UNIVERSIDADE REGIONAL INTEGRADA DO ALTO URUGUAI

E DAS MISSÕES - CAMPUS SANTO ÂNGELO

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIAS E CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO
CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
DISCIPLINA: CONTROLE ANALÓGICO E DIGITAL

CONTROLADOR DE VELOCIDADE VEICULAR

Alunos:
Everton Grass
Pedro Petry
Rodrigo Scheid

Professor: Claudio Felipe Tomm

SANTO ÂNGELO – RS
2017
 LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - Equação de Segunda Ordem....................................................................7

Figura 2 - Diagrama de Bloco....................................................................................7
Figura 3 - Sistema Estável.........................................................................................8
Figura 4 - Sistema Instável........................................................................................8
Figura 5 - Tabela de Routh........................................................................................8
Figura 6 - Cálculo...................................................................................................... 9
Figura 7 - Sistema Sub-Amortecido.........................................................................14
Figura 8 – Amortecido Crítico..................................................................................15
Figura 9 – Sistema Super-Amortecido.....................................................................16
Figura 10 - Lugar das Raízes..................................................................................17
Figura 11 - Mapeamento dos Pólos e Zeros............................................................18
Figura 12 – Diagrama de Bode................................................................................19
 SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO................................................................................................. 4

2. OBJETIVOS..................................................................................................... 5

2.1. Geral............................................................................................................. 5

2.2. Objetivos Específicos....................................................................................5

3. CONTROLADOR PROPORCIONAL- INTEGRAL – PI....................................6

3.1. Função de Transferência..............................................................................6

3.2. Diagrama de Bloco........................................................................................7

3.3. Estabilidade do Sistema................................................................................7

3.4. Critério de Estabilidade de Routh-Hurwitz.....................................................8

3.5. Erro Regime Permanente..............................................................................9

3.6. Lugar Das Raízes (ROOT LOCUS)..............................................................9

3.7. Lugar Geométrico das Raízes.....................................................................10

3.8. Mapeamento de Pólos e Zeros...................................................................10

3.9. Diagrama de Bode......................................................................................11

4. PROJETO CONTROLADOR DE VELOCIDADE............................................12

5. CONCLUSÃO.................................................................................................20

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS........................................................................21
1. INTRODUÇÃO

Um sistema de qualquer natureza pode se submeter a ações de controle, seja para

mudança de tempo de estabilização, definir o amortecimento do sistema, entre outros.
Para a sintonização de tais controladores, alguns conceitos básicos devem ser levados
em consideração, tais como os apresentados nas seções conseguintes.
Atualmente dispõe-se de uma variedade de técnicas para Controle Digital de
processos em tempo real. O uso de microprocessadores tem papel fundamental para
implementação do controle digital, substituindo assim uma série de componentes que
podem ser usados para realizar o controle analógico, tornando o sistema mais versátil e
preciso.
Entre tantas outras vantagens que o microprocessador oferece, tais como,
identificar uma situação de risco, desarmando o sistema para evitar dano em algum
componente ou na planta e também a obtenção de dados sobre o funcionamento do
sistema em tempo real, facilitando, portanto, a análise do projeto.
2. OBJETIVOS

2.1. Geral
Objetivo deste trabalho é a simulação de um sistema automático de controle de
velocidade veicular com auxílio do software de análise matemática MatLab .
TM

2.2. Objetivos Específicos

 Função de Transferência
 Diagrama de Blocos
 Estabilidade do Sistema
 Erro Regime Permanente
 Lugar Geográfico das Raízes
 Mapeamento de Pólos e Zeros
 Resposta no Domínio na Frequência
3. CONTROLADOR PROPORCIONAL- INTEGRAL – PI

A ação proporcional de controle pode ser considerada uma evolução do modo de

controle liga-desliga. Esse tipo de ação atua conforme o valor do erro. Embora a ação
proporcional elimine as oscilações no processo do controle liga-desliga em malha
fechada, não é possível eliminar o erro de off-set, visto que após um distúrbio qualquer no
processo persiste uma diferença entre o setpoint e o valor medido.
A ação integral atua no processo ao longo do tempo enquanto a diferença entre o
valor desejado (setpoint) e o valor mensurado persistir. Diferentemente da ação
proporcional que corrige os erros instantaneamente, o sinal de correção age de forma
lenta até eliminar por completo o off-set. Quanto mais tempo o desvio perdurar, maior
será a saída do controlador
A ação integral tem como único objetivo eliminar o erro de off-set em regime
permanente, e a adoção de um tempo integral excessivamente longo pode levar o
processo à instabilidade. Por sua vez, a adoção de um tempo integral curto retarda em
demasia a estabilização. Quanto maior o desvio, maior será velocidade de correção. No
entanto, como também depende do tempo, a resposta é lenta e, por isso, desvios grandes
em curtos espaços de tempo não são devidamente corrigidos.
Dá-se, portanto a necessidade de associar esta ação a ação proporcional. Outra
característica que merece atenção é a de que, enquanto o desvio não mudar de sentido, a
correção não mudará de sentido, o que combinado com o tempo morto e o tempo integral
pode levar o sistema à instabilidade.

3.1. Função de Transferência

Em teoria de controle, funções de transferência são normalmente usadas para
caracterizar as relações de entrada-saída de componentes ou sistemas que podem ser
descritos por equações diferenciais.
A função de transferência de um sistema de equação diferenciais lineares é
definida como a relação da transformada de Laplace da saída para a transformada de
Laplace da entrada. A equação que representa o controlador PI de segunda ordem é
representada pela Figura 1.
 Figura 1 - Equação de Segunda Ordem

A função de transferência em malha fechada com um controlador PI é dada pela

função:

Kp+ Ki (3.1)
C=
s

A adição de um controlador integral ao sistema elimina o erro de estado

estacionário. Porém devem-se encontrar os valores de Kp e Ki.

3.2. Diagrama de Bloco

Os diagramas de função de bloco é uma linguagem gráfica utilizada em
controladores lógicos programáveis. Esta linguagem é descrita por blocos elementares de
funções, onde as entradas e saídas são conectadas no bloco por linhas de conexão . O
diagrama de bloco com realimentação unitária é mostrado na Error: Reference source not
found.

Figura 2 - Diagrama de Bloco

3.3. Estabilidade do Sistema
A estabilidade de um sistema pode ser definida de diversas maneiras e segundo
vários pontos de vista.
A estabilidade do sistema é garantida se todas as raízes do denominador da
função de transferência tenham as partes reais negativas. Neste caso, todos os
coeficientes da equação característica são positivos. A condição necessária para a
estabilidade de um sistema é a seguinte: todos os coeficientes da equação característica
devem ser maiores que zero. Coeficientes nulos ou negativos implicam em instabilidade
ou estabilidade marginal do sistema.
Um sistema é dito ser estável se, para todo sinal de amplitude limitada aplicada em
sua entrada, o sinal de saída é também limitado. Por outro lado, se o sistema é instável,
ao aplicarmos um sinal de amplitude limitada em sua entrada, sua saída divergirá com o
passar do tempo, ou seja, a amplitude do sinal de saída tenderá a crescer
indefinidamente.

Figura 3 - Sistema Estável Figura 4 - Sistema Instável

3.4. Critério de Estabilidade de Routh-Hurwitz

O critério de Routh-Hurwitz é baseado na chamada tabela de Routh:

Figura 5 - Tabela de Routh

 As duas primeiras linhas são construídas com os coeficientes de denominador e
qualquer linha subsequente é determinada a partir dessas duas linhas com a regra do
cálculo inverso do determinante, dividindo o resultado pelo primeiro coeficiente da linha
inferior:
Figura 6 - Cálculo

3.5. Erro Regime Permanente

Um dos objetivos de um sistema de controle é que a resposta na saída siga um
determinado sinal de referência, em regime permanente. A diferença entre o sinal de
saída e o sinal de referência, em regime permanente, é definido como erro em regime
permanente (estacionário).
A adição de um controlador integral ao sistema elimina o erro de estado
estacionário. Mais é necessário encontrar os valores de Kp e Ki para que possamos
atender os requisitos de nosso sistema.

