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Controlador PID
Conceito
Tcnica de controle que une aes derivativa, integral e proporcional,
minimizando o sinal de erro pela ao proporcional, zerando pela
ao integral e uma velocidade antecipativa pela ao derivativa.
Equao 3
Equao 4
Ao Proporcional
Em processos que requerem um controle mais suave que
aquele fornecido pelo controlador ON-OFF, pode ser
empregado o controle proporcional (P).
A ao derivativa associada
com a ao proporcional
(PD) resulta em uma correo
antecipada a um desvio que
ainda no aconteceu, podemos
chamar de supercorreo.
Efeito da ao Derivativa
Aps a grande correo
inicial, o controlador
comea a diminuir os
seus efeitos deixando que
as respostas proporcionais
posicionem o elemento
de controle final.
Exemplos de Controlador PID na Industria
Servomotor e o Controle do Controlador PID
Os servomotores podem ser controlados tendo como referncia o
torque, velocidade, ou posio. Conforme a figura abaixo: