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INTRODUO

Controles analgicos so muito utilizados em aplicaes que exigem um alto grau de
sensoriamento em acionamentos, inspeo e interfaces de servomecanismos. Tais
servomecanismos obedecem a um procedimento de ao constitutiva denominada sistema de
controle.
Um sistema de controle necessita, basicamente, de um sinal de entrada e de um sinal
de sada. Ademais, o sistema a ser controlado chamado de processo ou planta. O processo
um sistema dinmico, cujo comportamento descrito matematicamente por um conjunto de
equaes diferenciais (sistemas eltricos, mecnicos, termodinmicos, bioqumicos,
financeiros, etc). A entrada do processo u(t) chamada de varivel de controle ou varivel
manipulada (MV) e a sada do processo chamada de varivel controlada ou varivel de
processo (PV). A filosofia bsica de um sistema de controle consiste em aplicar sinais
adequados na entrada do processo com o intuito de fazer com que o sinal de sada satisfaa
certas especificaes e/ou apresente um comportamento particular. Um problema de controle
consiste ento em determinar os sinais adequados a serem aplicados a partir da sada desejada
e do conhecimento do processo.
Baseado nestes conceitos abordar-se- neste trabalho, um sistema de controle malha
fechada para o controle de velocidade de um motor de corrente contnua (CC), com a
aplicao dos seguintes subsistemas: controle proporcional-integral (PI), controle de
velocidade em modulao por largura de pulso (PWM), etapa de potncia para o
acionamento do motor e, por fim, um tacogerador acoplado ao motor para realizar o
condicionamento de sinal como realimentao para o sistema malha fechada.
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1. DESCRIO DO SISTEMA

Um sistema de controle genrico pode ser visto na figura 01, abaixo:

Figura 01: Diagrama em blocos de sistema de controle

Em sistemas de controle a malha aberta, um sinal de controle pr-determinado
aplicado na entrada e, logo, em sua sada ser apresentado um comportamento aps um tempo
estimado, que seja relacionado com o que pr-dizer a planta.



Figura 02: Controle em malha aberta

Neste tipo de sistema de controle no so utilizadas informaes sobre evoluo do
processo para determinar o sinal de controle a ser aplicado em um determinado instante, ou
seja, o sinal de controle no calculado a partir de uma medio do sinal de sada
(realimentao).
No controle em malha fechada, informaes sobre como a sada de controle est
evoluindo so utilizadas para determinar o sinal de controle que deve ser aplicado ao processo
em um instante especfico. Isto feito a partir de uma realimentao da sada para a entrada.
Em geral, a fim de tornar o sistema mais preciso e de fazer com que ele reaja a perturbaes
externas, o sinal de sada comparado com um sinal de referncia (set-point) e o desvio (erro)
Controlador Planta
Realimentao
r(t)
u(t)
y(t)
Processo
(Planta)
u(t) y(t)
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entre estes dois sinais utilizado para determinar o sinal de controle que deve efetivamente
ser aplicado ao processo. Assim, o sinal de controle determinado de forma a corrigir este
desvio entre a sada e o sinal de referncia. O dispositivo que utiliza o sinal de erro para
determinar ou calcular o sinal de controle a ser aplicado planta chamado de controlador ou
compensador. O diagrama bsico de um sistema de controle em malha-fechada mostrado na
figura 03.




Figura 03: Sistema de controle a malha fechada

Como descrito anteriormente, neste projeto ser aplicado um sistema malha fechada,
cujo objetivo o controle de velocidade de um motor CC. Este, por possuir dimenses
eltricas e mecnicas intrnsecas a distintos modelos e especificaes tcnicas, tornou-se
necessrio sua anlise e modelagem matemtica para a caracterizao do sistema de
acionamento e prototipagem fsica do controle de velocidade em modulao por largura de
pulso.
Desta forma, seguem a seguir, os parmetros e modelos genricos de motores de
corrente contnua.

1.1 Parmetros e modelo para o motor de corrente contnua (CC)

Nos motores de corrente contnua, a estrutura girante (rotor) recebe a denominao de
armadura, enquanto que na parte fsica (estator) fica situado o campo magntico.
Controlador Processo
+
-
u(t)
y(t)
e(t)
r(t)
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Baseado na constituio e princpio de operao do motor CC, baixo na figura 04,
pode-se identificar vrios parmetros de interesse para o modelo do motor de corrente
contnua.



Figura 04: Esquema de funcionamento de um motor DC


Primeiramente temos o conjunto de espiras que constitui a armadura. Estas espiras
caracterizam uma resistncia (eltrica) de armadura denominada R
a
e tambm uma indutncia
de armadura denominada L
a
. A tenso induzida nas espiras pode ser deduzida como sendo
diretamente proporcional velocidade de rotao (t), desde que

sejam constantes.
Logo: ()

(), onde

denominada constante de tenso ou constante de fora


contra-eletromotriz (fcem). Tambm, pelo fato de

serem constantes, obtm-se que


o torque desenvolvido no motor de corrente contnua diretamente proporcional intensidade
da corrente que circula na armadura, isto :

()
Onde

denominado constante de torque e

() a corrente instantnea de
armadura.
Desde que o torque

e a tenso induzida () dependam de

no sistema
internacional de unidades, o valor de

numericamente igual ao valor de

. A estrutura
Quando a bobina energizada, um
campo magntico criado ao redor
da armadura. O lado esquerdo da
armadura empurrado pelo m
esquerdo, provocando sua rotao
contnua para o lado direito.
Quando a armadura se torna alinhada
horizontalmente, o comutador inverte
a direo da corrente atravs da
bobina, o que conseqentemente,
inverte o campo magntico. O
processo ento, se repete.
A armadura continua com a rotao.
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que compe a armadura representa uma massa em rotao e, portanto define-se para ela:
momento de inrcia J, coeficiente de atrito viscoso (proporcional a ) B, e o coeficiente de
atrito esttico denotado F. A tabela 01 abaixo apresenta os parmetros e respectivas unidades
no sistema internacional.
Parmetros eltricos Parmetros mecnicos
Ra resistncia de armadura [] J momento de inrcia [Nms2/rad]
La indutncia de armadura [H] B coeficiente de atrito viscoso [Nms/rad]
Ke constante f.c.e.m [Vs/rad] F coeficiente de atrito esttico [Nm]
Kt constante de torque [Nm/A]
Tabela 01: Parmetros do motor

Atravs do diagrama eletromecnico do motor CC, figura 05, obtm o seguinte
equacionamento dinmico do motor CC:
Figura 05: Diagrama eletromecnico do motor CC

()

()

()

()

()

()

()

() ()

19
1.2 Determinao dos parmetros do motor CC (modelos lineares)

Matematicamente, o comportamento do modelo linear completo (incluindo atrito e
amortecimento) governado por duas equaes diferenciais lineares simultneas. Como
descrito na elaborao dos procedimentos clssicos, dependendo da magnitude do atrito
esttico, o comportamento do motor pode ser dividido em duas fases, uma em que a corrente
de armadura ainda no atingiu o valor necessrio para vencer o atrito esttico e, portanto, o
motor ainda permanece parado, e uma segunda fase a partir da qual o motor inicia seu
movimento de rotao. Considerando t
d
o instante em que o motor sai de repouso, as duas
fases do comportamento do motor so descritas por:

Fase 1: 0 t td e ia varia de 0 a Id quando t = td

()

()
Fase 2: td t e (t) 0

()

()

()

()

()

() ()

Dependendo da magnitude relativa dos efeitos de resistncia, indutncia, inrcia,
amortecimento e atrito, vrios termos podem ser desconsiderados nas equaes acima,
resultando no modelo prtico caracterizado na figura abaixo.
Tal modelo configura um sistema de segunda ordem, relacionando as constantes de
tempo de interesse, que indica a necessidade do valor conhecido da velocidade. Duas medidas
adicionais (o valor de degrau de tenso e a velocidade angular final) so requeridas para
determinar todos os outros parmetros.
20
Figura 06: Diagrama de Blocos do modelo linear para o motor CC

()

]


Tendo o modelo prtico e a equao da funo de transferncia geral para o modelo
escolhido da modelagem dinmica do motor CC, sero determinados abaixo, os parmetros
eltricos e mecnicos do motor de corrente contnua.

1.2.1 Determinao dos parmetros eltricos

Para a determinao de R
a
, so usados dois mtodos experimentais: mtodo
ohmmetro e mtodo caracterstica. O primeiro consiste na ligao de um ohmmetro aos
terminais de armadura do motor de corrente contnua e assim, so medidas os valores de
resistncia para vrias posies do eixo do rotor. Para facilitar a busca de uma posio correta
para medir a resistncia, aplica-se um pulso de tenso na armadura do motor. Considera-se o
menor valor encontrado.
Para o mtodo caracterstica (v x i), obtm-se a caracterstica v x i dos enrolamentos
de armadura do motor CC em pelo menos duas posies do eixo do rotor. Considere a
equao eltrica do motor de corrente contnua:

21

()

()

()

()
Para obter a caracterstica v x i, o segundo e o terceiro termos da equao eltrica do
motor devem ser nulos, isto , deve ser constante no tempo e o eixo deve estar em repouso.
Logo:


Utiliza-se ento, o esquema da figura 07 abaixo para obter I
a
, e medem-se cada valor
de I
a
via uma resistncia em srie para cada valor de tenso V
a
aplicado. Em geral desprezam-
se valores de V
a
muito pequenos. Construindo um grfico de V
a
por Ia obtm-se

R
a
, que ser a
inclinao da curva, ou a mdia dos valores V
a
/I
a
.
Figura 07: Circuito eltrico para determinao de Ia e La

Para encontrar La, o circuito eltrico (esttico) equivalente um circuito resistivo-
indutivo R
a
L
a
, isto , com o motor em repouso a equao eltrica passa a ser:

()

()

()
Aplicando-se a transformada de Laplace e um degrau de tenso V
a
nesta equao, a
resposta dinmica da corrente ser dada por:
22

