que o mtodo sugerido pelo fabricante apresentou resposta melhor que o da curva de reao.

Figura 81 - Resposta do Sistema ao PID com Pb=11,6%; Ir=21,42 RPM e Dt=0,004 minutos Fonte: Autor

Vamos aproveitar e sintonizar a partir do mtodo sugerido pelo fabricante. Primeiramente, aumentar o Pb at reduzir o sobressinal. Chegando num Pb de 23, o resultado ficou como o da Figura 82. Agora vamos aumentar o Ir para tornar a resposta mais rpida.

Figura 82 - Resposta do Sistema ao PID com Pb=23%; Ir=5,6 RPM e Dt=0,03 minutos Fonte: Autor

Na Figura 83 temos a resposta para o Ir = 6.4, e achamos por bem dar uma reduzida tambm no Dt para 0,02.

Figura 83 - Resposta do Sistema ao PID com Pb=23%; Ir=6,4 RPM e Dt=0,02 minutos Fonte: Autor

6 Parametrizao do Pid

87

Vamos tentar fazer uma anlise do mtodo desenvolvido pelo fornecedor em relao aos valores do refinamento. As possibilidades de Pb esto entre 0,0 e 999,9%. Ns calculamos 14,4% e encontramos 23% erro de 8,6%. Dentro de um universo de 999,9%, nosso erro foi 8,6/999,9 = 0,9%. Ento, quer dizer que gastamos para procurar o valor de Pb 0,9% do tempo que seria possvel gastar se procurssemos um valor de 0 a 999,9%. Para o Ir temos uma variao de 0,00 a 99,99. Calculamos 5,3 RPM e encontramos 6,4 RPM, sendo o erro de 6,4-5,3 = 1,1. Dividindo esse erro por 99,99, e multiplicando por 100%, temos 1,1% de erro no valor encontrado. Para uma mesma anlise, o Dt teve erro desprezvel. Vamos fazer essa mesma anlise para um forno com controle de temperatura em 400C, em que a faixa de medio varia entre 0 e 1200C. Na Figura 84 temos a resposta do forno ao controle On/Off.

Figura 84 - Resposta do Forno ao Controle On/Off Fonte: Autor

Vamos calcular os fatores PID ou Pb, Ir e Dt, acrescentando o mtodo de sensibilidade limiar, como j foi visto no Captulo 5 Sintonia dos Controladores. a) Controlador comercial: Colocando o sistema em controle On/Off para um set point de 400C, foi obtido o comportamento da Figura 84, situao em que verificamos uma amplitude de 160C e perodo de 30 segundos. Com isso, podemos calcular os fatores, tendo Pb = 13%, It = 45 segundos e Ir = 1,33 RPM e Dt = 11,25 segundos ou 0,1875 minutos.

88

AUTOMAO INDUSTRIAL

b) Curva de reao: Confira na Figura 85 que temos a resposta ao degrau e podemos comear calculando o Kc. Para isso, precisamos saber a variao T 100 , % da temperatura do processo por meio da frmula: % = Vmx V min 240 100 = 20%. Sabendo que o sinal de entrada no processubstituindo % = 1200 0 so correspondeu a 30% da potncia (ou sada do controlador), teremos um

= 6 segundos e o = 6,7segundos. Assim, aplicando 37 Kc = 20/30 = 0,667, o 1,4 -10 a frmula KKc = 1,2 , temos um Kp = 11,09 e um Pb = 9,01. A frmula do Ti Ti = 2,0 , resultando em Ti = 12 segundos ou 0,2 minutos, sendo Ir = 5 Td repeties por minuto e o Dt =Td que dado por = 0,5 , sendo Dt = 3 segundos ou 0,05 minutos.

Figura 85 - Resposta ao degrau para mtodo da curva de reao Fonte: Autor

c) Sensibilidade limiar: Imagine que estamos com o sistema montado e vamos comear a reduzir o Pb at um valor em que o processo entre em oscilao constante, conforme mostrado na Figura 86.

Figura 86 - Resposta do sistema para avaliar a sensibilidade limiar Fonte: Autor

6 Parametrizao do Pid

89

Para gerar esta condio o Pb foi 9, sendo o Kcr = 100/9 = 11,1, resultando num Kp = 0,6 x 11,1 = 6,67. Sendo o Pb = 100/6,67 = 15 %, e como o Pcr 31 segundos, temos o Ti = 0,5 x 31 = 15,5 segundos ou 0,258 minutos, sendo 3,87 repeties / minuto e o Td = 0,125 x 31 = 3,87 segundos, que igual ao Dt, que em minutos passa para 0,06 minutos. Na Tabela 6 montamos um comparativo entre os valores encontrados com a indicao da figura correspondente resposta. Aps a Tabela 6, temos as Figuras 87, 88, 89 e 90 Tabela 6: comparativo entre mtodos para clculo dos ganhos do Pid
mTodo Controlador Comercial Curva de Reao Sensibilidade Limiar Ajuste fino para performance sem sobre sinal, e o mais rpido possvel Pb (%) 13,3 12 15 21 ir (rPm) 1,33 0,05 3,87 1,33 dT (min) 0,16 12 0,06 0,1 Figura 87 88 89 90

Fonte: Autor

Figura 87 - Resposta ao mtodo de ajuste do controlador comercial Fonte: Autor

Figura 88 - Resposta ao mtodo de ajuste por curva de reao Fonte: Autor

90

AUTOMAO INDUSTRIAL

Figura 89 - Resposta ao mtodo de ajuste por sensibilidade limiar Fonte: Autor

Figura 90 - Resposta aps sintonia final manual Fonte: Autor

Note que nesse processo os mtodos nos deixaram bem mais prximos do que na ocasio anterior.

FIQUE ALERTA

Os mtodos de clculo dos parmetros PID no levam em considerao a performance desejada no processo. Por isso, precisar de um ajuste fino na maior parte dos casos.

6.2 outroS parmetroS


Podemos notar que, na parametrizao do PID, o intervalo de medio extremamente importante para o controle, pois determinando o Vmax (maior valor possvel) e o Vmin (menor valor da indicao) interfere no clculo do Pb. Para muitos controladores, esses valores so predeterminados em funo do sensor utilizado e, para outros casos, podero ser determinado pelo programador do controlador, relacionando o sinal de entrada do controlador com a indicao.

6 Parametrizao do Pid

91

Para exemplificar essa situao, temos um controlador medindo presso de 0 a 10 bar, em que o transmissor de presso utilizado no processo emite um sinal de 4 a 20 mA. Ento, o controlador ser programado para sinal de 4 mA indicar 0, e para o sinal 20 mA indicar 10. Tipo de controle: O programador pode escolher a estratgia de controle do processo, normalmente entre On/Off, PID e Autotune.

VOC SABIA?

Autotune ou sintonia automtica o processo de busca dos parmetros PID de forma autnoma, ou seja, o prprio controlador faz a busca e o clculo.

Ao de controle: Esse parmetro escolhe entre aquecimento (reversa) ou resfriamento (direta), que resultar na forma de calcular o erro e, consequentemente, no sentido da ao do controle. Se for reversa, o erro ser set point menos PV; se for direta, PV menos set point. Sada de controle: Pode ser contnua. Normalmente um sinal de 4 20 mA. Pode ser tambm On/Off, trabalhando com conceito PWM para controle PID, variando o % de tempo da sada ligada em relao a um tempo total. Veja um exemplo na Figura 91.

Figura 91 - Exemplo de relao do % de PWM com tenso mdia de sada Fonte: Autor

Tempo de Ciclo: Esse parmetro define o tempo total do ciclo PWM. Seu valor ideal no to rpido que danifique os atuadores e nem to lento que o processo oscile em demasia. Limite mximo de potncia: Podemos utilizar esse parmetro para proteger o sistema em caso de alguma falha. Sabendo o % mximo que a sada pode atingir, colocamos esse valor como limite. Tipo de sada: Est relacionada com o atuador, podendo ser digital (rel ou sinal de tenso digital) ou analgica (0/4 a 20 mA ou 0 a 10Vdc), que so os mais comuns.

92

AUTOMAO INDUSTRIAL

14

ALGORITMO

Algoritmo um termo que se refere a qualquer tipo de lgica de comando, como se fosse uma sequncia de comandos que resultaro em uma ao (matemtica, por exemplo).

Agora vamos parametrizar controladores com diferentes descries de comportamento com os valores j encontrados para PID. Quando tivermos um parmetro ainda no comentado, faremos uma anlise especfica. Os controladores que verificaremos sero especificados com uma funo matemtica ou com um diagrama de blocos.