Kps+ K i (3.2)
C=lim s 2
0 m s +(b+Kp)s+Ki

3.6. Lugar Das Raízes (ROOT LOCUS)

O método do lugar das raízes é uma técnica gráfica que permite visualizar de que
forma os pólos do sistema em malha fechada variam quando se altera o valor de um
parâmetro específico (o ganho, em geral).
Originalmente, a técnica era utilizada para determinar o valor numérico dos pólos
em malha fechada de um sistema. Por essa razão, era necessário efetuar a construção
gráfica da forma mais exata possível.
 Atualmente, é possível obter os pólos do sistema em malha fechada de maneira
rápida e exata usando métodos computacionais. Apesar disso, o método do lugar das
raízes continua sendo um método de grande utilidade no projeto de sistemas de controle
por permitir ao projetista definir adequadamente a estrutura do controlador apropriado a
cada sistema.

3.7. Lugar Geométrico das Raízes

O lugar geométrico das raízes (L.G.R.) é um gráfico construído a partir do
conhecimento de um sistema em malha aberta. Tomando o ganho como parâmetro, o
lugar geométrico das raízes é o conjunto dos pontos do plano complexo que corresponde
aos pólos do sistema em malha fechada.
Característica básica da resposta transiente de um sistema em malha fechada está
intimamente relacionada com a localização dos pólos de malha fechada. Se o sistema
tiver um ganho de malha variável, então a localização dos pólos de malha fechada
depende do valor do ganho de malha escolhido.
A localização dos pólos em malha fechada fornece uma indicação do tipo de
resposta temporal. O método para verificar estabilidade foi definido o Routh-Hurwitz. Um
polinômio é Hurwitz se todas as raízes do polinômio têm parte real negativa.
A função rlocus calcula o Lugar Geométrico das Raízes (Root Locus) para um
sistema de malha aberta em função da variação do ganho k desde zero até infinito. Indica
a trajetória dos pólos de malha fechada do sistema em função do ganho de realimentação
k (assumindo realimentação negativa).
Portanto é usado no estudo dos efeitos da variação do ganho de realimentação na
localização dos pólos de malha fechada.

3.8. Mapeamento de Pólos e Zeros

A função pzmap gera um gráfico com o mapeamento dos Pólos e dos Zeros de um
sistema contínuo ou discreto. Os Pólos são representados por X e os Zeros
representados por O. Quando o comando é utilizado sem argumentos, esta função gera o
mapeamento dos Pólos e dos Zeros do sistema.
3.9. Diagrama de Bode
Os diagramas de Bode (de módulo e de fase) são uma das formas de caracterizar
sinais no domínio da frequência.
A curva de Bode é a ferramenta visual mais usada para o estudo de uma resposta
em frequência. A curva de Bode consiste de um diagrama com uma escala
linear de ganho na ordenada (em decibéis (dB) ou em Volt por Volt (V/V). A unidade mais
utilizada é dB) e uma escala logarítmica na abscissa de frequência (em Hertz (Hz) ou em
velocidade angular (rad/s)).
4. PROJETO CONTROLADOR DE VELOCIDADE
O controlador de velocidade veicular, também conhecido como Cruise Control, é
um sistema que mantém a velocidade de condução de um veículo previamente
programada. Uma vez atingida e memorizada a velocidade pretendida, pode-se retirar o
pé do acelerador, permitindo assim um maior conforto da condução em estrada ou em
viagem. Apesar da sua grande comodidade e utilidade deve-se ter atenção ao utilizar
essa tecnologia em locais de tráfego denso ou em zonas escarpadas, com muitas curvas
ou zonas escorregadias.
O sistema basicamente funciona fazendo a comparação entre as velocidades do
veículo e a programada de forma a fazer a compensação entre as mesmas. Dotado ainda
de um complexo sistema computacional de segurança, o sistema torna-se inoperante
quando o motorista interage com algum comando do veículo tipo: freio, acelerador etc.
As análises e simulações serão realizadas utilizando o controlador PI de segunda
ordem. As simulações do sistema serão analisadas os gráficos de resposta ao degrau e
lugar das raízes serão plotados para análise de desempenho e do ganho do sistema.