()

()

()



Portanto, medindo-se o intervalo de tempo que a corrente leva para atingir 63,2% do
valor de regime (V
a
/R
a
), tem-se o valor de
a
e obtm-se L
a
, como:


Para realizar este ensaio, deve-se acrescentar um resistor externo, como demonstrado
na figura 07 anterior, para monitorar a corrente i
a
(t).
Figura 08: Determinao de La

)

Para determinarmos a constante K
e
, devemos tomar como base a equao eltrica do
motor. Anula-se o termo

(). Para isto, basta deixar o motor rodando com velocidade


constante e alimentao tambm constante. Desse modo,

() uma constante e

, e
a equao eltrica torna-se:

()

()

()

23
Usando v
tg
= K
tg
pode-se obter a constante do tacogerador denotada K
tg
a partir de
um experimento com um encoder. Assim, medindo-se Ia com um multmetro pode-se obter K
e

atravs de:


onde deve ser em rad/s. Deve-se utilizar vrios valores de Ia e para obter o valor de K
e
.

1.2.2 Determinao dos parmetros mecnicos

Determinao de B e F: Ao acionar o motor CC com uma tenso constante e a vazio
obtm-se seu funcionamento com corrente e velocidade tambm constantes, isto , d

/d
t
= 0 e
d
ia
/d
t
= 0. Dessa forma, a potncia eltrica fornecida pela fonte ao motor ser unicamente para
vencer as perdas hmicas (no cobre da armadura) mais as perdas rotacionais (devida ao atrito
viscoso B e atrito esttico F). Nestas condies, o torque eltrico (T
e
= K
t
I
a
) desenvolvido
pelo motor ter unicamente que vencer o torque resistente esttico devido ao atrito.
Para condies do motor em regime permanente, a equao mecnica de velocidade
do motor CC dada por:


onde T
r
denominado torque resistivo.
A equao do balano de energia deve englobar a potncia de perdas hmicas e a
potncia de perdas rotacionais, isto :


onde

= potncia fornecida,

= perdas hmicas e

= perdas rotacionais.
Rearranjando a equao acima, temos:

24


Logo K
e
= K
t
supondo que a potncia fornecida igual a peras hmicas mais perdas
rotacionais. A partir dos valores de Ia, e V
a
, juntamente com o valor de R
a
, calcula-se T
r
e
com a curva T
r
x , encontra-se grfica ou analiticamente por regresso linear, os valores de B
e F.
Figura 09: Grfico para determinao de B e F

Na determinao de J, usa-se o mtodo do transitrio mecnico. O valor da inrcia J
pode ser obtido atravs do valor da constante de tempo mecnica do motor CC. Como a
equao mecnica do motor dada por uma equao diferencial de 1 ordem, analogamente,
esta representa um sistema de primeira ordem. Na desacelerao do motor esto envolvidas
apenas os termos J e B.
O procedimento experimental se faz acionando o motor a uma dada velocidade
0
e
aps entrar em regime permanente, desliga-se o motor, registrando a dinmica de
desacelerao, que ento ser devida unicamente aos termos de inrcia e de atrito de
amortecimento (viscoso). O intervalo de tempo entre
0
e o repouso tem uma relao direta
com a constante de tempo mecnica procurada. A figura 10 abaixo ilustra este procedimento
de determinao do momento de inrcia J atravs da constante de tempo mecnica.

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Figura 10: determinao da constante de tempo mecnica

O intervalo de tempo (t
0
t
1
) equivale ao valor de 1 constante de tempo mecnica. O
intervalo de tempo (t
0
t
2
) equivale aproximadamente ao valor de 4 constantes de tempo.
Desde que

obtm-se o valor de J, pois o valor de B j conhecido (

).
Por fim, na determinao da constante K
t,
o motor deve sair de sua condio de
repouso para qualquer condio de velocidade > 0, e o torque desenvolvido (Te = K
t
I
a
)
dever vencer inicialmente o valor do torque de atrito esttico, F. Portanto, aumentando-se
lentamente a tenso de alimentao do motor e medindo-se simultaneamente o valor da
corrente produzida, o valor da corrente no instante em que o motor sai do repouso, denotada
I
amin
ser aquele que vence o valor do torque de atrito esttico F, isto :


Assim, usando o valor de F obtido anteriormente, obtm-se K
t
:


Concluindo, todos os parmetros identificveis no motor CC esto determinados. A
exatido dos valores obtidos depende da tolerncia dos instrumentos utilizados e clculos
minuciosos.