6.3 Comportamento 2
15

SISTEMA CONTNUO

Sistema contnuo aquele que no tem qualquer tipo de processamento computacional, como, por exemplo, um circuito com amplificadores operacionais.
16

O algoritmo14 de controle que vamos discutir utilizado em um controlador comercial e est apresentado na Figura 92.

SISTEMA DISCRETO

O sistema discreto tem microprocessadores ou algum tipo de elemento digital que caracterize um tempo entre uma leitura e outra.

Figura 92 - Representao do controlador PID tipo 2 Fonte: Autor

Vamos comear a analisar as diferenas do que j discutimos: PA ou r(t) o set point ou, nesse caso, o ponto de ajuste. Kp est representado por Gp, o Ki por Gi e o Kd por Gd.

Termo derivativo calculado a partir do y(t), que o sensor do processo, ou PV. Por isso, o resultado desse termo subtrado do total, pois o comportamento de PV tem sentido contrrio ao comportamento do erro. O termo derivativo est descrito de forma complexa, mas o significado a mdia da taxa de variao levando-se em considerao as trs ltimas medies.

SAIBA MAIS

Para comprovar esta afirmao, simule valores para o erro, PV e set point e verifique se o comportamento diferente, de preferncia usando a planilha Excel para plotar um grfico.

Deslocamento um valor de partida para a sada do controlador, como se fosse um off set. Limitao determina o valor mximo e mnimo da sada do controlador. VA a sada de controle. A equao de VA est descrita abaixo:

y( t) y( t 3) Gd 1 VA = Gp1 + e( t) dt to + Deslocamen 3 t Gi

6 Parametrizao do Pid

93

Agora precisamos parametrizar esse controlador com os mesmos ganhos usados anteriormente, que so: Pb = 21 %, Ir = 1,33 RPM e Dt = 0,1 minutos. Esse controlador no trabalha em %, como o tipo 1. Isso interfere nos parmetros, de modo que sua variao de 0 a 1000. Sendo o Pb = 21%, precisamos de um Kp ou Gp de 100/21 = 4,76%. No parmetro do termo proporcional temos que entrar com Gp x 10 = 47,6. O Ir o inverso do Ti ou Gi, resultando em 1/1,33 = 0,752 minutos/repetio ou 45,11 segundos/repetio, devendo ser parametrizado em Gi o nmero 45. Por fim, o Dt, que igual ao Gd, sendo convertido para segundos, fica igual a 6 segundos, em que a diviso por 3 deve ser parametrizada, ou seja, o nmero 2. Fechamos, assim, a parametrizao do controlador PID. Esse controlador possui uma ao bastante interessante que comum aos outros controladores. Imagine que a sada de seu controlador j atingiu o valor mximo, mas o erro no foi corrigido como o planejado e o integrador continua aumentando seu valor internamente, mesmo com o mximo de VA j atingido. Ento, h uma funo que deve ser habilitada no controlador. Isso servir para que, quando o valor mximo ou mnimo forem atingidos, no seja alterado o valor resultante do termo integral, para que no cause uma oscilao ainda maior na volta do processo ao normal.

CaSoS e reLatoS
alta temperatura no forno Um mdulo funo do CLP instalado no formo de cementao trabalha operando com uma memria de 16 bits para armazenar o resultado do clculo do termo integral; ou seja, o termo integral pode variar de 0 a 65535. Entretanto, voc est utilizando uma placa de sada analgica para controlar a potncia do forno de 12 bits de resoluo, resultando uma variao de 0 a 4095 ou 0 a 100% da potncia disponvel. Este forno foi aberto durante seu aquecimento, o que representa uma operao inadequada, pois no foi projetado para atingir os 900C de set point, com a porta de carga aberta. Como o erro no zerou no tempo projetado, o termo integral foi crescendo at 65635, e como voc no percebeu esse fato, fechou a porta do forno, continuando sua rotina de trabalho. Quando a porta foi fechada o forno voltou a aquecer em 100% da potncia, pois era o que o termo integral mandava; ao chegar em 901C o termo integral comeou a baixar, mas estava em 65535 e s iria comear a reduzir a potncia quando chegasse em 4095. Todo esse processo demorou muito, a ponto de a temperatura chegar a 1000C e disparar o alarme de perigo na fbrica.

