UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ – CAMPUS

CURITIBA

EXAME DE SUFICIÊNCIA DE SISTEMAS HIDRÁULICOS:

DESENVOLVIMENTO DE UM CIRCUITO DE COMANDO ELETRO-
HIDRÁULICO

KADU HENRIQUE DA SILVA E MATHEUS KLUG DE COSTA

CURITIBA
DEZEMBRO DE 2021

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UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ – CAMPUS
CURITIBA

EXAME DE SUFICIÊNCIA DE SISTEMAS HIDRÁULICOS:

DESENVOLVIMENTO DE UM CIRCUITO DE COMANDO ELETRO-
HIDRÁULICO

Trabalho apresentado como parte

integrante da nota de exame de
suficiência da disciplina de
Sistemas Hidráulicos, solicitado
pelo professor Luiz Pepplow, do
Departamento Acadêmico de
Eletrotécnica.

CURITIBA
DEZEMBRO DE 2021

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 RESUMO

O projeto de desenvolvimento de um circuito de comando eletro-hidráulico foi

solicitado como parte integrante da nota de exame de suficiência e consiste em um
sistema de carregamento de containers, desenvolvido com o auxílio do software de
simulação FluidSIM e através de meios teóricos a fim de obter os parâmetros específicos
do sistema de comando.
Palavras-chave: Carregamento de containers, Sistema de comando eletro-hidráulico,
Simulação de parâmetros.

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 ÍNDICE

INTRODUÇÃO.......................................................................................... 5
1. DESCRIÇÃO DO SISTEMA....................................................................6
2. DESENVOLVIMENTO E RESULTADOS..................................................7
2.1. SISTEMA HIDRÁULICO.................................................................7
2.1.1. DIMENSIONAMENTO......................................................8
2.2. SISTEMA ELÉTRICO......................................................................9
CONCLUSÃO..........................................................................................11

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 INTRODUÇÃO

Este projeto tem como objetivo desenvolver um sistema de controle e

automação eletro-hidráulico, que controlará a operação de um sistema de
carregamento automatizado de contêineres atendendo uma série de requisitos que
serão explicitados no decorrer deste relatório. A metodologia, desenvolvimento e
resultados do sistema de comando serão expostas em detalhes.
O projeto exige uma vasta gama de conhecimentos teóricos e práticos em
sistemas eletro hidráulicos, colocando em prática todos as competências que fazem
parte da ementa da disciplina no semestre letivo usual.

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 1. DESCRIÇÃO DO SISTEMA

O sistema de comando proposto foi idealizado através de um diagrama de trajeto-

passo, que auxiliou na identificação dos componentes a serem utilizados e na sequência
de operação a partir das condições em cada etapa do processo. Abaixo está descrito o
sistema em mais detalhes.
I. Os pallets com as cargas são organizados sobre uma esteira transportadora.
II. Com as cargas organizadas na esteira transportadora, um caminhão estaciona e
posiciona um contêiner junto à plataforma de transporte entre barras
reguladoras.
III. Para garantir que o container foi fixado na esteira, há dois atuadores hidráulicos
acionados por uma botoeira de pulso que servem como travas.
IV. O operador define o tamanho do container a ser utilizado (6 metros ou 12
metros) através de duas botoeiras de pulso.
V. Com o comprimento do container selecionado, o operador pressiona a botoeira
que realiza o avanço do atuador telescópio inserindo os pallets no caminhão.
VI. Após as cargas serem totalmente inseridas no container, o operador realiza o
retorno do atuador telescópio através de uma botoeira.
VII. Por fim, as travas retornam à posição de repouso e o container é liberado para
retirada da doca.

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 2. DESENVOLVIMENTO E RESULTADOS

O projeto funcional foi desenvolvido e simulado através do software FluidSIM, e

possui duas partes: a hidráulica (movimento) e elétrica (lógica), que juntas realizam o
funcionamento do sistema.

2.1 SISTEMA HIDRÁULICO

A primeira parte a ser desenvolvida foi a hidráulica. Caracterizada pela montagem

dos atuadores, bem como seu sistema de alimentação e movimentação. Ela é composta
por válvulas direcionais que controlam a extensão e retração dos cilindros hidráulicos,
unidade de bombeamento que alimenta o sistema e o filtro que remove as impurezas
do fluido hidráulico. A imagem abaixo representa o circuito montado dentro do software
FluidSIM.
Travas de segurança
Atuador telescópio

Figura 1 – Circuito Hidráulico

Para ser mais preciso, foram utilizados seis atuadores hidráulicos ao todo, sendo
dois atuadores representando as travas de segurança e quatro o atuador telescópio, que
não possui uma representação específica dentro do software, no qual seu
funcionamento se dá pelo avanço, em ordem, dos cilindros.