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2. ACIONAMENTO DO MOTOR CC

A utilizao do motor CC em aplicaes que requerem velocidade varivel
largamente difundida devido s caractersticas de operao do motor CC em velocidade
varivel. Estas caractersticas so relacionadas com a flexibilidade de atuao sobre a
velocidade do motor CC, fcil modelagem, simples alimentao, eficincia e alto desempenho
tanto em alta como em baixa velocidade. As desvantagens do uso do motor CC, relacionando-
se com alto custo, alto nvel de manuteno e com sua limitao de uso em ambientes com
perigo de exploso.
O controle de velocidade de um motor CC pode ser conseguido variando-se a
corrente de armadura, ou de campo, ou ambas. O controle pela corrente de armadura
geralmente mais usado por apresentar uma resposta dinmica mais rpida. Os mtodos de
controle de velocidade de um motor CC evoluram desde os mais elementares limitadores
resistivos de corrente at os atuais conversores estticos.
Atualmente, no controle de motores CC, empregam-se conversores a tiristores ou
transistores, permitindo-se o acionamento de motores com potncia da ordem de centenas de
kilowatts.

2.1 O acionamento PWM (Pulse Width Modulation)

O acionamento do motor de corrente contnua para controle de velocidade, ou seja, o
controle de alimentao do motor pode ser realizado atravs de amplificadores lineares ou do
tipo classe A, onde o motor e amplificador so conectados em srie com a fonte CC. Num
caso destes, por exemplo, se a tenso da fonte de 50V, a tenso do motor igual a 10V e a
corrente de 20, a potncia desenvolvida pelo motor ser 200watts, enquanto que a potncia
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dissipada no amplificador ser de 800watts, ou seja, 40V x 20.Algumas aplicaes industriais
utilizam motores de corrente contnua com potncia muito maior (laminadores, sistemas
transportadores, etc) e portanto, estes amplificadores so impraticveis.
A soluo para estas aplicaes so os amplificadores chaveados CC-CC (choppers)
ou os conversores CA-CC (retificadores controlados). No experimento de laboratrio a ser
realizado sero empregados os amplificadores chaveados CC-CC os quais operam em corte e
saturao. A potncia dissipada no amplificador CC-CC para acionamento de um motor CC
com um transistor de potncia pode ser estimada pelo produto da tenso entre coletor e
emissor V
cesat
, pela corrente de armadura e tenso entre coletor e emissor V
ceout
, vezes a
corrente de corte I
cout
.
Como a tenso V
ceout
aproximadamente 0,6V a 0,8V e I
cout
praticamente nula
garante-se baixa dissipao de potncia no amplificador chaveado. O diagrama esquemtico
de um amplificador deste tipo mostrado na figura 11 onde o amplificador representado por
uma chave ideal.
Supondo que a chave S da mesma figura operada periodicamente com um perodo
T, de modo que seja mantida fechada por um perodo T
on
, e aberta por um perodo T
off
, e T
on
+
T
off,
a forma de onda da tenso instantnea v
0
(t) nos terminais do motor como mostrada na
figura 12.
Figura 11: Circuito de um amplificador chaveado


28
Da forma de onda da figura 12, facilmente deduzido que o valor mdio V
m
dado
por:

, onde Ton/T chamado de duty cycle. Observa-se ento, que o valor mdio
pode ser alterado atuando-se em T
on
, em T, ou em ambos. Atuando-se sobre T, com T
on
fixo,
tem-se a estratgia de controle de V
m
designada por modulao de freqncia de pulsos
(PFM). Porm, atuando-se sobre T
on
com T fixo (freqncia fixa), tem-se a estratgia
designada modulao por largura de pulso (PWM Pulse Width Modulation).
Figura 12: Tenso instantnea Vo(t)

Considerando-se que a implementao da chave S da figura 11 acima feita com
dispositivos semicondutores (tiristores ou transistores), a transio do estado conduzindo para o
estado no-conduzindo no instantnea, de modo que cada etapa de transio caracteriza uma
perda de potncia por dissipao no prprio dispositivo. Neste caso, fica claro que a estratgia PFM
implicar globalmente em maior dissipao de potncia de chaveamento para abranger uma grande
variao de V
m
. J com a estratgia PWM, toda faixa de velocidades V
m
pode ser conseguida com uma
nica e determinada quantidade de potncia dissipada em transies, definida pela freqncia do
PWM. As perdas relacionadas com os semicondutores em estado de conduo sero substancialmente
as mesmas. Logo pelas razes aqui mencionadas, a estratgia PWM se mostra superior PFM.

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2.2 Uso do PWM no controle de velocidade de motor CC

Uma variao na tenso de armadura do motor CC (com campo independente)
acarreta uma variao na velocidade do mesmo. Atravs de uma estratgia PWM pode-se
conseguir o mesmo efeito atravs da variao do valor mdio V
m
, atuando-se na variao da
largura de pulso T
on
. Sendo a forma de onda da tenso instantnea do motor como a da figura
12, pode-se express-la em srie de Fourier como:

( )

()

() (

())
onde

()

o valor mdio V
m
, cn(o) so os coeficientes dos harmnicos, un(o) o
ngulo de fase dos harmnicos.
Pela expresso acima pode-se assumir que o motor alimentado por uma
componente CC de valor