Para o controlador a ser simulado, foi definida a seguinte função:

V ( s) 1 (4.1)
P ( s )= =
U ( s ) ms+ b

Onde,
V = Variável de Saída – Velocidade (Km/h)
U = Variável de Entrada – Força motriz.
m = massa do veículo (Kg)
b = Coeficiente de arrasto, atrito (N.s/m)

Os valores desejados para o veículo foram definidos com uma subida de

velocidade até 80 km/h ou 22,22 m/s em 40 segundos. A velocidade foi definida pela
velocidade máxima da rodovia, já o tempo para atingir a velocidade, deve-se pelo conforto
dos passageiros.
Parâmetros do sistema:

Massa do veículo (m) = 1000 kg

Coeficiente de arrasto (b) = 50 N.s/m
Velocidade de referência (r) = 22.2222 m/s
Tempo de subida > 40s

Os valores de Kp e Ki foram definidos inicialmente em 200 e 20 respectivamente.

Script no MatLab:
>> m = 1000;
>> b = 50;
>> r = 22.222;
>> s = tf('s');
>> gp = 1/(m*s + b);
>> kp = 200;
>> ki = 20;
>> c = pid(kp,ki);
>> ts = feedback(c*gp,1)

ts =
200 s + 20
---------------------
1000 s^2 + 250 s + 20

Continuous-time transfer function.

>> t = 0:0.1:100
>> step(r*ts,t)
 A Figura 7 demonstra a resposta do sistema com os valores iniciais de Kp e Ki (200
e 20).

Figura 7 - Sistema Sub-Amortecido

Nota-se que o comportamento da resposta do sistema neste primeiro teste com

valores de kp e ki, obtivemos um sistema sub-amortecido, pois teve uma aceleração
rápida e ultrapassou a velocidade máxima estipulada, após isso levou-se um tempo
considerável para estabilizar na velocidade correta, ou seja, teria uma brusca aceleração
até atingir os 80 km/h dando um desconforto para os passageiros e ainda ultrapassaria
essa velocidade deixando o motorista passível de tomar uma multa além de demorar
cerca de 53 segundos para reduzir e estabilizar na velocidade correta .
Como a resposta ficou sub-amortecida, simulamos outros valores, para kp=458.3 e
ki = 20.
 Figura 8 – Amortecido Crítico

Percebe-se que no segundo teste de valores para kp e ki obtivemos um

amortecimento crítico, onde aumentando o incremento do ganho proporcional(kp) tivemos
uma resposta mais rápida rumo ao regime permanente e diminuímos o erro estacionário
que é o desvio entre a resposta desejada e a resposta em regime permanente que com
isso teve uma brusca aceleração e um tempo menor para estabilizar a velocidade
desejada, cerca de 38 segundos, que para nosso entender fica muito desconfortável para
os passageiros ter uma aceleração tão brusca em função de uma pequena parcela de
tempo.
Após várias tentativas de chegar aos valores de velocidade e tempo conforme
desejado, chegamos aos valores mais próximos possíveis, sendo Kp 81.9 e Ki 4,23.
nós levamos em conta que se trata de um sistema para um carro familiar rodando em
uma estrada com limite de velocidade de 80 km/h, dito isso, entramos em consenso de
que o carro não poderia ter uma aceleração brusca e que poderia demorar mais para
alcançar a velocidade desejada. Assim sendo escolhemos este como o melhor senário
para nosso controlador, tendo uma curva menos acentuada de aceleração porem mais
constante possível chegando a estabilizar após 60 segundos o que é um tempo aceitável
dentro das variáveis escolhidas.
 Figura 9 – Sistema Super-Amortecido