94

AUTOMAO INDUSTRIAL

6.4 Comportamento 3
Para ilustrar a anlise desse comportamento, vamos utilizar a equao, descrita a seguir, que foi encontrada em um manual de CLP. Output(k) = Output(k-1)+Kp * ((1+Ki * Ts+(Kd/Ts)) * e(k)-(Kd/Ts) * e(k-1)) Para analisar essa equao, precisamos entender o termo k. Esse termo equivale ao termo s utilizado para a descrio de sistemas contnuos15, enquanto o termo k utilizado para sistema discreto16. Se utilizarmos somente o k, expressaremos o instante atual, e se utilizarmos o termo k-1, representaremos a leitura (ou clculo) imediatamente anterior a atual, e assim sucessivamente. A equao nos diz que a sada de controle Output(k) ser igual ao resultado da sada anterior Output(k-1), somada ao resultado do algoritmo de controle que tem uma primeira parte Kp*((1+Ki*Ts+(Kd/Ts))*e(k), traduzida pela Figura 93.

Figura 93 - Funo: Kp*((1+Ki*Ts+(Kd/Ts))*e(k) em diagrama de blocos Fonte: Autor

A segunda parte da equao a subtrao pelo termo - (Kd/Ts)*e(k-1), que se trata do restante da funo para compor o termo derivado, devendo utilizar o erro atual e o anterior para calcular sua taxa de variao. A funo pode ser reescrita como:

Output(k)=Output(k-1)+ Kp*e(k) + Kp*Ki*Ts*e(k) + Kp*Kd/Ts*(e(k) - e(k-1))


A B C

Sendo: A) a ao proporcional; B) a ao integral; C) a ao derivativa.

FIQUE ALERTA

importante para o clculo dos termos de controle PID manter a coerncia entre as unidades de medida da entrada de medio e a sada de controle.

6 Parametrizao do Pid

95

reCapItuLando
Esta parte de nosso estudo serviu para interpretar as linguagens disponveis dos controladores comerciais, que nem sempre fazem muito sentido para um tcnico sem muita experincia e at mesmo para os profissionais mais experientes. Como no convencionamos um formato padro, nem mesmo uma simbologia, cabe ao programador, que pretende alcanar o mximo de performance em seu processo, desenvolver esse conhecimento e coloc-lo em prtica. Ns analisamos trs diferentes representaes que sintetizam a maior parte das implementaes do controle PID. Aprendemos como usar os valores encontrados nos mtodos de sintonia e nos controladores comerciais. Compreendemos o impacto de outros parmetros disponveis nesses controladores, e como utiliz-los. A maior parte dos controladores remete diretamente utilizao do auto tune (sintonia automtica do controlador PID), o que no um problema, mas aps o encontro dos parmetros, devemos buscar uma melhor performance por meio do processo manual. Para isso, fundamental o entendimento dos parmetros envolvidos.

refernCIaS
ALLEN-BRANDELEY. Proportional/integral/derivative control (2-Loop) module. User Manual. Disponvel em: <http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/ um/1771-um673_-en-p.pdf>. Acesso em: 15 mar. 2012. ________________. using the Pide instruction. 2005. Disponvel em: <http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/wp/logix-wp008_-en-p.pdf>. Acesso em: 15 mar. 2012. BEACON. Process safety. 2009. Disponvel em: <http://www.sache.org/beacon/files/2009/07/pt/ read/2009-07-Beacon-Portuguese-s.pdf>. Acesso em: 13 mar. 2012. BENNETT, James; BHASIN, Ajay; GRANT, Jamila; LIM, Wen Chung. Pid Tuning Via classical methods. Disponvel em: <https://controls.engin.umich.edu/wiki/index.php/PIDTuningClassical>. Acesso em: 15 mar. 2012. BLUEPRINT, Pid Tuning. calculus with no math. [s.d.]. Disponvel em: <http://www.pidtuning.net/ lesson1_derivatives.html?utm_source=7day&utm_medium=email&utm_campaign=day1>. Acesso em: 15 mar. 2012. CASSIOLATO, Csar. sistemas instrumentados de segurana: Uma viso prtica Parte 1. 2010. Disponvel em: <http://www.smar.com/newsletter/marketing/index72.html>. Acesso em: 13 mar. 2012. ________________. sistemas instrumentados de segurana: Uma viso prtica Parte 2. 2010. Disponvel em: <http://www.smar.com/newsletter/marketing/index73.html>. Acesso em: 13 mar. 2012. ________________. sistemas instrumentados de segurana: Uma viso prtica Parte 3. 2010. Disponvel em: <http://www.smar.com/newsletter/marketing/index74.html>. Acesso em: 13 mar. 2012. ________________. sistemas instrumentados de segurana: Uma viso prtica Parte 4. 2010. Disponvel em: <http://www.smar.com/newsletter/marketing/index77.html>. Acesso em: 13 mar. 2012. ________________. sistemas instrumentados de segurana: Uma viso prtica Parte 5. 2010. Disponvel em: <http://www.smar.com/newsletter/marketing/index80.html>. Acesso em: 13 mar. 2012. CO, Tomas B. cohen coon Tuning method. 2000. Disponvel em: <http://www.chem.mtu. edu/~tbco/cm416/cctune.html>. Acesso em: 15 mar. 2012. ___________. Pid controller Tuning simulation. 2000. Disponvel em: <http://www.chem.mtu. edu/~tbco/cm416/pidchoice.html>. Acesso em: 15 mar. 2012.

