UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE

CENTRO DE TECNOLOGIA (CT)

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
SISTEMAS DE CONTROLE II

Projeto Unidade 1 - Controle de Nível

Ângelo Ryan Cavalcante Nunes

Fernanda Karine Fonseca de Oliveira
Paulo Eduardo Canassa Monteiro
Thiago Sampaio de Lima
Vinicius Walison de Carvalho

Professor:

Prof. MSc. GABRIEL PEREIRA DE OLIVEIRA

Natal/RN
Setembro de 2023
 Ângelo Ryan Cavalcante Nunes
Fernanda Karine Fonseca de Oliveira
Paulo Eduardo Canassa Monteiro
Thiago Sampaio de Lima
Vinicius Walison de Carvalho

Projeto Unidade 1 - Controle de Nível

Atividade apresentada ao Curso de

Bacharelado em Engenharia Elétrica
da Universidade Federal do Rio
Grande do Norte, como requisito para
a obtenção parcial correspondente a
nota da primeira unidade.

Prof.MSc. Gabriel Pereira de Oliveira.

Natal/RN
Setembro de 2023
 Resumo

Este relatório tem como objetivo apresentar os estudos realizados sobre projetos e
especificações de controladores para um sistema de controle de nível que envolve
dois tanques em série, utilizando o método do lugar geométrico das raízes. Dessa
forma, o objetivo final é determinar os tipos de controladores adequados, bem como
seus parâmetros, para controlar o nível do líquido, levando-se em consideração os
requisitos de desempenho pré-estabelecidos. Com base em análises preliminares,
constatou-se que o primeiro cenário de projeto requereria um controlador PI,
enquanto o segundo cenário exigiria um controlador PID. Assim, para determinar
estes controladores, foram realizadas consultas em livros e notas de aulas sobre as
etapas de projeto relacionadas ao método citado anteriormente, de forma que
fossem estabelecidos os parâmetros e constantes necessárias de cada controlador.
Além disso, foi realizada a implementação computacional de simulações dos
controladores utilizando o software scilab, a fim de validar os projetos desenvolvidos,
e dessa forma, foi possível analisar a resposta e o comportamento dos controladores
dimensionados. Por meio das simulações de equações e funções de transferência
que descrevem o comportamento dos controladores, foram efetuadas análises
comparativas, qualitativas e quantitativas.
 Lista de Figuras

Figura 1 - Sistema de tanques acoplados................................................................................ 7

Figura 2 - Lugar das Raízes para a planta do sistema........................................................... 14
Figura 3 - Planta em malha aberta para o tanque 1............................................................... 15
Figura 4 - Planta em malha aberta para o tanque 1............................................................... 16
Figura 5 - Planta em malha aberta para o tanque 2............................................................... 17
Figura 6 - Planta em malha fechada para o tanque 1.............................................................17
Figura 7 - Planta em malha fechada para o tanque 1.............................................................18
Figura 8 - Planta em malha fechada para o tanque 1.............................................................18
Figura 9 - Estrutura de controle proporcional e integral..........................................................19
Figura 10- Lugar das raízes com o controlador PI..................................................................21
Figura 11 - Projeto controlador PI com Mp=11% e ts=5s........................................................22
Figura 12 - Estrutura do controlador PID................................................................................ 23
Figura 13 - Lugar das raízes com o controlador PI.................................................................25
Figura 14 - Projeto controlador PID com Mp=10% e ts=20s.................................................. 27
 Sumário

1. Introdução........................................................................................................................... 6
2. Desenvolvimento................................................................................................................ 7
2.1 - Modelagem não-linear................................................................................................ 7
2.1.1 - Modelagem matemática.....................................................................................7
2.1.2 - Modelagem do sistema monotanque.................................................................8
2.2 - Modelagem linear....................................................................................................... 9
2.3 - Quantificação e Dimensionamento de Constantes................................................... 11
2.4 - Função de transferência........................................................................................... 12
2.5 – Simulação no Xcos.................................................................................................. 15
2.5.1 – Função de transferência G1(s) em malha aberta........................................... 15
2.5.2 – Função de transferência G2(s) em malha aberta........................................... 16
2.5.3 – Função de transferência G3(s) em malha aberta........................................... 16
2.5.4 – Função de transferência G1(s) em malha fechada.........................................17
2.5.5 – Função de transferência G2(s) em malha fechada.........................................17
2.5.6 – Função de transferência G3(s) em malha fechada.........................................18
2.6 - Projeto de Controladores.......................................................................................... 19
2.6.1 - Cenário 1......................................................................................................... 19
2.6.2 - Cenário 2......................................................................................................... 23
3 - Conclusão........................................................................................................................ 28
Referências............................................................................................................................29
ANEXOS.................................................................................................................................30
APÊNDICE A - CÁLCULO DO CENÁRIO 1.......................................................................... 31
APÊNDICE B - CÁLCULO DO CENÁRIO 2.......................................................................... 32
 6

1.Introdução
O controle de um sistema desempenha um papel fundamental na obtenção
dos valores desejados para uma variável de entrada específica. Dentre os vários
processos de controle, destacam-se os parâmetros relacionados à temperatura,
vazão, velocidade e nível. Esses processos são frequentemente abordados em
cursos de engenharia elétrica e engenharia de automação devido à sua ampla
aplicação na indústria. Por exemplo, o controle de nível é comumente utilizado em
setores industriais como química, petroquímica, celulose e alimentos (GOSMANN,
2002).
O controle de nível de um tanque é uma escolha particularmente adequada.
Pois combina o conhecimento teórico e prático, além de ser um componente comum
em várias indústrias (GOSMANN, 2002). Este processo exibe uma dinâmica
não-linear, permitindo que os estudantes apliquem seu conhecimento teórico em um
contexto real, onde podem observar as limitações das técnicas de controle.
Em suma, este trabalho tem por objetivo analisar, modelar e simular dois
tanques em malha aberta. Além disso, ele também visa a elaboração de um projeto
e simulação de controladores.
 7

2.Desenvolvimento
2.1 - Modelagem não-linear
2.1.1 - Modelagem matemática
O sistema a ser implementado neste projeto está ilustrado na Figura 1. Este
processo apresenta o acoplamento de dois tanques, em que será realizado o
controle do nível do tanque 2.

Figura 1 - Sistema de tanques acoplados.

Onde 𝐿1 e 𝐿2 são as alturas, em cm, do nível do líquido nos tanques 1 e 2,

respectivamente. As vazões, em cm³/s, são representadas por 𝑄𝑖𝑛1, vazão de

entrada no tanque 1, 𝑄𝑖𝑛2, vazão de entrada no tanque 2, 𝐷𝑜𝑢𝑡1e 𝐷𝑜𝑢𝑡2 representa um

possível distúrbio como um vazamento de água do tanque 1 e tanque 2,

respectivamente. 𝑄𝑜𝑢𝑡 é a vazão de saída do sistema. A tensão contínua máxima da

bomba 𝑉𝑝 é acionada para liberar a passagem de líquido entre os tanques.

 8

2.1.2 - Modelagem do sistema monotanque

O tanque 1 do sistema descrito na Figura 1, tem-se o balanço de massa para
o fluxo laminar e turbulento, em que este primeiro fluxo descreve um modelo
matemático mais simplificado, enquanto o fluxo turbulento apresenta um modelo
matemático mais complexo, evidenciando equações não-lineares.
Além disso, a modelagem matemática consiste em fazer o balanço de massa
da Equação 1, ou seja, a massa que sai é igual à massa que entra menos o
acúmulo mais o que reage. Como não há reação então esta componente é nula.
Logo, a massa que sai é igual à massa que entra menos o acúmulo. Para o fluxo
laminar é apresentado abaixo o modelo matemático do sistema com apenas um
tanque:
𝑑𝐿1
𝐴𝑡1 𝑑𝑡
= 𝑄𝑖𝑛1 − 𝑄𝑜𝑢𝑡1 Equação 1
𝑑𝐿1
Em que 𝐴𝑡1é a área da base do tanque, 𝑑𝑡
é a variação do nível de água, 𝑄𝑖𝑛1é o

fluxo de entrada do tanque 1 e 𝑄𝑜𝑢𝑡1 é o fluxo de saída do tanque 1.

Assim, partindo-se da ideia de que a tensão da bomba, 𝑉𝑝, e a vazão, 𝑄𝑖𝑛1, do

fluido enviado por ela se relacionam por uma constante, ou seja, vazão da bomba -
𝐾𝑝, a vazão de entrada pode ser representada pela Equação 2.

𝑄𝑖𝑛1 = 𝑉𝑝 · 𝐾𝑝 Equação 2

Já para o fluxo de saída 𝑄𝑜𝑢𝑡1 precisamos utilizar o Teorema de Bernoulli

(CEVALLOS, 2019) que diz que a vazão de saída é dada pelo produto da velocidade
de escoamento e a área da seção transversal da saída, está descrita na Equação 3.
2 2
ρ1𝑣1 ρ2𝑣2
𝑃1 + ρ1𝑔ℎ + 2
= 𝑃2 + ρ2𝑔ℎ + 2
Equação 3

Considerando que não há diferença de pressão, pois estão submetidos a

mesma atmosfera. Além disso, se dois pontos forem incluídos no tanque, a
velocidade linear neste ponto será zero. Analogamente, se o segundo ponto estiver
no fundo da coluna de fluido, não haverá energia potencial gravitacional, uma vez
que a altura será zero, dado pela Equação 4.
𝐷𝑜𝑢𝑡1²
𝑄𝑜𝑢𝑡1 = π⋅ 4
2𝑔𝐿1 Equação 4
 9

Agora substituindo a Equação 2 e a Equação 4 na Equação 1 temos o

seguinte resultado para o tanque 1, representado pela Equação 5.
𝐷𝑡1² 𝑑𝐿1 𝐷𝑜𝑢𝑡1²
π 4
. 𝑑𝑡
= 𝑉𝑝 · 𝐾𝑝 − π 4
2𝑔𝐿1

𝑑𝐿1 4𝑉𝑝·𝐾𝑝 𝐷𝑜𝑢𝑡1²

𝑓(𝑉𝑝, 𝐿1) = 𝑑𝑡
= π𝐷𝑡1²
− 𝐷𝑡1²
2𝑔𝐿1 Equação 5

Em contrapartida, realizaremos o mesmo procedimento para o tanque 2 em

cascata. Nesse caso, a diferença é que o fluxo de entrada do tanque 2, é o fluxo de
saída do tanque 1, representado pela Equação 6.
𝐷𝑜𝑢𝑡1²
𝑄𝑖𝑛2 = 𝑄𝑜𝑢𝑡1 = π 4
2𝑔𝐿1
𝐷𝑡1² 𝑑𝐿2 𝐷𝑜𝑢𝑡1² 𝐷𝑜𝑢𝑡2²
π 4
. 𝑑𝑡
= π 4
2𝑔𝐿1 − π 4
2𝑔𝐿2
𝑑𝐿2 𝐷𝑜𝑢𝑡1² 𝐷𝑜𝑢𝑡2²
𝑑𝑡
= 𝐷𝑡2²
2𝑔𝐿1 + 𝐷𝑡2²
2𝑔𝐿2

