Sistemas Lógicos Programáveis

1433A-21/1

Introdução a Controladores Lógicos Programáveis

Prof. Ágner Grion

 SUMARIO
- Definições
- Histórico
- Uso do CLP
- Características de um CLP
- Estrutura Interna de um CLP
- Módulos de Entradas e Saídas (I/Os)
- Classificação dos CLPs
- Estrutura da memória
- Modos de operação
- Princípio de Funcionamento
Definições
O controlador lógico programável é também conhecido por sua
siglas CLP ou CP e pela sigla de expressão inglesa PLC
(Programmable Logic Controller).

ABNT (Associação Brasileira de Normas Técnicas) - CLP é um

equipamento eletrônico digital com hardware e software
compatíveis com aplicações industriais. Fonte: Petruzella (2014)

NEMA (National Electrical Manufacturers Association) - CLP é um aparelho eletrônico digital, que
utiliza uma memória programável para armazenar internamente instruções e para implementar
funções específicas, tais como lógica, sequenciamento, temporização, contagem e aritmética,
controlando, por meio de módulos de entradas e saídas, vários tipos de máquinas ou processos.
Definições
Sensores/transdutores: transdutor é um dispositivo que converte uma condição física do elemento
sensor em um sinal elétrico para ser utilizado pelo CLP através da conexão às entradas do CLP. Um
exemplo típico é um botão de pressão momentânea, em que um sinal elétrico é enviado do botão de
pressão ao CLP, indicando sua condição atual (pressionado OU liberado).

Atuadores: sua função é converter o sinal elétrico oriundo do CLP em uma condição física,
normalmente ligando ou desligando algum elemento. Os atuadores são conectados às saídas do CLP.
Um exemplo típico é fazer o controle do acionamento de um motor através do CLP. Neste caso a saída
do CLP vai ligar ou desligar a bobina do contator que o comanda.

Controladores: de acordo com os estados das suas entradas, o controlador utiliza um programa de
controle para calcular os estados das suas saídas. Os sinais elétricos das saídas são convertidos no
processo através dos atuadores. Muitos atuadores geram movimentos, tais como válvulas, motores,
bombas; outros utilizam energia elétrica ou pneumática. O operador pode interagir com o controlador por
meio dos parâmetros de controle. Alguns controladores podem mostrar o estado do processo em uma
tela ou em um display.
Definições
Representação dos sistemas de controle:

Fonte: Franchi (2011)

Definições
Etapas de supervisão e controle utilizando CLPs:

Fonte: Franchi (2011)

Histórico – Lógica com Relés

O CLP foi concebido inicialmente para substituir os quadros de relés de um circuito elétrico sequencial
ou combinacional para o controle industrial de máquinas, equipamentos ou processos na indústria.

Características da lógica com relés:

• facilidade de verificação de funcionamento, pois quando um relé atua é visível sua atuação;
• imunidade a ruídos elétricos e interferências eletromagnéticas;
• simplicidade de entendimento, fiação e manutenção (em sistemas simples).
• grande complexidade da fiação e sua verificação em sistemas grandes e complexos.
• pouca flexibilidade para mudanças, pois qualquer modificação na lógica dos relés implicava refazer
todos os desenhos esquemáticos, a fiação e a testes.
• necessidade de um grande espaço dentro dos painéis
Histórico – Primeiro CLP
A primeira experiência de um controle de lógica
que permitia a programação por recursos de
software foi realizada em 1968, na divisão de
hidramáticos da GM (General Motors)
comandada pelo Engenheiro Richard Morley,
fundador da Modicon.

O dispositivo foi chamado de controlador

programável e batizado de “084” em razão de ser
o 84º projeto desenvolvido pelo grupo.
Imediatamente, para realizar a comercialização
do produto, foi criada a empresa Modicon,
abreviação de MOdular DIgital CONtrol e daí
surgiu o Modicon 084.
Histórico - Evolução
1º Geração - Os CLPs de primeira geração se caracterizam pela programação intimamente ligada ao hardware do
equipamento. A linguagem utilizada era o Assembly e variava de acordo com o processador utilizado no projeto do CLP. A
programação era desenvolvida por uma equipe técnica altamente qualificada, gravando-se o programa em memória
EPROM, sendo realizada normalmente no laboratório junto com a construção do CLP.

2º Geração - Apareceram as linguagens de programação de nível médio. Foi desenvolvido o “Programa monitor” que
transformava para linguagem de máquina o programa inserido pelo usuário.