COELHO, Antonio A. R. identificao e controle adaptativo. [s.d.]. Disponvel em: <http:// www.das.ufsc.br/~aarc/ensino/graduacao/DAS5901/Controle_Adaptativo_Introducao.pdf>. Acesso em: 15 mar. 2012. COPELAND, Brian R. The design of controllers using Ziegler nichols Tuning. 2008. Disponvel em: <http://www.eng.uwi.tt/depts/elec/staff/copeland/ee27B/Ziegler_Nichols.pdf>. Acesso em: 13 mar. 2012. GOODWIN; GRAEBE; SALGADO; PRENTICE, Hall. classical Pid control. 2000. Disponvel em: <http:// csd.newcastle.edu.au/book_slds_download/Ch06c.pdf>. Acesso em: 15 mar. 2012. HAUGEN, Finn. Ziegler-nichols closed-Loop method. 2010. Disponvel em: <http://techteach.no/publications/articles/zn_closed_loop_method/zn_closed_loop_method.pdf>. Acesso em: 15 mar. 2012. HAUGEN, Finn. Ziegler-nichols open-Loop method. 2010. Disponvel em: <http://techteach.no/ publications/articles/zn_open_loop_method/zn_open_loop_method.pdf>. Acesso em: 15 mar. 2012. INTERNATIONAL ELECTROTECHNICAL COMMISSION. 61508-1. Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems. Part 1: General requirements. 1997. ___________________________________________. 61508-2. Functional safety of electrical/ electronic/programmable electronic safety-related systems. Part 2:Requirements for electrical/ electronic/programmable electronic safety-related systems 1997. ___________________________________________. 61508-5. Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems. Part 5: Examples of methods for the determination of safety integrity levels 1997. INSTRUMENTATION, Applied Electronics and. cohen coon tuning. 2004. Disponvel em: <http:// c.1asphost.com/dimensionz/Education/process/coon.pdf>. Acesso em 15 mar. 2012. MAIA, Renato D. realimentao Linear de Variveis de estado parte 2. [s.d.]. Disponvel em: <http://www.cpdee.ufmg.br/~rdmaia/2011/01/CSII/8_RealimentacaoEstados_3PP.pdf>. Acesso em: 14 mar. 2012. MOSTIA JR., William L. The safety instrumented Function. 2003. Disponvel em: <http://www2. emersonprocess.com/siteadmincenter/PM%20DeltaV%20Documents/Articles/ControlMagazine/ The-Safety-Instrumented-Function-An-S-Word-Worth-Knowing.pdf>. Acesso em: 13 mar. 2012. NOVUS, Produtos Eletrnicos. introduo ao controle Pid. [s.d.]. Disponvel em: <http://www.das. ufsc.br/~aarc/ensino/posgraduacao/DAS6613/PID_Novus.pdf>. Acesso em: 15 mar. 2012.