𝑑𝐿2 𝐷𝑜𝑢𝑡1² 𝐷𝑜𝑢𝑡2²

𝑓(𝐿1, 𝐿2) = 𝑑𝑡
= 𝐷𝑡2²
2𝑔𝐿1 − 𝐷𝑡2²
2𝑔𝐿2 Equação 6

2.2 - Modelagem linear

No tópico anterior, o desenvolvimento das equações mostrou que o modelo é
não linear, pois a altura do tanque - 𝐿, isto é, a nossa variável de interesse, está
presente dentro da raiz, como visto nas Equação 5 e Equação 6. Assim, partindo do
ponto de equilíbrio, utilizaremos a série de Taylor (SANTOS; MILAN; DA SILVA), com
o objetivo de transformar funções complexas, como por exemplo exponenciais e
logarítmicas, em polinômios aproximados, vista na Equação 7.
∞ (𝑛)
𝑓 (𝑎) 𝑛
𝐹(𝑥) = ∑ 𝑛!
(𝑥 − 𝑎) Equação 7
𝑁=0

No contexto deste estudo, essa série será utilizada até a primeira derivada,
isto é, até n = 1. Desse modo, ela apresentará o formato da Equação 8.
𝐹(𝑥) = 𝑓 + 𝑓'(𝑥 − 𝑥0) Equação 8

Utilizando os conceitos de linearização e série de Taylor, é possível

empregá-los na Equação 5, para realizar a linearização.
Para melhor visualização da Equação 5, criamos duas constantes que são
independentes de 𝑉𝑝 e 𝐿1para facilitar os cálculos nas próximas etapas.
 10

4𝐾𝑝
𝑐1 = 2 Equação 5.1
𝐷𝑡1π

𝐷𝑜𝑢𝑡1² 2𝑔
𝑐2 =− 2 Equação 5.2
𝐷𝑡1

𝑓(𝑉𝑝, 𝐿1) = 𝑐1𝑉𝑝 + 𝑐2 𝐿1 Equação 5.3

O objetivo de utilizar a Equação 5.3 é a ideia de que a linearização será

aplicada no lado esquerdo da equação e a série de Taylor no lado direito. Portanto,
ao substituir as funções e se aplicar as devidas derivadas parciais, obtém-se para o
tanque 1 a Equação 9.
მ𝑓 მ𝑓
𝑓(𝑉𝑝, 𝐿1) ≈𝑓(𝑉𝑝𝑜, 𝐿1𝑜) + მ𝑉𝑝
∆𝑉𝑝 + მ𝐿1
∆𝐿1

( )
𝑓 𝑉𝑝, 𝐿1 ≈ 𝑐1𝑉 + 𝑐2 𝐿1 + 𝑐1∆𝑉𝑃 + 𝑐
𝑝𝑜 𝑜
2.
1 ∆𝐿1
2. 𝐿1
𝑜

𝑑𝐿1 𝑑𝐿1_𝑜
𝑑𝑡
≈ 𝑑𝑡
+ 𝑐1∆𝑉𝑃 + 𝑐 1 ∆𝐿1
2.
2. 𝐿1
𝑜

𝑑Δ𝐿1 1
𝑑𝑡
≈𝑐1∆𝑉𝑃 + 𝑐2 . ∆𝐿1 Equação 9
2. 𝐿1
𝑜

A linearização do modelo do tanque 2 ocorre de maneira similar ao processo

realizado anteriormente. Iremos definir duas constantes que independem de 𝐿1 𝑒 𝐿2

na Equação 6.
𝐷𝑜𝑢𝑡1²
𝑏1 = 𝐷𝑡2²
2𝑔
𝐷𝑜𝑢𝑡2²
𝑏2 =− 𝐷𝑡2²
2𝑔

( )
𝑓 𝐿1, 𝐿2 = 𝑏1 𝐿1 + 𝑏2 𝐿2
Dessa forma, obteremos o modelo linearizado pela série de Taylor na
Equação 11.
მ𝑓 მ𝑓
𝑓(𝐿1, 𝐿2) ≈𝑓(𝐿1𝑜, 𝐿2𝑜) + მ𝐿1
∆𝐿1 + მ𝐿2
∆𝐿2

( )
𝑓 𝐿1, 𝐿2 ≈ 𝑏1 𝐿1 + 𝑏2 𝐿2 + 𝑏1.
𝑜 𝑜 2 𝐿1
1
∆𝐿1 + 𝑏2.
1
2 𝐿2
∆𝐿2
𝑜 𝑜

𝑑𝐿2 𝑑𝐿2
1 1
𝑑𝑡
≈ 𝑑𝑡
𝑜
+ 𝑏1. ∆𝐿1 + 𝑏2. ∆𝐿2
2 𝐿1 2 𝐿2
𝑜 𝑜

𝑑Δ𝐿2 1 1
𝑑𝑡
≈ 𝑏1. ∆𝐿1 + 𝑏2. ∆𝐿2 Equação 10
2 𝐿1 2 𝐿2
𝑜 𝑜
 11

2.3 - Quantificação e Dimensionamento de Constantes

Utilizando a Equação 5.3 com o objetivo de observar que se os valores de 𝑉𝑝

estão de acordo com o valor máximo do ANEXO I.

𝑐1𝑉𝑝 + 𝑐2 𝐿1 = 0

𝑐2 𝐿1
𝑉𝑝 =− 𝑐1

Na Tabela 1 foram obtidos todos os possíveis valores de tensão contínua

máxima da bomba, a partir dos valores presente no ANEXO I de pequeno diâmetro
do orifício de saída (𝐷𝑠𝑜), médio diâmetro do orifício de saída (𝐷𝑚𝑜) e grande

diâmetro do orifício de saída (𝐷𝑙𝑜).

Tabela 1 - Valores de tensão de operação para cada orifício de saída do tanque 1.

Tipo de Orifício 𝐷𝑜𝑢𝑡1 (cm) 𝑉𝑝 (V)

𝐷𝑠𝑜 0,31750 4,10

𝐷𝑚𝑜 0,47625 9,26

𝐷𝑙𝑜 0,55563 12,60

𝐷𝑠𝑜 = 𝑝𝑒𝑞𝑢𝑒𝑛𝑜 𝑑𝑖â𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑜 𝑜𝑟𝑖𝑓í𝑐𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑎í𝑑𝑎, 𝐷𝑚𝑜 = 𝑚é𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑖â𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑜 𝑜𝑟𝑖𝑓í𝑐𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑎í𝑑𝑎, 𝐷𝑙𝑜 = 𝑔𝑟𝑎𝑛𝑑𝑒 𝑑𝑖â𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑜 𝑜𝑟𝑖𝑓í𝑐𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑎í𝑑𝑎,
𝐷𝑜𝑢𝑡1 = 𝐷𝑖â𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑎í𝑑𝑎 𝑑𝑜 𝑜𝑟𝑖𝑓í𝑐𝑖𝑜 1 𝑒 𝑉𝑝 = 𝑇𝑒𝑛𝑠ã𝑜 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎 𝑑𝑎 𝑏𝑜𝑚𝑏𝑎

De forma análoga ao que foi feito no tanque 1, utilizando a Equação 6.3, para
encontrar o possível valor de 𝐿1 de acordo com valor máximo do ANEXO I.

0 = 𝑏1 𝐿1 + 𝑏2 𝐿2

𝑏2 𝐿2
𝐿1 = (− 𝑏1
)²
Na Tabela 2 foram obtidos todos os possíveis valores de tensão contínua
máxima da bomba, a partir do valor de 𝐷𝑚𝑜 na Tabela 1. No qual, é necessário

utilizar a abertura de 𝐷𝑚𝑜 no tanque 2 para se obter a altura de 15 cm.

 12

Tabela 2 - Valores de tensão de operação para cada orifício de saída do tanque 2.

Tipo de Orifício 𝐷𝑜𝑢𝑡2 (cm) 𝐿1 (cm)

𝐷𝑠𝑜 0,31750 2,96

𝐷𝑚𝑜 0,47625 15,00

𝐷𝑙𝑜 0,55563 27,79

2.4 - Função de transferência

Dessa forma, para prosseguir a análise utilizaremos a equação de
transferência, pois elas representam, no domínio da frequência, a relação entre as
entradas e as saídas de um sistema. Assim, partiremos para a relação de entrada e
saída do sistema em que a função de transferência, 𝐺(𝑠), pode ser expressa como a
variação de nível do tanque sobre a tensão aplicada na bomba d’ água. Logo,
teremos a equação de transferência do primeiro tanque:

𝐿1(𝑠)
𝐺𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 1(𝑠) = 𝑉𝑝(𝑠)

Então, aplicando a Transformada de Laplace na Equação 9, conforme

mostrado abaixo, obtemos a Equação 11.
1
∆𝐿1. 𝑠 = 𝑐1∆𝑉𝑃 + 𝑐2 . ∆𝐿1
2. 𝐿1
𝑜

∆𝐿1(𝑠) 𝑐1
𝐺𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 1(𝑠) = ∆𝑉𝑃(𝑠)
= 𝑐2 Equação 11
𝑠−
2 𝐿1𝑜

Para o tanque 2, foi encontrada a função de transferência mostrada pela

Equação 12.
𝐿2(𝑠)
𝐺𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 2(𝑠) = 𝐿1(𝑠)

1 1
∆𝐿2. 𝑠 = 𝑏1. ∆𝐿1 + 𝑏2. ∆𝐿2
2 𝐿1 2 𝐿2
𝑜 𝑜
 13

1
𝑏1.
∆𝐿2(𝑠) 2 𝐿1
𝐺𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 2(𝑠) = ∆𝑉1(𝑠)
= 𝑜
1 Equação 12
𝑠 − 𝑏2.
2 𝐿2
𝑜

Além disso, para obtermos os valores numéricos foi substituído as constantes,

pelos valores presentes na tabela de parâmetros do projeto (ANEXO I), no qual, a
escolha do diâmetro para ambos os tanques fora o orifício médio (
𝐷𝑜𝑢𝑡1 = 𝐷𝑜𝑢𝑡2 = 𝐷𝑚𝑜) e altura da coluna em ambos os tanques de água igual a 15cm (

