UNIVERSIDADE FEDERAL DO AMAZONAS

CAMPUS SENADOR ARTHUR VIRGÍLIO

FACULDADE DE TECNOLOGIA – FT

IAGO VIANA CORRÊA – 21853732

WALLACE MAGALHÃES DE JESUS – 21855009

LABOLATÓRIO DE SISTEMA DE CONTROLE

MANAUS - AM
2022
 IAGO VIANA CORRÊA – 21853732
WALLACE MAGALHAÃES DE JESUS – 21855009

LABOLATÓRIO DE SISTEMA DE CONTROLE

Relatório sobre Comportamento Dinâmico de um

Sistema de 3ª ordem, voltado para a disciplina de
Laboratório de Sistema de Controle, do curso de
Engenharia Elétrica, como requisito para obtenção
de nota parcial.

MANAUS - AM
2022
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO 4

1.1 IDENTIFICAÇÃO 4
1.2 OBJETIVO 4
1.3 PROPOSIÇÃO DO PROBLEMA 5

2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA 6

2.1 SISTEMA DE 3ª ORDEM 6

2.2 SERVOMOTOR CC 6
2.2.1 O que é? 6
2.2.2 Princípio de funcionamento 7

3 METODOLOGIA 8

3.1 MODELAGEM DO SISTEMA 9

3.2 ANÁLISE DO SISTEMA EM MALHA ABERTA 10
3.3 ANÁLISE DO SISTEMA EM MALHA FECHADA 10

4 EXPERIMENTO 12

5 INTEPRETAÇÃO DOS RESULTADOS 18

5.1 MODELAGEM DO SISTEMA 18

5.2 ANÁLISE DO SISTEMA EM MALHA ABERTA 19

6 CONCLUSÃO 21

7 REFERÊNCIAS 22
 4

1 INTRODUÇÃO

O seguinte relatório será acordado sobre o comportamento dinâmico de um sistema de

3ª ordem, sendo esse tema muito pertinente atualmente, visto que é fundamental o
entendimento de como se podem identificar o comportamento desses circuitos de 3ª ordem
quando submetidos à função degrau. Portanto o trabalho é dividido em: introdução;
fundamentação teórica, parte crucial do relatório, no qual será explicada toda a parte teórica;
Metodologia e Ensaios de simulação, em que será mostrado cada passo que os alunos deverão
seguir e observações importantes; Interpretação de resultados, nas quais serão discutidas todas
as informações obtidas em todas as etapas, sejam elas mostradas em gráficos ou tabelas. E por
fim, a conclusão.

1.1 IDENTIFICAÇÃO

O trabalho consiste em aplicar diferentes tipos de entradas com o objetivo de analisar

as saídas obtidas e então através do comportamento dinâmico de um sistema de 3ª ordem.

1.2 OBJETIVO

1. Compreender o funcionamento eletromagnético de um servomotor DC

operando com tensão de campo constante e controle pela armadura;
2. Observar e caracterizar o comportamento transitório e permanente de um
sistema de 3ª ordem, ou superior;
3. Constatar o efeito de realimentação de saída no comportamento dinâmico de
sistema;
4. Conhecer as formas de modelagem de função de transferência no
Matlab/Simulink;
 5

5. Realizar Sistemas a partir de subsistemas modelados por função de

transferência;
6. Modelar, simplificar e determinar a função de transferência equivalente por
DFS por álgebra do DFS e fórmula de Mason;
7. Compreender o conceito de polo dominante e utilizá-lo para predizer o
comportamento dinâmico de sistemas com ordem igual ou superior.

1.3 PROPOSIÇÃO DO PROBLEMA

O desenho abaixo representa um Sistema de Controle de posição composto por

Servomotor DC acoplado a uma antena parabólica através de uma caixa de redução de
engrenagem.
 6

2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA

2.1 SISTEMA DE 3ª ORDEM

Um sistema de terceira ordem é caracterizado por uma equação diferencial de terceira

ordem, o qual pode ser aproximado para índices de segunda ordem, através de raízes
dominantes do sistema de segunda ordem. Isto é válido quando a parte real das raízes
dominantes for equivalente a um décimo da parte real da terceira raiz.