OLIVEIRA, Elvio Nascimento de. clculo do siL atingido. [s.d.]. Disponvel em: <http://labsoft.com. br/arquivos/artigos/CT-018_09.pdf>. Acesso em: 13 mar. 2012. PEREIRA, Lus Fernando A.; HAFFNER, Jos Felipe. anexo1 - mdulos de funo para a realizao de controle. [s.d.]. Disponvel em: <http://www.feng.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/ci/apostilas/ Aula11A1.pdf>. Acesso em: 15 mar. 2012. ______;______. Projeto de controladores no domnio da Freqncia. [s.d.]. Disponvel em: <http://www.feng.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/psc/apostilas/Aula6new.pdf >. Acesso em: 14 mar. 2012. ______;______. representao de sistemas dinmicos por Varibeis de estado. [s.d.]. Disponvel em: <http://www.feng.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/asl/apostilas/Aula08.pdf>. Acesso em: 14 mar. 2012. ______; ______. sintonia de controladores Pid. Disponvel em: <http://www.feng.pucrs. br/~gacs/new/disciplinas/psc_CN/apostilas/Aula6.pdf>. Acesso em: 15 mar. 2012. SIEMENS. simaTic - modular Pid control. User Manual. [s.d.]. Disponvel em: <http://www.fer. unizg.hr/_download/repository/Pid_e.pdf>. Acesso em 15 mar. 2012. _______. simaTic - standard software for s7-300 and s7-400 Pid control. User Manual. [s.d.]. Disponvel em: <http://www.fer.unizg.hr/_download/repository/S7pidcob.pdf>. Acesso em: 15 mar. 2012. SILVA FILHO, Amaro Miguel. sistemas instrumentados de segurana para uma unidade de Produo de biodiesel. 2008. Disponvel em: <http://www2.ee.ufpe.br/instrumentacao/monografias/ Amaro_Miguel_PROMINP_I.pdf>. Acesso em: 13 mar. 2012. SILVA, Joo Manoel G. da. ao Liga-desliga. [s.d.]. Disponvel em: <http://www.ece.ufrgs. br/~jmgomes/pid/Apostila/apostila/node20.html>. Acesso em: 14 mar. 2012. SIS & SIL. a norma de sistemas instrumentados de segurana para brasileiros. [s.d.]. Disponvel em: <http://www.exida.com/images/uploads/ARTIGO_SIS__SIL_INTECH_127.pdf>. Acesso em: 15 mar. 2012. SOARES, Rosana. sistemas de controle i: cap 1. Fundao de Economia e Estatstica. [s.d.]. Disponvel em: <http://xa.yimg.com/kq/groups/24783070/1148762765/name/controleI_Teoria_ Sem01_2011_cap01.pdf>. Acesso em: 13 mar. 2012. STATION, Control. controller gain is dimensionless in commercial systems. [s.d.]. Disponvel em: <http://controlstation.brightegg.com/page/132-controller-gain-is-dimensionless-in-commercial-systems>. Acesso em: 15 mar. 2012.

______________. Pi control of the Heat exchanger. [s.d.]. Disponvel em: <http://controlstation. brightegg.com/page/146-pi-control-of-the-heat-exchanger>. Acesso em: 15 mar. 2012. VANDOREN, Vance. auto-Tuning control using Ziegler-nichols. 2006. Disponvel em: <http://www. ceasiamag.com/article/auto-tuning-control-using-ziegler-nichols/2255>. Acesso em: 15 mar. 2012. WEG. manual do usurio. 2011. Disponvel em: <http://catalogo.weg.com.br/files/wegnet/ WEG-wps-software-programacao-weg-10001027753-1.40-manual-portugues-br.pdf>. Acesso em: 13 mar. 2012. ______. engenharia de controle e automao. 2011. Disponvel em: <http://pt.wikipedia.org/ wiki/Engenharia_de_controle_e_automa%C3%A7%C3%A3o#Controle_em_malha_fechada>. Acesso em: 13 mar. 2012. ______. model Predictive control. 2012. Disponvel em: <http://en.wikipedia.org/wiki/Model_predictive_control>. Acesso em: 13 mar. 2012. ______. optimal control. 2012. Disponvel em: <http://en.wikipedia.org/wiki/Optimal_control>. Acesso em: 13 mar. 2012. ______. Pid controller. 2012. Disponvel em: <http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller>. Acesso em: 13 mar. 2012. ______. Teoria de controle. 2011. Disponvel em: <http://pt.wikipedia.org/wiki/Teoria_de_controle>. Acesso em: 13 mar. 2012.