𝐿1 = 𝐿2 = 15𝑐𝑚), assim, a Equação 13 e 14 representa as função de transferência

para o tanque 1.
0,21265
𝐺1(𝑠) = 𝑠+0,06564
Equação 13

0,06564
𝐺2(𝑠) = 𝑠+0,06564
Equação 14

Já para encontrar a função de transferência para o tanque 2, é necessário

relacionar as duas equações que representam cada tanque individualmente, já que
ambos estão em série e o tanque 2 depende do tanque 1, obtendo assim, a
Equação 15.
𝐺3(𝑠) = 𝐺1(𝑠). 𝐺2(𝑠)

0,21265 0,06564
𝐺3(𝑠) = 𝑠+0,06564
. 𝑠+0,06564

0,01396
𝐺3(𝑠) = (𝑠+0,06564)²
Equação 15

A partir das funções de transferências 𝐺1(𝑠), 𝐺2(𝑠) e 𝐺3(𝑠), foram obtidos os

gráficos correspondentes ao Lugar Geométrico das Raízes a partir das simulações

do software Scilab, ilustrada pela Figura 2.
 14

Figura 2 - Lugar das Raízes para a planta do sistema.

 15

2.5 – Simulação no Xcos

2.5.1 – Função de transferência 𝐺1(𝑠) em malha aberta

As simulações foram realizadas utilizando o software Scilab, com o auxílio da
interface Xcos. Por meio dessa ferramenta, realizamos as simulações da planta em
malha aberta dos tanques 1 e 2 separadamente e depois do sistema com os dois
tanques em série.
Em um sistema onde o sinal de saída não influencia no sinal de entrada, ou
seja, não há realimentação (interação entre a saída e entrada), o sistema de controle
é em malha aberta. Na Figura 3, podemos observar a simulação do controlador em
malha aberta para a função transferência 𝐺1(𝑠), supondo um sinal de erro atuante do

tipo degrau.

Figura 3 - Planta em malha aberta para o tanque 1.

 16

2.5.2 – Função de transferência 𝐺2(𝑠) em malha aberta

O mesmo procedimento anterior foi realizado para a Figura 4, obtendo a
simulação em malha aberta para a função transferência 𝐺2(𝑠).

Figura 4 - Planta em malha aberta para o tanque 1.

2.5.3 – Função de transferência 𝐺3(𝑠) em malha aberta

Por fim, na Figura 5 considerando que esta equação representa o sistema
linearizado (sem a presença das não-linearidades típicas de um sistema de nível), a
simulação da dinâmica dos níveis dos tanques se aproxima muito da dinâmica dos
níveis do sistema real.
 17

Figura 5 - Planta em malha aberta para o tanque 2.

2.5.4 – Função de transferência 𝐺1(𝑠) em malha fechada

Diferentemente do sistema de controle em malha aberta, o sistema em malha
fechada é caracterizado pela existência de uma realimentação. Assim, é possível
realizar correções no erro entre o valor desejado e o valor (SP) e o valor do processo
(PV). Portanto, o sinal de erro é a diferença entre os sinais de entrada e o de
realimentação, que normalmente é o sinal de saída do sistema. Este sinal realimenta
o controlador, que efetuará correções na entrada. A Figura 6 apresenta um
controlador em malha fechada para a função transferência 𝐺1(𝑠).

Figura 6 - Planta em malha fechada para o tanque 1.

 18

2.5.5 – Função de transferência 𝐺2(𝑠) em malha fechada

Da mesma forma que foi apresentado a função de transferência 𝐺1(𝑠) no
Tópico 2.5.3, a Figura 7 mostra da função de transferência em malha fechada para
𝐺2(𝑠).

Figura 7 - Planta em malha fechada para o tanque 1.

2.5.6 – Função de transferência 𝐺3(𝑠) em malha fechada

Por fim é apresentado a função de transferência 𝐺3(𝑠) em malha fechada e o
gráfico da sua resposta, na Figura 8.

Figura 8 - Planta em malha fechada para o tanque 2.

 19

2.6 - Projeto de Controladores

2.6.1 - Cenário 1
A Figura 9 apresenta a estrutura de controle proporcional e integral (PI), já a
Equação 16 mostra um esquema da função de transferência utilizada neste trabalho
para o controlador PI.

Figura 9 - Estrutura de controle proporcional e integral.

A função de transferência do controlador PI é dada por:

1
𝑠+ τ
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 𝑠
𝑖
Equação 16

Esse controlador aumenta o tipo do sistema em uma unidade e é utilizado

para melhorar a resposta em regime estacionário. Tendo um pólo na origem e um
zero em s = –Ki/Kp. Como o pólo está mais próximo da origem ele adiciona um
ângulo negativo no lugar das raízes (YOKOYAMA; SATO; OGATA; OHYA et al.,
2001).
Assim, como visto na Figura 3, a nossa função transferência há um erro em
estado estacionário, essa é a justificativa para o uso do controlador PI. Além disso,
os requisitos do projeto são 𝑇𝑠2% ≤ 5𝑠 e 𝑃𝑂% ≤ 11%. Anteriormente, a função

transferência era do tipo 0 ao colocar uma entrada tipo degrau, com isso o erro
encontrado era calculável. Porém, ao acrescentar o controlador PI o sistema passa a
 20

ser do tipo 1 e o erro é zerado como mostrado na primeira coluna da Tabela 3 e

atendendo ao primeiro critério de projeto, ou seja, sem erro em regime.