()

e mais uma srie de componentes senoidais das


freqncias dos harmnicos. Uma vez que cada componente harmnio no tem valor mdio,
nenhuma contribuio de torque exisitr devido aos harmnicos, e o torque efetivo ser
proporcional ao valor V
m
.
Os componentes harmnicos contribuiro somente com perdas do tipo histerese e
correntes de Focault. H que se ressaltar que a eficincia global do sistema, mesmo
computando-se as perdas devido aos harmnicos, ser muito Mario do que a eficincia do
sistema com amplificadores lineares.
O princpio de operao do modulador de largura de pulso ento deve ser tal que para
um dado valor de um sinal de entrada, o modulador deve proporcionar na sada uma forma de
onda pulsada com um determinado perodo T
on
. Esta forma de onda pulsada comandar,
30
portanto, o chaveamento de um transistor de potncia que ir chavear uma fonte CC externa a
qual alimentar o motor.
Figura 13: Representao da operao de um PWM

A operao pode ser explicada atravs do diagrama demonstrado na figura 13 acima.
Atravs de uma comparao do sinal em forma de dente de serra s(t), com um sinal de
controle u(t) obtm-se na sada uma forma de onda pulsada em funo desta comparao, de
modo que, para u(t) > s(t) a sada produz um pulso de amplitude V para u(t) < s(t) a sada
produz um valor nulo.
Teoricamente, portanto, para um sinal de controle u(t) variando entre 0 e s, temos na
sada uma forma de onda pulsada com largura de pulso variando entre 0 e T.

2.3 Operao do mdulo PWM escolhido

31
O mdulo PWM a ser utilizado constitudo por um circuito eletrnico pr-
elaborado com a funo de gerar os pulsos de chaveamento de um transistor de potncia,
como etapa de potncia.
Tal mdulo ilustrado na figura 14 abaixo, e servira de base terica para os
experimentos prticos, em que sero analisadas as condies de estabilidade, freqncia de
atuao e possveis alteraes do circuito original. A descrio completa do funcionamento
interno de tal circuito integrado (CI) poder ser mais bem analisada no Anexo II: Datasheet
LM311.

Figura 14: Circuito do mdulo PWM (LM311)

2.4 Etapa de potncia (TIP120)

Como os circuitos integrados usados no mdulo PWM no so capazes de fornecer
um nvel de potncia suficiente para acionar o motor CC, faz-se necessrio a implementao
de um circuito adicional que possa elevar o nvel de potncia dos pulsos do mdulo PWM e
acionar o motor em quaisquer condies.
32
Tal soluo consiste no uso dos pulsos da sada do mdulo PWM para o acionamento
de um transistor de potncia ligado a uma fonte externa que fornea os nveis de corrente
necessrios para se acionar o motor CC. O transistor ir operar em modo de chaveamento,
com os pontos de operao alternando entre os pontos de corte e saturao.
O mdulo PWM capaz de fornecer nveis de corrente suficiente para se saturar e
cortar o transistor de potncia TIP120 (Anexo III). Desde que os motores CC apresentem um
elemento indutivo (L
a
) em sua configurao eltrica, torna-se necessrio a ligao de um
diodo de roda-livre conectado ao motor CC tal como indicado na figura 15. Sem o mesmo, ao
se interromper o fluxo de corrente nos perodos t
off
do chaveamento, a energia magntica
armazenada na indutncia danificaria o transistor com um pulso de tenso elevado. J com o
diodo, a energia magntica pode se descarregar atravs do diodo.
Figura 15: Configurao do estgio de potncia do PWM

Desde que o modulo PWM e o transistor de potncia so partes integrantes do
esquema de acionamento, estes blocos passam a integrar a estrutura do processo de controle.
Na figura seguinte indicada uma representao em forma de diagrama de blocos do motor
acrescido dos blocos de acionamento.
33
Os blocos indicados em linhas cheias representam o processo em malha aberta
enquanto que os blocos indicados em linhas tracejadas representam a realimentao para obter
uma estrutura de controle a malha fechada.
Figura 16: Diagrama esquemtico do sistema realimentado com acionamento e controlador

3. REALIMENTAO (TACOGERADOR)
3.1 Princpio de Funcionamento

A realimentao do sistema ser realizada atravs de um tacogerador ligado ao eixo
do motor. A uma dada velocidade, o tacogerador fornece em seus terminais uma tenso
proporcional a velocidade angular de rotao, satisfazendo:


Onde V
tg
a tenso nos terminais do tacogerador a vazio, K
tg
uma constante que depende do
tacogerador e a velocidade angular de rotao. Definindo:

()
()
()


34
Com K
at
denotando o ganho do amplificador a ser adicionado para equiparar a referncia de
velocidade sada do tacogerador. A configurao do diagrama de blocos do sistema de
controle assim caracterizado mostrado a seguir:
Figura 17: Configurao final do sistema em malha fechada

Observe que ao fecharmos a malha, a varivel moduladora u(t) no sistema a malha
aberta, passa a ser a varivel de erro denotada e(t). Da mesma forma, o sinal de erro e(t)
comandar a largura de pulso necessrio ao motor. Entretanto, como a tenso proveniente dos
terminais do tacogerador tem o aspecto de uma senide retificada, apresentando um nvel
elevado de ripple, usa-se um filtro passa-baixa nos terminais do tacmetro. Desse modo
teramos a seguinte configurao no tacogerador:
Figura 18: configurao do tacogerador

Equacionando-se o circuito representado acima, chega-se a funo de transferncia
entre e0(t) e (t) dada por:
35
()

()
()



3.2 Objetivo da realimentao

Num sistema a malha aberta, a varivel controlada y(t) deve ser mantida dentro de
limites pr-determinados. Adicionando uma realimentao negativa e um comparador ao
sistema obtm-se um sistema de controle a malha fechada. O sinal de realimentao fornece
uma medida do valor atual da varivel controlada y(t). A configurao de malha fechada
permite regular o sistema na presena de perturbaes ou na presena de variaes em suas
prprias caractersticas.
Figura 19: Sistemas a malha aberta e a malha fechada

No controle de sistemas a malha fechada, como h perturbaes externas e internas,
provocadas pela instabilidade, devido o grau de complexidade do controle para compensar
tais perturbaes, estas so compensadas perdendo sua integridade para poder nivelar a sada
sempre que uma perturbao aparece.
H deste modo, configurao de circuitos com componentes mais baratos e simples,
alm de um controle mais preciso (desde que seja resolvido o problema da estabilidade).
36
Adere-se, portanto, como soluo de um controle idealmente funcional a juno dos dois
tipos.

4. CONTROLADORES ANALGICOS E AES DE CONTROLE
4.1 Ao de controle proporcional e controlador proporcional (P)

Neste tipo de ao o sinal de controle aplicado a cada instante planta proporcional
amplitude do valor do sinal de erro:
()

()
Assim se, em um dado instante, o valor da sada do processo menor (maior) que o
valor da referncia, e(t) > 0 e(t) < 0, o controle a ser aplicado ser positivo (negativo) e
proporcional ao mdulo de e(t).
Figura 20: Ao proporcional: Kp=1(contnuo), 2(tracejado), 4(pontilhado)

A figura 20 acima mostra a resposta de um sistema considerando-se a aplicao de
uma ao proporcional. Note que, quanto maior o ganho K
p
menor o erro em regime
37
permanente, isto , melhor a preciso do sistema em malha fechada. Este erro pode ser
diminudo com o aumento do ganho, entretanto nunca conseguiremos anular completamente o
erro. Por outro lado, quanto maior o ganho, mais oscilatrio tende a ficar o comportamento
transitrio do sistema em malha fechada. Na maioria dos processos fsicos, o aumento
excessivo do ganho proporcional pode levar o sistema instabilidade.
Muitas vezes, processos simples podem ser controlados satisfatoriamente apenas
com a ao proporcional. Neste caso, as aes integral e derivativa so simplesmente
desligadas. Tem-se:
() (())
K
p
definida como a constante proporcional (ganho) e para a funo de transferncia
da ao de controle proporcional temos:
()
()


4.2 Ao de controle integral
A ao de controle integral consiste em aplicar um sinal de controle u(t) proporcional
integral do sinal e(t):
()

()
T
i
chamado de tempo integral ou reset time.
A ao integral tem assim uma funo "armazenadora de energia". Note que, se a
partir de um determinado tempo t0 o erro igual a zero, e(t) = 0, o sinal o sinal de controle
u(t) ser mantido em um valor constante proporcional a "energia armazenada" at o instante t.
Este fato permitir, no sistema em malha fechada, obter-se o seguimento de uma referncia
com erro nulo em regime permanente, pois a ao integral garantir a aplicao ao processo
de um sinal de controle constante de forma a ter-se: r(t) = y(t) e e(t) = 0.
38
A funo de transferncia da ao integral dada por:

()
()
()



Assim sendo, sob um ponto de vista matemtico, a ao integral permite aumentar o
tipo do sistema, ou seja, a nova funo de transferncia em malha aberta ser dada por
Gc(s)G(s) e possuir um plo a mais na origem, fato este que permite obter-se erro nulo em
regime permanente a determinada referncia do tipo

. Pelo mesmo raciocnio, a utilizao


de uma ao integral possibilitar a rejeio assinttica de certas perturbaes de carga na
sada do processo do tipo

.
A ao integral esta ento diretamente ligada a melhoria da preciso do sistema.
Entretanto, a introduo de um plo na origem na funo de transferncia em malha aberta,
tende a piorar a estabilidade relativa do sistema em malha fechada ou mesmo torn-lo
instvel. Por este motivo, esta ao de controle em geral no aplicada de maneira isolada.