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 2.1.1 DIMENSIONAMENTO

Nos requisitos do projeto, foram estabelecidos tempos de avanço e retorno para

os atuadores. Devido a isso, os atuadores devem ser definidos a partir desses valores de
tempo e deduzindo forças previstas para os casos. Abaixo está o cálculo de todas os
parâmetros necessários para realizar o dimensionamento de forma correta.
 Definição da pressão do sistema (𝑃 ): Sistema de alta pressão → 100 bar (10
MPa).

 Pressão de Trabalho (𝑃 ):
𝑃 = 𝑃 − 0,15. 𝑃 = 100 − 0,15.100 = 85 𝑏𝑎𝑟
 Força de avanço: Curso de 6 m → 25 kN e curso de 12 m → 50 kN

 Diâmetro do cilindro (𝐷 ):

4. 𝐹 4.50000
𝐷 = = = 80 𝑚𝑚
π. 𝑃 π. 10000000

Como o modelo comercial de cilindro escolhido possui 80 mm, batendo com os

cálculos, não é preciso encontrar a pressão de trabalho corrigida, pois ela será a mesma
calculada anteriormente.
 Diâmetro da haste (𝑑 ):

64 . 5. 𝜆 . 𝐹 65 . 5 . 2,3². 50000
𝑑 = 4 = 4 = 56 𝑚𝑚
π³. 𝐸 π . 2,1. 10

 Velocidade de avanço (𝑉 ) e recuo (𝑉 ):

1200 𝑐𝑚
𝑉 =𝑉 = = 13,33
90 𝑠
13,33 . π . 8² 𝑐𝑚
𝑄 = 𝑉 .𝐴 = = 670 = 40,2 𝑙/𝑚𝑖𝑛
4 𝑠
13,33 . π . ( 8 − 5,6 ) 𝑐𝑚
𝑄 = 𝑉 .𝐴 = = 341,7 = 20,5 𝑙/𝑚𝑖𝑛
4 𝑠

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 2.2 SISTEMA ELÉTRICO

Para que o processo fosse realizado na ordem e nas condições corretas, conforme o
diagrama trajeto x passo (localizado no final deste item), foram utilizados componentes
eletromagnéticos como: botoeiras, contatores, relés auxiliares e fins de curso. Assim foi
possível criar a lógica de acionamento das válvulas que controlam o sistema. Abaixo
está representado o circuito eletromagnético do sistema.

Figura 2 – Circuito eletromagnético

Botoeiras Utilizadas
S0 Desliga o sistema
S1 Liga o sistema
S2 Realiza o avanço das travas de segurança
S3 Realiza o avanço em ordem direta do atuador telescópico
S4 Realiza o retorno em ordem reversa do atuador telescópico
S5 Realiza o retorno das travas de segurança para a posição de repouso
6M Aciona curso de 6 metros do atuador telescópico
12M Aciona curso de 12 metros do atuador telescópico
EM1 Desenergiza os contatores de acionamento das válvulas
EM2 Retorna os atuadores para a posição inicial (repouso)

Tabela 1 – Botoeiras Utilizadas

Abaixo está o diagrama de trajeto x passo do sistema para o curso de 12 metros

do atuador telescópio

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Figura 3 – Diagrama Trajeto x Passo

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 CONCLUSÃO

Este projeto teve como objetivo realizar e relatar os procedimentos

necessários na implementação de um projeto de controle e automação de
um sistema eletro-hidráulico. Através da descrição detalhada do sistema foi
possível definir quais e quantos componentes elétricos e hidráulicos
deveriam ser utilizados na montagem do circuito, além da lógica necessária
para o correto funcionamento do sistema.
Com alguns valores pré-determinados e outros deduzidos, foi
possível determinar especificações de dimensionamento dos atuadores
hidráulicos que seriam utilizados em um caso real, portanto se mostrou o
conhecimento necessário nas definições teóricas e práticas da disciplina.

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