mInICurrCuLo do autor
criStiano zanini nazario
Engenheiro em Mecatrnica, PUCRS. Mestrado em Engenharia Eltrica, PUCRS. Experincia de 14 anos em gesto de equipes da rea Industrial, IT, metrologia e ensaio de produto. Envolvimento direto nas reas de qualidade, gesto ambiental, manuteno (corretiva, preventiva e preditiva) e projetos de mquinas..

ndICe
a Amplificadores 32, 92 rea do erro 43, 47, 48, 83 Atraso de transporte 59, 70, 71 Atuador 27, 29, 30, 31, 39, 50, 58, 64, 65, 66, 68, 74, 84, 91 c Controlador 13, 17, 18, 19, 21, 28, 29, 30, 31, 32, 34, 35, 36, 39, 40, 41, 42, 44, 45, 48, 50, 54, 58, 59, 63, 64, 68, 71, 72, 73, 74, 75, 78, 79, 81, 82, 83, 84, 85, 88, 89, 90, 91, 92, 93 Conversor DA 40 d Degrau 70, 71, 74, 75, 84, 88 Derivada 30, 48, 50 Distrbio 32, 35, 45, 51, 52, 53, 54, 59, 64, 68, 69, 70 e Erro de regime 31, 40, 41, 46, 54, 60, 61 H Histerese 39 i Inrcias 30 Integrador 32, 60, 61, 93 Integral 30, 42, 48, 72, 97 K Kd 50, 53, 64, 65, 68, 70, 72, 73, 78, 84, 92, 94 Ki 44, 47, 54, 61, 62, 64, 65, 66, 67, 68, 69, 70, 72, 73, 77, 78, 84, 92, 94 Kp 40, 41, 45, 46, 47, 48, 54, 60, 61, 64, 65, 66, 67, 68, 69, 70, 72, 73, 75, 76, 77, 78, 81, 84, 88, 89, 92, 93, 94 m Malha aberta 70 Matlab 32, 36 Multivarivel 36

o Oscilaes 36, 58 P Parmetros 13, 30, 35, 54, 57, 63, 64, 71, 72, 78, 79, 81, 84, 85, 86, 90, 91, 93 Pcr 77, 78, 89 Performance 30, 34, 50, 63, 64, 68, 79, 89, 90 PI 30, 50, 52, 64, 68, 72, 73, 77, 100 PID 13, 27, 28, 30, 32, 35, 39, 40, 41, 46, 48, 54, 57, 64, 72, 73, 74, 77, 78, 79, 81, 84, 85, 86, 87, 89, 90, 91, 92, 93, 94, 97, 98, 99, 100 PWM 40, 58, 74, 75, 91 r Rudo 50, 53, 54 s Saturao 36, 37 Sensor 17, 28 Set point 42 Sintonia 13, 57, 63, 73, 78, 86, 87, 99 SISO 32 Sistema dinmico 33 Sobressinal 32 T Taxa de variao 30, 48, 50, 53, 54, 70, 83, 84, 92, 94 Tempo de estabilizao 68 Tempo de resposta 61 Tempo total de pwm 40, 58, 74, 75 Termo derivativo 50, 51, 52, 53, 54, 62, 68, 70, 83, 92 Transitrio 54, 62, 63, 68, 70 Tristor 40

senai deParTamenTo nacionaL ProjeTo de caPaciTao/aTuaLiZao TecnoLgica em auTomao indusTriaL

Rolando Vargas Vallejos Gerente Executivo Felipe Esteves Morgado Gerente Executivo Adjunto Loni Elisete Manica Coordenao Geral do Desenvolvimento dos Livros
senai deParTamenTo regionaL do rio grande do suL

Claiton Oliveira da Costa Coordenao do Desenvolvimento dos Livros no Departamento Regional Cristiano Zanini Nazario Elaborao Giancarllo Josias Soares Reviso Tcnica Enrique S. Blanco Fernando R. G. Schirmbeck Maria de Ftima R.de Lemos Design Educacional Regina Maria Recktenwald Reviso Ortogrfica e Gramatical Brbara Polidori Backes Camila J. S. Machado Rafael Andrade Ilustraes Brbara V. Polidori Backes Tratamento de imagens e Diagramao

i-Comunicao Projeto Grfico