Tabela 3 - Erro em regime.

Entrada Degrau Rampa Parábola

Tipo 0 1 ∞ ∞
1+𝐾𝑝

Tipo 1 0 1 ∞
𝐾𝑉

Tipo 2 0 0 1
𝐾𝑎

O segundo critério é o parâmetro de overshoot, ou seja, 𝑃𝑂% ≤ 11%. Para

isso, como calculado no APÊNDICE A, o sobressinal ξ = 0, 5749 e
−1
θ = 𝑐𝑜𝑠 (0, 5749) = 54, 9°. Além disso, o sobressinal ξ deve ser maior 0, 5749 para
não aumentar a oscilação.
Por fim, o terceiro parâmetro, o tempo de acomodação, foi calculado a
frequência natural (APÊNDICE A), ω𝑛 ≥ 1, 392 𝑟𝑎𝑑/𝑠, pois com um valor inferior ao

definido acima, o sistema vai levar mais de 5s para estabilizar.

Para que as especificações de transitório sejam satisfeitas os pólos de malha
fechada devem estar localizados na posição dada pela Equação 17.

2
𝑠 =− ξω𝑛 ± ω𝑛 1 − ξ 𝑗 Equação 17

Substituindo na Equação 17 os valores do sobressinal e da frequência

natural, obtemos os valores que estão Equação 18.

𝑠 =− 0, 7641 ± 𝑗1, 139 Equação 18

Como a planta não possui integrador e a resposta transitória possui erro

estacionário nulo, pois e(∞) = 1 − y(∞) = 0, então o integrador deve estar no
controlador.
A partir dos valores calculados das constantes acima, foi possível construir
um esboço a partir do lugar das raízes incluindo o PI, representado pela Figura 9.
 21

Figura 10- Lugar das raízes com o controlador PI.

A partir de análises geométricas, foi possível obter os parâmetros para

projetar o controlador PI do projeto. O primeiro passo para encontrar esses valores
foi determinar o ângulo 𝐵𝐹𝐶, como demonstrado na Equação 19.
∠𝐴𝑖(𝑆𝑖) = θ𝑧 − θ𝑝0 − θ𝑝1 = 180°

θ𝑧 − 122, 82 − 125, 09 = 180°

θ𝑧 = 67, 91° Equação 19

Além disso, obtendo do ângulo θ𝑧 é possível calcular a distância entre o ponto

1
real em 𝑠 e o ponto τ𝑖
:

2 2
ω𝑛 1−ξ ω𝑛 1−ξ
𝑡𝑔(θ𝑧) = 𝑑
→𝑑 = 2,18
= 0, 4621

A partir dos valores calculados anteriormente, foi possível encontrar o valor

1
exato correspondente à τ𝑖
no gráfico, já que a distância da origem até o ponto real

de 𝑠 é igual a (− ξω𝑛):
1 1
τ𝑖
= 𝑑 + ξω𝑛→ τ𝑖 = 𝑑+ξω𝑛
= − 1, 2621

Tendo conhecimento de todos os pontos e ângulos do triângulo da Figura 9, é

possível encontrar o valor das distâncias 𝐴 , 𝐴 , 𝐴 a partir de análises
𝑝0 𝑝1 𝑧

trigonométricas, os respectivos valores são 1, 3916, 1, 3549, 1, 2288 .

Por, foi possível encontrar o valor de 𝐾 pela Equação 20.
𝑐

𝐴𝑝0·𝐴𝑝1
𝐾𝑐 = 𝐴𝑧 · 0,23265
= 7, 2174
 22

A Figura 11 representa o sistema do primeiro controlador por meio do

software scilab, foi alocado o pólo e o zero do controlador PI e observou o
comportamento da resposta ao degrau do sistema quando variamos o valor
do ganho 𝐾. Foi definido o valor de overshoot 11% e o tempo de acomodação
em torno 5s.

Figura 11 - Projeto controlador PI com 𝑀𝑝 = 11% e 𝑡𝑠 = 5𝑠.

Logo, obteve-se como resultado um valor de overshoot igual a 11% e

um tempo de acomodação igual a 5s, após colocar um ajuste fino, pois sem o
acréscimo dele, o tempo de acomodação não atendia os pré-requisitos do
projeto. Por fim, o zero foi alocado entre os dois pólos reais, mais próximo à
origem pelo método dos lugares das raízes.
 23

2.6.2 - Cenário 2
A união das três ações de controle, controle proporcional, controle
proporcional-integral e derivativo é a ação de controle proporcional e integral
derivativa (PID). Esta três ações (proporcional, integral e derivativa) são aplicadas ao
sinal de erro 𝑒(𝑡), promovendo um sinal de saída 𝑢(𝑡) próximo ao valor de set point.
O projeto do PID consiste em realizar o projeto do controlador PI, com um
𝐾𝑖
pólo na origem e um zero em 𝐾𝑝
, e posteriormente alocar o zero do controlador PD,

𝐾𝑝
em 𝐾𝑑
, de maneira a diminuir o sobressinal e melhorar a resposta transitória do

sistema. A Figura 12 apresenta a resposta do sistema e os valores dos parâmetros

do controlador PID.

Figura 12 - Estrutura do controlador PID.