Comando no Matlab
>> m = 1000;
>> b = 50;
>> r = 22.222;
>> s = tf('s');
>> gp = 1/(m*s + b);
>> kp = 81,9;
>> ki = 4,23;
>> c = pid(kp,ki);
>> ts = feedback(c*gp,1)
ts = 81.9 s + 4.23
---------------------
1000 s^2 + 131.9 s + 4.23
Continuous-time transfer function.
>> t = 0:0.1:100
 >> num = [81.9 4.23]
num = 81.9000 4.2300
>> den = [1000 131.9 4.23]
den = 1.0e+03 * 1.0000 0.1319 0.0042
>> [r,p,k] = residue(num,den)
r= 0.0945 -0.0126
p = -0.0769 -0.0550
k= []
>> step(r*ts,t);
>> rlocus(ts);
>> bode(ts);
>>pzmap(ts);

A Figura 10 mostra o lugar geográfico das raízes.

Script no MatLab:
>> rlocus(ts);

Figura 10 - Lugar das Raízes

 O comando rlocus nos aponta em que região se encontra as possíveis raízes da
função de transferência, no caso deste gráfico podemos dizer que as possíveis raízes da
função dada, “TS”, encontram sem de -0,3 à -0,077 e logo após em um intervalo de -0,055
à -0,0516, ou seja, quaisquer valores encontrados dentro destes intervalos podem ser
raízes da função.
A Figura 11 demostra o mapeamento dos pólos e zeros do sistema.

Script no MatLab:
pzmap(ts);

Figura 11 - Mapeamento dos Pólos e Zeros

O Mapeamento dos Pólos e Zeros definem os valores de s que possam levar a

função G(s)=0, ou seja, se igualar a TS a zero, e os polos são os valores de G(s)= ∞, em
análise da nossa função TS encontramos dois polos e um zero, nos quais, os polos são: -
0,0769 e -0,055, e o zero da função é -0,0516.

A Figura 11 demostra o diagrama de bode.

Script no MatLab:

>> bode(ts);
 Figura 12 – Diagrama de Bode

O Diagrama de Bode ou Curva de Bode é a ferramenta visual mais utilizada para o

estudo de uma resposta em frequência. Pode-se obtê-la de duas formas diferentes,
medindo-se ponto a ponto o ganho de um sistema, amplificador como exemplo ou tendo
em mãos a função de transferência (fórmula do ganho) teórica do sistema, pode-se
facilmente desenhar um diagrama de Bode correspondente.
 5. CONCLUSÃO

O controlador PI é amplamente usado no mercado por apresentar características

robustas, em que leva na maioria das vezes quando é inserido um distúrbio por algum
motivo no sistema, o controlador o leva a estabilidade. É importante saber também que os
projetos na área de sistemas de controle foram direcionados aos sistemas lineares com
dados amostrados, com a grande vantagem de se trabalhar com controle digital,
utilizando novas técnicas e dispositivos eletrônicos disponíveis.
Foi possível observar a atuação de todos os tipos de controle de sistemas e ficou
evidente que a utilização de um ou a junção de controladores depende de cada sistema a
ser controlado, no nosso exemplo vimos que apenas o controlado Kp não nos traz o
melhor ajuste do controlador de velocidade, porem vimos que a junção deste com um Ki
oferecem uma melhor estabilidade do sistema eliminando o erro.
 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

MICHELS, Leandro. Material da Disciplina de Controle de Processos Por

Computador da Pós Graduação. UFSM, 2010.

MINORSKY. Directional stability of automatically sterred bodies. Journal of the

Americam Society of Naval Engineers, Vol. 34, 1935.

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 4ª Ed. São Paulo : Pear-

son Prentice Hall, 2003.

PALHARES, R. M. PID e Lugar das Raízes. Controle de Sistemas Lineares –

Aula 10. UFMG.

SOARES, P. M. O. R. Discretização de controladores contínuos. Dissertação

de mestrado, FEUP, 1996.