3º Geração - Os CLPs passam a ter uma entrada de programação que era feita através de um teclado, ou programador
portátil, conectado ao mesmo.

4º Geração - Introduzida a entrada para comunicação serial, e a programação passa a ser feita através de micro-
computadores. Com este advento surgiu a possibilidade de testar o programa antes do mesmo ser transferido ao módulo
do CLP, propriamente dito.

5º Geração - Os CLPs de quinta geração vem com padrões de protocolo de comunicação para facilitar a interface com
equipamentos de outros fabricantes, e também com Sistemas Supervisórios e Redes Internas de comunicação.
Uso do CLP - Vantagens
• Ocupam menor espaço;
• Requerem menor potência elétrica;
• Podem ser reutilizados;
• Apresentam maior confiabilidade;
• Manutenção mais fácil e rápida;
• Oferecem maior flexibilidade;
• São programáveis, permitindo alterar os
parâmetros de controle;
• Apresentam interface de comunicação
com outros CLPs e computadores de
controle;
• Permitem maior rapidez na elaboração
do projeto do sistema. Fonte: Petruzella (2014)
Características de um CLP
a) Hardware:

• alta confiabilidade (alto MTBF – tempo médio entre falhas);

• imunidade a ruídos eletromagnéticos;

• isolação galvânica de entradas e saídas;

• facilmente configurável com montagem em trilhos;

• padronizados ou racks com módulos extraíveis;

• instalação facilitada, com conectores extraíveis;

• manutenção simples, com ajuda de autodiagnose.

Características de um CLP
b) Software:

• programação simples por meio de linguagens de fácil aprendizagem;

• recursos para processamento em tempo real e multitarefa;
• monitoração de dados on-line;
• alta velocidade de processamento.

c) Confiabilidade:

• o controlador deve funcionar em qualquer situação, sem interrupções e sem falhas, sejam elas
relacionadas a máquinas ou a programas. Quanto mais recursos de tolerância a falhas houver,
mais confiável será o controlador.
Características de um CLP
d) Disponibilidade:

• a disponibilidade é uma consequência da confiabilidade. Pode ser definida como o tempo durante
o qual o controlador estará disponível e ativo para realizar sua função. Para aumentar a
disponibilidade, é comum instalarmos configurações redundantes, o que significa que um ou mais
módulos são duplicados e ficam permanentemente monitorando um ao outro. No momento em
que um dos módulos falha, o módulo redundante assume as suas funções. A redundância pode
ser do processador ou dos módulos de entrada e saída.

e) Segurança:
• segurança de hardware: proteção da máquina contra intempéries (descargas atmosféricas,
umidade, poeira), surtos de tensão, explosão, isolação da carcaça e outras;
• segurança de software: proteção do programa contra o uso indevido e ainda contra a perda do
programa por falta de energia ou apagamento acidental. A proteção é feita com senhas para o
controle de acesso e do uso de um backup do programa em uma área especial da memória do
controlador.
 Características de um CLP
f) Comunicação:

• Possibilidade do CLP se comunicar e integrar com outros CLPs, computadores, módulos

inteligentes de aquisição e exibição de dados e qualquer outro equipamento que também tenha
capacidade de comunicação.

g) Velocidade de leitura / tempo de resposta:

• o programa do CLP é estruturado de forma que o processador leia as entradas, percorra todo o
programa, rotina a rotina, atualize as saídas de acordo com as fases anteriores e repita o
processo. Quanto mais entradas e saídas e quanto maior o programa, maior é o tempo de
duração desse ciclo. A velocidade do CLP é dada com base neste conceito por meio do tempo de
varredura para cada 1.000 instruções. Por exemplo: se o CLP tiver uma velocidade de 1ms para
cada 1.000 instruções, e o programa tiver 2.000 instruções, significa que as entradas serão lidas e
as saídas atualizadas a cada 2ms. Daí concluímos que um pulso de duração menor do que 2ms
não terá a resposta do CLP.
Estrutura interna de um CLP

Fonte: Zancan (2011)

 Estrutura interna de um CLP
Fonte de alimentação:
Converte a tensão da rede de 110 ou 220 VCA em +5VCC, +12VCC ou +24VCC para alimentar os
circuitos eletrônicos, as entradas e as saídas.

Bateria:
As baterias são usadas nos CLPs para manter o circuito do relógio em tempo real, reter parâmetros ou
programas (em memórias do tipo RAM), mesmo em caso de corte de energia, guardar configurações
de equipamentos etc. Normalmente, são utilizadas baterias recarregáveis do tipo Ni-Ca ou Li. Nestes
casos, são incorporados circuitos carregadores.