Os controladores PID, em geral, são aplicáveis na maioria dos sistemas de

controle, sendo utilizados em grande parte dos controladores industriais
(SERAPHIM, 2008). A Equação 21 apresenta a função de transferência do
controlador PID.
2

𝐺𝑐(𝑠) =
( 1
𝐾𝑐 . τ𝑑 . 𝑠+ 2τ
𝑑
) Equação 21
𝑠
 24

Assim, como visto na Figura 5, a nossa função transferência há um erro em

estado estacionário e a resposta que buscamos é igual a 20s, isto é lenta. Assim,
essa é a justificativa para o uso do controlador PID. Além disso, os requisitos do
projeto são 𝑇𝑠2% ≤ 20𝑠 e 𝑃𝑂% ≤ 10%. Anteriormente, a função transferência era do

tipo 2 ao colocar uma entrada tipo degrau, com isso o erro encontrado era
calculável. Porém, ao acrescentar o controlador PID o sistema passa a ser do tipo 3
e o erro é zerado como mostrado na primeira coluna da Tabela 3 e atendendo ao
primeiro critério de projeto, ou seja, sem erro em regime.
O segundo critério é o parâmetro de overshoot, ou seja, 𝑃𝑂% ≤ 10%. Para
isso, como calculado no APÊNDICE B, o sobressinal ξ = 0, 5912 e
−1
θ = 𝑐𝑜𝑠 (0, 5912) = 53, 8°. Além disso, o sobressinal ξ deve ser maior 0, 5912 para
não aumentar a oscilação.
Por fim, o terceiro parâmetro, o tempo de acomodação, foi calculado a
frequência natural (APÊNDICE B), ω𝑛 ≥ 0, 3383 𝑟𝑎𝑑/𝑠, pois com um valor inferior

ao definido acima, o sistema vai levar mais de 5s para estabilizar.

Para que as especificações de transitório sejam satisfeitas os pólos de malha
fechada devem estar localizados na posição dada pela Equação 17. Substituindo na
Equação 17 os valores do sobressinal e da frequência natural, obtemos os valores
que estão Equação 22.

𝑠 =− 0, 20 ± 𝑗0, 273 Equação 22

A partir dos valores calculados das constantes acima, foi possível construir
um esboço a partir do lugar das raízes incluindo o PI, representado pela Figura 13.
 25

Figura 13 - Lugar das raízes com o controlador PI.

A partir de análises geométricas, foi possível obter os parâmetros para

projetar o controlador PID do projeto. O primeiro passo para encontrar esses valores
foi determinar o ângulo 𝐵𝐶𝑆, como demonstrado na Equação 23.
∠𝐴𝑖(𝑆𝑖) = 2θ𝑧 − 2θ𝑝0 − θ𝑝1 = 180°

∠𝐴𝑖(𝑆𝑖) = 2θ𝑧 − 2(180° − θ𝑝0) − (180° − θ𝑝1) = 180°

2θ𝑧 − 2(180° − 63, 79°) − (180° − 53, 76°) = 89, 33°

θ𝑧 = 89, 33° Equação 23

A partir dessas informações e da Figura 13, os valores para 𝑑, 𝐴 e τ𝑑 podem

𝑧

ser encontrados:
2 2
ω𝑛 1−ξ ω𝑛 1−ξ
𝑡𝑔(θ𝑧) = 𝑑
→𝑑 = 89,3586
= 0, 03053

𝐴𝑝0 = 0, 3383

𝐴𝑝1 = 0, 3042

𝐴𝑧 = 0, 2729
1
− 2τ𝑑
=− ξω𝑛 − 𝑑 → τ𝑑 = 2, 46
 26

Como encontramos o τ𝑑, podemos calcular o valor de τ𝑖, portanto:

τ𝑖 = 4τ𝑑 = 9, 84

Em seguida, a partir da condição de magnitude possibilitou

conhecermos o valor da constante 𝐾𝑐, o ganho proporcional. Para isso,

utilizamos a Equação 21, para encontrarmos a Equação 24.

2
| |
| | | ||
| 𝐾𝑐 . τ𝑑 .
𝐴𝑖(𝑆𝑖) = 𝐺𝑐(𝑠) 𝐺3(𝑠) = ||
(
𝑠+
1
2τ𝑑 ) | 0,01396
||| (𝑠+0,06564)² || =
𝐾𝑐τ𝑑𝐴𝑧
2

=1
𝑠 2
| | 𝐴𝑝0𝐴𝑝1
| |
Isolando 𝐾𝑐, temos:
2
𝐴𝑝0𝐴𝑝1 0,3383·0,3042
2
𝐾𝑐 = 2 = 2 = 0, 1709
τ𝑑𝐴𝑧 2,46·0,2729

Por fim, com os valores de 𝐾 , τ e τ , podemos obter as relações para

𝑐 𝑑 𝑖

encontrar as constantes integrativas e derivativas (𝐾𝑖 𝑒 𝐾𝑑).

𝐾𝑐
𝐾𝑖 = τ𝑖
= 0, 0174

𝐾𝑑 = 𝐾𝑐. τ𝑑 = 0, 4204

Assim, a partir dos valores das constantes podemos realizar a simulação do

sistema no Xcos, em que utilizaremos o bloco PID, para entrar com os parâmetros
encontrados acima. Além disso, é necessário fazer um ajuste, colocando um ganho
na entrada para que o sistema estabilize de acordo com os parâmetros fornecidos,
como visto na Figura 14.
 27

Figura 14 - Projeto controlador PID com 𝑀𝑝 = 10% e 𝑡𝑠 = 20𝑠.