4.3 Controlador Analgico PI (Proporcional-Integral)

A principal funo da ao integral fazer com que processos do tipo 0 sigam, com
erro nulo, um sinal de referncia do tipo salto. Entretanto, a ao integral se aplicada
isoladamente tende a piorar a estabilidade relativa do sistema. Para contrabalancear este fato,
a ao integral em geral utilizada em conjunto com a ao proporcional constituindo-se o
controlador PI, cujo sinal de controle dado por:
() (()

())



39
O grfico da figura 21 ilustra a aplicao da ao integral conjuntamente com a ao
proporcional. A partir deste grfico podemos dar uma interpretao para T
i
: o tempo integral
ou reset-time corresponde ao tempo em que a parcela relativa parte proporcional da ao de
controle duplicada. T
i
comumente especificado em minutos.
Figura 21: Efeito da ao integral

Aplicando-se a transformada de Laplace tem-se a seguinte funo de transferncia
para o controlador PI:

()
()
()

)

H um zero em -1/T que tende a compensar o efeito desestabilizador do plo na
origem.
Na figura 22 ilustrada a influncia da sintonia do parmetro T
i
na resposta do sistema
com K = 2 constante. Para altos valores de T
i
, tem-se a predominncia da ao proporcional,
sendo que T
i
= corresponde ao controlador proporcional. Note que, neste caso, existe um
erro em regime permanente. medida que diminumos T
i
a ao integral comea a
predominar sobre a ao proporcional e a resposta tende a se aproximar mais rapidamente da
referncia, ou seja, o erro em regime tende a ser anulado mais rapidamente. Diminuindo-se
40
excessivamente T
i
observa-se que a resposta comea a ficar mais oscilatria numa tendncia
de instabilizao. Isto se justifica pelo fato de que, neste caso, o zero do controlador comea a
se afastar demasiadamente do plo na origem e o controlador tende a comportar-se como um
integrador puro.
Figura 22: PI - K=1; Ti=2(pontilhado), 4(tracejado), 10(contnuo)

5. RESULTADOS
5.1 O motor de corrente contnua

Para a determinao prtica de todos os parmetros eltricos e mecnicos do motor CC
adotado, incluem-se nestes, alm da descrio da tabela de medidas e mtodo ohmmetro para
a resoluo do parmetro R
a
, conforme descrito a seguir, como tambm a funo de
transferncia com os valores de todos os componentes, e demais parmetros (L
a
, J, K
e
, K
t
. B e
F) por clculos baseados na teoria inspecionada anteriormente e por aproximaes de valores
obtidos na descrio de folhas de dados (datasheets) e atravs do sistema proposto no livro
Sistemas de Controle sob autoria de Vilma A. Oliveira e Manuel L. Aguiar (EESC/USP
So Carlos- 2005).
41
Utilizou-se o motor PITTMAN GM9413d374 para a realizao dos experimentos.
Como tal motor j defasado comercialmente e foi descontinuado pela empresa AMETEK
PITTMAN, adotou-se o datasheet no Anexo IV (motor 9236S008) para a base de clculos dos
parmetros a seguir:

Determinao de R
a
: Na determinao do R
a
(rotor ou armadura) pelo mtodo do
ohmmetro, verifica-se que o valor de 6,8O (pela tabela presente no Anexo V)
apresenta-se de forma constante entre as 200 medidas realizadas.

Determinao do momento de inrcia (J): Nesta caracterizao, deve-se
primeiramente encontrar o valor da massa e do raio do motor:


, sendo:

. Assim:



Em coordenadas cilndricas: .

() [

]

[



Sendo a densidade:



Volume do cilindro:



Sendo:[]

como a massa do motor :

e o raio:
0,035m.



42
Determinao de B e F: A caracterizao das componentes B e F (mecnicas) e La
(eltrica) tomam-se como aproximao dos valores nominais para o motor
ELETROCRAFT contido no livro Sistemas de Controle sob autoria de Vilma A.
Oliveira e Manuel L. Aguiar (EESC/USP So Carlos- 2005):

Observao: Atravs do mtodo da resposta transitria, podemos encontrar o valor de

)
, porm o mesmo exige alto grau de preciso numrica, o que torna os clculos
tericos e modelos prticos inviveis, da mesma forma que seu valor no est disponvel na
folha de dados do referido motor.

Determinao da velocidade angular: Na determinao da velocidade angular, deve-
se tomar como base a velocidade de rotao do motor em RPM, apresentado pelo
datasheet como sendo 4903rpm:

()




Determinao de K
e
e K
t
: O valor de K
e
determinado pela equao abaixo. Sendo V
a

= 9V, I
a
= 0,015mA, R
a
= 6,8 e = rad/s:

( )



H L
rad Nms B
Nm F
a
3
6
10 . 3
/ 10 . 12387 , 1
02147 , 0

=
=
=
43
Determinao de K
t
: Para o clculo de K
t
, deve-se considerar a corrente mnima
encontrada no ato de acionamento do motor, ou seja, submetido a uma determinada
tenso (9V) e valor de resistncia mnima na prtica de 800O.