Unidade de processamento:
Também conhecida por CPU, é composta por microprocessadores ou microcontroladores (Intel 80xx,
Motorola 68xx, PIC 16xx). Endereçamento de memória de até 1Mega Byte, velocidades de clock de 4 a
30 MHz, manipulação de dados decimais, octais e hexadecimais.
 Estrutura interna de um CLP

Memória do programa monitor (firmware):

O programa monitor é responsável pelo funcionamento geral e pelo gerenciamento de todas as
atividades do CLP. Não pode ser alterado pelo usuário e fica armazenado em memórias do tipo
PROM, EPROM ou EEPROM. É o programa monitor que permite, por exemplo, a transferência de
programas entre um microcomputador ou terminal de programação e o CLP, a gerência do estado da
bateria do sistema, o controle os diversos opcionais etc.

Memória do usuário:
Espaço reservado ao programa do usuário. Constituída por memórias do tipo RAM, EEPROM ou
FLASH-EPROM. Também pode-se utilizar cartuchos de memória, para proporcionar agilidade e
flexibilidade.
 Estrutura interna de um CLP

Memória de dados:
É a região de memória destinada a armazenar os dados do programa do usuário. Estes dados são
valores de temporizadores, valores de contadores, códigos de erro, senhas de acesso etc. São
normalmente partes da memória RAM do CLP. São valores armazenados que serão consultados e/ou
alterados durante a execução do programa do usuário. Em alguns CLPs utiliza-se a bateria para reter
os valores desta memória no caso de uma queda de energia.

Memória imagem das entradas / saídas:

Sempre que a CPU executa um ciclo de leitura das entradas ou executa uma modificação nas saídas,
ela armazena os estados da cada uma das entradas ou saídas em uma região de memória
denominada memória imagem das entradas/saídas. Esta região de memória funciona como uma
espécie de tabela em que a CPU obterá informações das entradas ou saídas para tomar as decisões
durante o processamento do programa do usuário.
 Estrutura interna de um CLP

Circuitos auxiliares:

Estes circuitos atuam em caso de falha do CLP.

• POWER ON RESET: desliga todas as saídas assim que o equipamento é ligado, isso evita que
possíveis danos venham a acontecer.

• POWER DOWN: monitora a tensão de alimentação salvando o conteúdo das memórias antes que
alguma queda de energia possa acontecer.

• WATCH DOG TIMER: o cão de guarda deve ser acionado em intervalos periódicos, isso evita que o
programa entre em “loop”.
Módulos de Entradas e Saídas (I/Os)

Uma das principais vantagens de se utilizar um

CLP é a possibilidade de alterar uma lógica sem
alterar as conexões físicas das entradas e das
saídas. Desta forma a lógica de acionamento
das saídas pode ser alterada de acordo com as
exigências do processo, sem necessidade de
alteração das conexões elétricas.
Módulos de Entradas e Saídas (I/Os)
Módulos ou interfaces de entrada:
São circuitos utilizados para adequar eletricamente os sinais de entrada para que possam ser processados pela
CPU do CLP. Temos dois tipos básicos de entrada: as digitais e as analógicas.

Entradas digitais - São aquelas que possuem apenas dois estados possíveis, ligado ou desligado.
São exemplos de entradas digitais: botoeiras, chaves fim de curso, sensores de proximidade indutivos ou
capacitivos, chaves comutadoras, termostatos e pressostatos.
As entradas digitais podem ser construídas para operar em tensão contínua (24 VCC) ou em tensão alternada (110
ou 220 VCA). Podem ser também do tipo N (NPN) ou do tipo P (PNP).
Módulos de Entradas e Saídas (I/Os)
Entrada digital tipo N e tipo P:
A comutação executada em um sinal digital
de corrente contínua na entrada de um CLP
pode ser de dois tipos:

• fonte (sourcing), também chamadas de

entradas PNP;
• dreno (sinking), também chamadas de
entradas NPN.