Após realizar os ajustes, foi definido um ganho de 170 para conseguir um

tempo de estabilização próximos 20 s e com um overshoot 𝑃𝑂% ≤ 10%.
 28

3 - Conclusão
Em suma, com a aplicação do que foi proposto pelas condições de projeto,
observou vários aspectos visto na disciplina de sistema de controle II, em especial
no que se refere ao método do lugar geométrico das raízes e aos controladores PI e
PID, são válidos e de extrema importância.
Diante do exposto, é possível inferir a relevância desse trabalho na resolução
de problemas que envolvam abordagens semelhantes à trabalhada, ou seja,
projetos que não apresentem limitações significativas ao método do lugar das raízes
e que sejam possíveis de atender às especificações de desempenho
adequadamente.
Com a realização deste trabalho, tornou-se evidente que a escolha dos tipos
adequados de controladores impacta diretamente na eficiência do sistema. Ademais,
observou-se que os cálculos dos parâmetros e constantes dos projetos devem ser
executados com extrema cautela, uma vez que esses fatores determinam a resposta
satisfatória dos controladores.
Por conseguinte, concluiu-se que um controlador PI é adequado para o
cenário do primeiro tanque e um controlador PID atende melhor aos requisitos para
o segundo tanque. Para futuras implementações, seria notável a utilização de
conhecimentos acerca de outras técnicas de controle, bem como de outros tipos de
controladores aprimorados, a fim de realizar um novo projeto e verificar a resposta
do sistema. Logo, o presente trabalho alcançou o que foi proposto inicialmente e
ofereceu soluções para o problema exposto.
 29

Referências
CEVALLOS, W. B. C. Aplicación del Teorema de Torricelli. Observatorio de la Economía
Latinoamericana, n. 251, 2019.

GOSMANN, H. L. Um sistema Multivariável de tanques acoplados para

avaliação de técnicas de controle. Brasília: Dissertação
(Mestrado)–Universidade de Brasília, 2002.

SANTOS, S. C.; MILAN, J. C. G.; DA SILVA, M. B. DETERMINAÇÃO DA EQUAÇÃO DE

TAYLOR EXPANDIDA ATRAVÉS DAS TÉCNICAS DE ANÁLISE DIMENSIONAL E DE
OTIMIZAÇÃO DE ENSAIOS.

YOKOYAMA, H.; SATO, T.; OGATA, T.; OHYA, H. et al. Automatic Coupling Control of a
Loop–Gap Resonator by a Variable Capacitor Attached Coupling Coil for EPR
Measurements at 650 MHz. Journal of Magnetic Resonance, 149, n. 1, p. 29-35, 2001.
 30

ANEXOS
ANEXO I - Parâmetros do sistema de nível com dois tanques.
 31

APÊNDICE A - CÁLCULO DO CENÁRIO 1

Dada a Equação AP 1 que corresponde ao cálculo máximo de sobressinal,

temos:
−ξπ
2

𝑀𝑝(%) = 100 · 𝑒 1−ξ

AP1
Substituindo 𝑀𝑝(%) = 11%, temos:
−ξπ
2
1−ξ
11 = 100 · 𝑒
−ξπ
2
1−ξ
0, 11 = 𝑒
Aplicando o 𝑙𝑛 em ambos os lados da Equação, tem-se:

−ξπ
2
1−ξ
𝑙𝑛(0, 11) = 𝑙𝑛(𝑒 )
−ξπ
− 2, 207 = 2
1−ξ

Elevando ao quadrado ambos os lados:

(ξπ)²
4, 8721 = 2
1−ξ

Assim, obtemos ξ = 0, 5749.

Já para o tempo de acomodação, 𝑇𝑠2% = 5𝑠, temos a Equação AP 2:

4
𝑡𝑠 = ξω𝑛
≤ 5𝑠
AP 2

4
𝑡𝑠 = 0,5749ω𝑛
≤ 5𝑠

ω𝑛 ≥ 1, 392

Assim, obtemos ω𝑛 ≥ 1, 392 𝑟𝑎𝑑/𝑠.

 32

APÊNDICE B - CÁLCULO DO CENÁRIO 2

Dada a Equação AP 3 que corresponde ao cálculo máximo de sobressinal, temos:

−ξπ
2

𝑀𝑝(%) = 100 · 𝑒 1−ξ

AP3
Substituindo 𝑀𝑝(%) = 10%, temos:
−ξπ
2
1−ξ
10 = 100 · 𝑒
−ξπ
2
1−ξ
0, 10 = 𝑒
Aplicando o 𝑙𝑛 em ambos os lados da Equação, tem-se:

−ξπ
2
1−ξ
𝑙𝑛(0, 10) = 𝑙𝑛(𝑒 )
−ξπ
− 2, 303 = 2
1−ξ

Elevando ao quadrado ambos os lados:

(ξπ)²
5, 302 = 2
1−ξ

Assim, obtemos ξ = 0, 5912.

Já para o tempo de acomodação, 𝑇𝑠2% = 20𝑠, temos a Equação AP 4:

4
𝑡𝑠 = ξω𝑛
≤ 20𝑠 AP
4

4
𝑡𝑠 = 0,5912ω𝑛
≤ 20𝑠

ω𝑛 ≥ 0, 3383

Assim, obtemos ω𝑛 ≥ 0, 3383 𝑟𝑎𝑑/𝑠.