1
𝐶 (𝑠 ) =
(𝑠 2 + 2𝜁𝑠 + 1)(𝛾𝑠 + 1)

1
| | ≥ 10|𝜁𝜔𝑛|
𝛾

Como pode ser visto acima, mas vale ressaltar que a frequência natural deve ser
unitária, ou seja, 𝜔𝑛 = 1.
Entretanto, essa técnica de polo dominante deve ser usada quando houver uma função
de transferência que não possui zeros próximos aos polos dominantes, senão a resposta será
afetada, visto que a resposta a um degrau de um sistema é depende da localização do zero.
Sendo que o terceiro polo aumenta o tempo de subida e a resposta fica mais lenta.

2.2 SERVOMOTOR CC

2.2.1 O que é?
Um Servo motor CC é formado basicamente por um pequeno motor de corrente
contínua, um potenciômetro de realimentação, uma caixa de engrenagens e um circuito
eletrônico para fazer o seu acionamento, assim como é mostrado na imagem abaixo.
 7

O servo é parecido com um motor de corrente contínua comum, onde o seu

estator é constituído por uma estrutura cilíndrica e um imã acoplado ao interior de sua
armação. Além disso a polaridade da tensão de controle é capaz de determinar o
sentido do torque desenvolvido pelo motor.

2.2.2 Princípio de funcionamento

Um servo motor de corrente contínua funciona da seguinte maneira, uma tensão
contínua de referência é regulada para um valor correspondente à saída desejada.
Dependendo do circuito de controle podemos gerar esta tensão usando potenciômetro,
modulação por largura de pulso (PWM) ou através de temporizadores.
Para fazer o controle do Servo motor de forma digital podemos utilizar um
microcontrolador para então produzir sinais de controle com maior precisão e assim
fornecer pulsos de tensão, que são obtidos através da técnica de PWM.
Para garantir um melhor desempenho em relação ao seu funcionamento, os
Servo motores necessitam de um sinal de realimentação que corresponde ao
posicionamento atual do servo, sendo obtido através de um sensor de posição. Este
sensor de posicionamento é na verdade um potenciômetro interno que fornece um sinal
de tensão correspondente ao ângulo do eixo do motor.
Este sinal de tensão relacionado à posição atual do motor é comparado com a
tensão desejada, ou seja, com a tensão que é obtida pela largura de pulso. Assim
produzindo um sinal de erro com tensão positiva ou negativa.
Se o sinal de erro for positivo, a tensão aplicada na armadura do motor faz com
que o rotor gire em uma direção. Porém se o erro for negativo, a tensão da armadura
inverte e neste caso o rotor do motor gira na direção oposta. Enquanto houver o sinal
de erro o motor permanecerá girando, ou seja, o motor vai girar até o sinal de erro ser
zero.
Neste artigo mencionamos algumas vezes o termo PWM e caso você não saiba
exatamente o que é, fique tranquilo! Abaixo tem um vídeo do canal Mundo da Elétrica
explicando exatamente o que é PWM.
 8

3 METODOLOGIA

Para execução desse trabalho, primeiramente foi dado o circuito ao qual foi analisado,
se tratando de um sistema de 3ª ordem ao qual se encontra na figura abaixo um Sistema de
controle de posição composto por Servomotor DC acoplado a uma antena parabólica através
de uma caixa de redução de engrenagem:

Figura 01: Sistema disponibilizado para o relatório.

Onde,
𝑅𝑎 = 10 Ω – Resistência de armadura 𝑁1 = 15 – Número de dentes da engrenagem 1

𝐿𝑎 = 125 mH - Indutância de armadura 𝑁2 = 90– Número de dentes da engrenagem 2

𝐾𝐵 = 0.45 V.s/rad – Cte. de fcem do motor 𝑁3 = 30 – Número de dentes da engrenagem 3

𝐾𝑡 = 15 N.m/A – Cte de torque do motor
𝐽𝑚 = 2.5 Kg.m2 – Inércia motor +engr1
𝐽2 = 0.075 Kg.m2 - Inércia engr2+ engr3
𝐽4 = 20 Kg.m2 – Inércia engr4 + antena
𝐵𝑚 = 0.25 N/m/s – Coef. atrito rotor +engr1
𝐵2 = 0.085 N/m/s - Coef. atrito engrs. 2 e 3
𝐵4 = 0.35 N/m/s - Coef. atrito engr 4+Antena
𝑁4 = 160– Número de dentes da engrenagem 4
𝑢 = 𝑒𝑎 – Tensão de armadura
𝑦 = 𝜃𝐿 – Posição angular da antena
𝐾𝑝 = 0,05 v/rad – Cte Sensor posição
𝐾𝑡 = 0,04 V/rad/s Cte Tacômetro
𝐾4 = 30 Ganho do Amplificador de Potência
𝐸𝑟𝑒𝑓 Referência ( set point em Graus)
𝐾1 = Ganho da realimentação de posição
𝐾2Ganho da realimentação de velocidade
𝐾5 = 𝐾𝑝 ∗ 𝐾1 ∗ 𝑝𝑖/180 Ganho da unidade de referência
 9

3.1 MODELAGEM DO SISTEMA

a) Faça o circuito eletromecânico da planta e mostre que o motor DC controlado pela

tensão de armadura pode ser modelado pelo DFS abaixo. Onde 𝑇𝐿 é o torque de
carga produzido pelo subsistema de transmissão mais a antena.

Figura 02: Diagrama de fluxo de sinal do motor DC.

b) Complete o DFS acima para incluir o subsistema de transmissão do trem de
engrenagem mais a carga (antena). Obtenha o modelo para a Planta em malha aberta
explicitando as funções de transferência (motor , engrenagens, antena). Explicite o
torque de carga visto pelo motor em função da velocidade e posição angular da
antena.
c) Mostre que o DFS obtido em b poderá ser reduzido ao DFS abaixo onde todas as
tramitâncias são realizáveis (implementadas com somador, integrador e
amplificador). Determine o momento de inercia Jeq e o atrito Beq equivalentes vistos
pelo motor.

Figura 03: Diagrama de fluxo do sinal simplificado.

 10

3.2 ANÁLISE DO SISTEMA EM MALHA ABERTA

Análise do Sistema em Malha Aberta - Realize o DFS em 1c no Simulink utilizando

blocos de função de transferência, amplificador, somador e integrador. Determine: Momento
de inércia equivalente visto pelo motor. Mostre que 𝐽𝑒𝑞 = 2.5542 𝐾𝑔. 𝑚2 Atrito viscoso
equivalente visto pelo motor, mostre que 𝐵𝑒𝑞 = 0.2530 𝑁/𝑚/𝑠. 𝑛𝐺

Figura 03: Circuito no Simulink

a) Simule a planta em malha aberta para uma entrada degrau ea(t) = 110δ-1(t) volts. Plot
a velocidade do motor em rpm. Justifique o valor da velocidade e da posição em
regime permanente, bem como o tipo de comportamento dinâmico apresentado e o
teórico esperado.

3.3 ANÁLISE DO SISTEMA EM MALHA FECHADA

Implemente no Simulink, as realimentações. Faça o Set-point = 60º. Para os valores de

ganhos dados nos itens a seguir:
 11

Figura 04: Circuito no simulink com o controlador.

i. Faça a simulação apresentando os gráficos de 𝜔𝑚 (𝑡) 𝑒 𝐿(𝑡) em escalas adequadas
ii. Determine a função de transferência global do sistema, os polos e zeros em malha
fechada.
iii. Determine a resposta teórica para uma entrada degrau 𝑟(𝑡) = 60𝛿 − 1(𝑡)
iv. Compare a resposta teórica com a simulada e justifique o tipo de comportamento
dinâmico obtido.
a) Simule para K1=4,6062 K2=0.2257
b) Simule para K1=29.4795 K2=0.2807
c) Simule para K1=4.6062 K2=0.0528
d) Simule para K1=57,5772 K2=0,1683
e) Simule para K1=2.8789 K2=0,575
 12

4 EXPERIMENTO

Figura 05: Theta para uma entrada degrau de 110.

Figura 06: RPM com a entrada degrau de 110

 13

Figura 07: RPM com entrada de 60 graus para K1=4,6062 K2=0.2257

Figura 08: Theta com entrada de 60 graus para K1=4,6062 K2=0.2257

 14

Figura 09: RPM com entrada de 60 graus para K1=29.4795 K2=0.2807

Figura 10: Theta com entrada de 60 graus para K1=29.4795 K2=0.2807

 15

Figura 11: RPM com entrada de 60 graus para K1=4.6062 K2=0.0528

Figura 12: Theta com entrada de 60 graus para K1=4.6062 K2=0.0528

 16

Figura 13: RPM com entrada de 60 graus para K1=57,5772 K2=0,1683

Figura 14: Theta com entrada de 60 graus para K1=57,5772 K2=0,1683

 17

Figura 15: RPM com entrada de 60 graus para K1=2.8789 K2=0,575

Figura 16: Theta com entrada de 60 graus para K1=2.8789 K2=0,575

 18

5 INTEPRETAÇÃO DOS RESULTADOS

5.1 MODELAGEM DO SISTEMA

Primeiramente, foi feito o circuito eletromecânico da plante mostrando o motor DC até

chega do diagrama de fluxo de sinal da figura 02:

Para o funcionamento do sistema requer que se faça a transmissão da velocidade

angular pelas engrenagens, para isto, há uma constante que se refere ao número de dentes das
engrenagens do sistema. E para obter a resposta angular requerida, usa-se um integrador e
então pode-se descrever o torque visto pelo motor em função da velocidade e posição angular
da antena. Com isso, diminui-se um nó e obtém-se a função de transferência 𝑇𝑚(𝑠) tanto em
função da velocidade angular quanto da posição angular.
 19

5.2 ANÁLISE DO SISTEMA EM MALHA ABERTA

Figura 17: G1 e G2 funções de transferência

Como se pode observar foi achada a função de transferência da figura 03 para montar
o circuito no siimulink, depois para confirmar o valor do regime permanente do RPM da
figura 06 da seguinte maneira:
 20

Sendo no valor de regime permanente aproximado da simulação, em torno de 177.8,

para fazer a função residue obtemos no matlab a seguinte expressão:
0.81 178 177.8
𝑌 (𝑡 ) = − +
𝑠 + 79 𝑠 + 0.36 𝑠
 21

6 CONCLUSÃO

Este relatório tem como finalidade explicar, mostrar, modelar matematicamente e

simular o sistema dado em laboratório, o qual se remete a um servomotor controlado
interligado a uma antena. Neste sistema, compreendeu-se o funcionamento eletromagnético
do servomotor DC, o qual atua em campo constante, observa-se e caracteriza-se o
comportamento transitório e permanente do sistema que é de terceira ordem, prova-se o efeito
causado pela realimentação do sistema, ao modelá-lo realizouse a função de transferência, da
qual se pode analisar os polos e zeros para determinar o comportamento da resposta da
função. O sistema foi simulado no software Simulink do Matlab e utilizou-se princípios
ensinados na disciplina de Sistemas de Controle.
O experimento como todo foi de extrema importância para a análise do
comportamento do circuito em um sistema de 3ª ordem, pois através das simulações foi
possível comprovar toda a parte teórica e matemáticas que são ensinados nas aulas teóricas.
assuntos de real relevância para a matéria de sistema de controles, possível assim ter um
melhor entendimento no comportamento dos circuitos.
 22

7 REFERÊNCIAS

DORF, R. C., BISHOP, R. H. (2011). Modern Control Systems. New York: Prentice Hall.

Definição de um Servomotor DC, disponível em:

< https://www.mundodaeletrica.com.br/o-que-e-servo-motor-e-como-funciona/ >. Acesso em
13/06/2022.