A saída de um sensor PNP exibe uma

lógica positiva (o dispositivo manda um sinal
positivo para indicar que está ativado).
A saída de um sensor NPN exibe uma
lógica negativa (o dispositivo manda um
sinal negativo para indicar que está
ativado).
 Módulos de Entradas e Saídas (I/Os)
Entradas analógicas - As interfaces de entrada analógica permitem que o CLP possa manipular grandezas analógicas,
enviadas normalmente por sensores eletrônicos. As grandezas analógicas elétricas tratadas por esses módulos são
normalmente tensão e corrente.
As faixas de utilização usuais são: 0 á 10 Vcc, 0 a 5 Vcc, 1 a 5Vcc, -5 a +5 Vcc, -10 a +10 Vcc ( no caso as interfaces
que permitem entradas positivas e negativas são chamadas de entradas diferenciais ) e no caso de corrente, as faixas
utilizadas são : 0 á 20 mA , 4 á 20 mA.
São exemplos: Sensores de pressão manométrica, Sensores de pressão mecânica (strain gauges - utilizados em
células de carga), tacos-geradores para medição de rotação de eixos, transmissores de temperatura, transmissores de
umidade relativa, etc...
 Módulos de Entradas e Saídas (I/Os)

Módulos Especiais de Entradas:

• Módulos Contadores de Fase Única;

• Módulos Contadores de Dupla Fase;
• Módulos para Encoder Incremental;
• Módulos para Encoder Absoluto;
• Módulos para Termopares ( Tipo J, K, L , S, etc );
• Módulos para Termoresistências ( PT-100, Ni-100, Cu-25 ,etc);
• Módulos para Sensores de Ponte Balanceada do tipo Strain - Gauges;
• Módulos para leitura de grandezas elétricas (KW , KWh , KQ, KQh, cos Fi , I , V , etc).
 Módulos de Entradas e Saídas (I/Os)
Módulos ou interfaces de saída:
Os módulos ou interfaces de saída adequam eletricamente os sinais vindos do microprocessador para que possamos
atuar nos circuitos controlados. Existem dois tipos básicos de interfaces de saída: as digitais e as analógicas.
Saídas digitais: As saídas digitais admitem apenas dois estados: ligado e desligado.
Com elas, podemos controlar dispositivos do tipo: reles, contatores, relés, solenoides, válvulas, inversores de frequência,
etc.
As saídas digitais podem ser construídas de três formas básicas: saída digital a relê, a transistor e a triac.
 Módulos de Entradas e Saídas (I/Os)
Saídas analógicas: os módulos ou interfaces de saída analógica convertem valores numéricos em sinais de saída em
tensão ou corrente. No caso de tensão, normalmente 0 a 10VCC, -5VCC a +5VCC, -10VCC a +10VCC 1VCC a 5VCC
ou 0 a 5VCC, e no caso de corrente, de 0 a 20mA ou 4 a 20mA.

Os sinais são utilizados para controlar dispositivos atuadores do tipo: válvulas proporcionais, motores CC, servomotores
CC, inversores de frequência, posicionadores rotativos, etc.
 Classificação dos CLPs
Um CLP pode ser classificado quanto ao seu tipo. Com a popularização dos microcontroladores e a redução dos custos
de desenvolvimento e produção houve uma avalanche no mercado de tipos e modelos de CLPs, os quais podemos
dividir em:

• Nano e Micro - CLPs: São CLPs de pouca capacidade de E/S (máximo 16 Entradas e 16 Saídas), normalmente só
digitais, composto de um só módulo (ou placa), baixo custo e reduzida capacidade de memória (máximo 512
passos).

• CLPs de Médio Porte: São CLPs com uma capacidade de Entrada e Saída de até 256 pontos, digitais e
analógicas, podendo ser formado por um módulo básico, que pode ser expandido. Costumam permitir até 2048
passos de memória, que poder interna ou externa (Módulos em Cassetes de Estado Sólido, Soquetes de Memória,
etc), ou podem ser totalmente modulares.

• CLPs de Grande Porte: Se caracterizam por uma construção modular, constituída por uma Fonte de alimentação,
CPU. principal, CPUs auxiliares, CPUs Dedicadas, Módulos de E/S digitais e Analógicos, Módulos de E/S
especializados, Módulos de Redes Locais ou Remotas, etc, que são agrupados de acordo com a necessidade e
complexidade da automação. Permitem a utilização de até 4096 pontos de E/S. São montados em um Bastidor (ou
Rack) que permite um Cabeamento Estruturado.
Classificação dos CLPs

Altus - Série Duo Altus - Série FBs Altus - Série Nexto

Classificação dos CLPs
Os CLPs podem também ser classificados como compactos ou modulares.

Compactos: possuem em uma única unidade a fonte de alimentação, a CPU e os módulos de entrada e saída
(E/S ou I/O - Input /Output). Geralmente são empregados em CLPs de pequeno porte.

Fonte: Franchi (2011)

Classificação dos CLPs
Modulares: possuem uma estrutura modular, onde cada módulo possui uma função específica, ou seja: um
módulo para a CPU, um módulo de entradas digitais, um módulo de entradas analógicas, um módulo de saídas
digitais, um módulo de saídas analógicas, um módulo para alimentação, e assim por diante.

Fonte: Franchi (2011)

 Estrutura da memória
Definições importantes:

• Bit: menor unidade de informação, possui apenas dois estados, ativo (1) ou inativo (0). Serve para
armazenar variáveis lógicas (binárias). Também pode ser utilizado, combinando com outros bits,
para formar outros tipos de dados mais complexos.
• Nibble ou quarteto: agrupamento de quatro bits, utilizado principalmente para armazenamento de
códigos BCD.
• Byte ou octeto: Agrupamento de oito bits. Pode armazenar um caractere do tipo ASCII ou um
número entre 0 e 255, dois números BCD ou oito indicadores de um bit.
• Word ou palavra: uma palavra corresponde a uma certa quantidade de bits, podendo variar de um
processador para outro. Entretanto, o mais comum é uma palavra ter 16 bits.
• Double Word ou palavra dupla: é a composição de duas palavras, ou seja, para os
processadores de 16 bits corresponde a um agrupamento de 32 bits.
• Long Word ou palavra longa: é a composição de quatro palavras, ou seja, para os
• processadores de 16 bits corresponde a um agrupamento de 64 bits.
 Modos de operação
De maneira geral, o CLP pode estar no modo de operação de programação ou execução (neste modo,
o CLP pode também assumir o estado de falha - fault).

• Modo de programação (prog): neste modo, o CLP não executa nenhum programa, isto é, fica
aguardando para ser configurado ou receber novos programas já instalados. Este tipo de
programação é chamado de off-line (fora de operação). A operação de transferência de programas
para o CLP é chamado de download.

• Modo de execução (run): neste modo, o CLP passa a executar o programa que foi passado pelo
usuário ao CLP. CLPs de maior porte podem sofrer alterações de programa mesmo durante a
execução. Este tipo de programação é chamado de on- line (em operação).
Princípio de Funcionamento
 Princípio de Funcionamento

Inicialização:

• no momento em que é ligado o CLP executa uma série

de operações pré-programadas, gravadas em seu
Programa Monitor;
• verifica o funcionamento eletrônico da CPU, memórias
e circuitos auxiliares;
• verifica a configuração interna e compara com os
circuitos instalados;
• verifica o estado das chaves principais (RUN/STOP,
PROG);
• desativa todas as saídas;
 Princípio de Funcionamento

Verificar o estado das entradas:

• O CLP lê o estado de cada uma das entradas,

verificando se alguma foi acionada. O processo de
leitura recebe o nome de Ciclo de Varredura (Scan) e
normalmente é de alguns micro- segundos (scan
time).
 Princípio de Funcionamento

Transferir para a memória:

• Após o Ciclo de Varredura, o CLP armazena os

resultados obtidos em uma região de memória
chamada de Memória Imagem das Entradas e Saídas.
Ela recebe este nome por ser um espelho do estado
das entradas e saídas. Esta memória será consultada
pelo CLP no decorrer do processamento do programa
do usuário.
 Princípio de Funcionamento

Comparar com o programa do usuário:

• O CLP ao executar o programa do usuário , após

consultar a Memória Imagem das Entradas , atualiza o
estado da Memória Imagem das Saídas, de acordo
com as instruções definidas pelo usuário em seu
programa.
 Princípio de Funcionamento

Atualizar as saídas:

• O CLP escreve o valor contido na Memória das

Saídas, atualizando as interfaces ou módulos de
saída. Inicia-se então, um novo ciclo de varredura.
 REFERÊNCIAS
Websites:

Blog da Schneider Electric - https://blog.se.com/br/automacao-industrial/2018/11/30/modicon-50-anos-de-pioneirismo-e-inovacoes/

engineering.com - https://www.engineering.com/story/programmable-logic-controllers-the-evolution-of-a-disruptive-technology

Livros:

FRANCHI, Claiton Moro. Controladores lógicos programáveis: sistemas discretos. 2. ed. São Paulo: Érica, 2011.
PETRUZELLA, Frank D. Controladores lógicos programáveis. 4. ed. Porto Alegre: AMGH Editora, 2014.
ZANCAN, Marcos Daniel. Controladores programáveis. 3. ed. Santa Maria: Colégio Técnico Industrial de Santa Maria, 2011.
SENAI. Sistemas lógicos programáveis. UEDE/ NEAD, SENAI.
Obrigado!!!