5.2 Realimentao (Tacogerador)

Neste item, h o descritivo prtico dos experimentos e clculos realizados para a
obteno de K
tg
(constante do tacogerador) que implicar na fora contra-eletromotriz da
retroalimentao.
Considerando o valor da velocidade angular sendo:
Temos que para o clculo de K
tg
, deve-se construir um grfico (V
tg
x ) em que
considerado o valor de tenso V
tg
do ltimo instante mensurado seguindo a tabela 01 abaixo:





Tabela 01: Medidas Vtg pelo tempo de acionamento da retroalimentao
Durante 15 minutos a configurao de retroalimentao (motor e tacogerador)
permaneceu acionada, a fim de se obter o valor mdio considervel de estabilizao da tenso
de V
tg
para o ltimo instante (15 minutos).
Logo o grfico (V
tg
x ) como ilustrado abaixo, representa o valor de K
tg
para
obteno da tenso contra-eletromotriz do tacogerador.
t(s) Vtg(V)
0 14,82
5 11,32
8 11,42
11 11,36
15 11,15
44
Figura 23: Grfico (Vtg x )

Para a modelagem prtica do circuito de condicionamento de sinal, responsvel pela
realimentao do sistema, temos a seguinte configurao abaixo:
Figura 24: Circuito condicionamento de sinal

Como pode ser observado pelo circuito acima, a entrada de tenso V
tg
do tacogerador
aplicada em Realimentao_Tg e o sinal atenuado e filtrado emitido por Cond_Sinal. A
adoo do circuito integrado LM741 para tal configurao ser explicada posteriormente no
item 5.3 Modulo PI (Proporcional-Integral).
45
Todavia, h a necessidade da aplicao de um filtro passa-alta, ao contrrio do
proposto em teoria, que seria um filtro passa-baixa, pois este no reduz eficazmente o rudo
apresentado pela tenso proveniente dos terminais do tacogerador, o qual tem um aspecto de
uma senide retificada, apresentando elevado nvel de ripple.
Figura 25: Filtro passa-alta

Para o devido dimensionamento dos valores de C e R
tg
, primeiramente realizou-se a
medida da freqncia de atuao da tenso do tacogerador atravs do osciloscpio de
500Hz, e pela frmula

temos que para um dado valor fixo de capacitncia (220nF),


havia a necessidade do emprego de um potencimetro de 20K para a regulagem correta da
atenuao do sinal do tacogerador e, logo que este fosse regulado, foi aplicado um resistor de
valor fixo de 15K e a tenso V
tg
foi empregada neste, j que se trata de um filtro passa-alta.

5.3 Mdulo PI (Proporcional-Integral)

Atravs do sistema proposto no livro Sistemas de Controle sob autoria de Vilma A.
Oliveira e Manuel L. Aguiar (EESC/USP So Carlos- 2005) presente no captulo 4 (Circuitos
Lineares com Amplificadores Operacionais) analisou-se teoricamente cada etapa do circuito,
sua viabilidade na prtica e interface de entrada por uma referncia pr-determinada e outra
interface de sada para a modulao por largura de pulso.
O diagrama eltrico inicial do circuito proposto pode ser encontrado no Anexo VI.
46
No sistema de controle apresentado pelo livro, como descrito anteriormente, h trs
estgios de desenvolvimento, sendo estes, o estgio comparador, o estgio proporcional-
integral e o estgio condicionamento de sinal. Neste item, analisar-se-o como as duas
primeiras.
Desta forma, os clculos dos dois estgios foram realizados atravs do Mtodo das
Impedncias. A funo de transferncia dada a seguir:

Figura 26: Estgio 1 Circuito Comparador



I Z s E
I Z s E
i
2 1
1
) (
) (
=
=


1
2
1
2 1
1
) (
) (
) (
Z
Z
I Z
I Z
s E
s E
s G
i

= =

E
i
(s) representa a entrada e E
1
(s) representa a sada. G
1
(s) a funo de transferncia
parcial do circuito comparador.

47
Figura 27: Estgio 2 Circuito Proporcional/Integral


Z
eq
representa a soma das impedncias (resistor e capacitor)
s C
sR C
s C
R Z
eq
1
4 1
1
4
1 1 +
= + =

|
|
.
|

\
| +
= =
=
s C
sR C
I I Z s E
I Z s E
eq
1
4 1
0
3 1
1
* ) (
) (


|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
| +
=

= =
3 1
4 1
3 3 1
0
2
1
*
1
) (
) (
) (
R s C
sR C
Z
Z
I Z
I Z
s E
s E
s G
eq eq


|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
= =
3 1
2
2 1
) ( ) ( ) (
Z
Z
Z
Z
s G s G s G
eq
T


|
|
.
|

\
| +
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=
s C
s C R
R R
R
s G
T
1
1 4
3 1
2
1 1
) (

48
Conforme determinada a funo de transferncia pelos clculos acima, realizaram-se
testes na prtica, respeitando todas as conexes e estgios do projeto proposto.
A equao de entrada obedece a seguinte forma:
} |
|
.
|

\
|
+ =
t
R
I
p
R p
dt t e
T
K
t e K t u
0
). ( ) ( ) (


Onde K
p
o ganho proporcional e T
i
o tempo integrativo. A funo de transferncia
dada por:
|
|
.
|

\
|
+ =
s T
K
s E
s U
I
p
R
1
1
) (
) (

Figura 28: Diagrama em blocos do sistema modificado pelo proposto

Como no incio, o projeto baseou-se no circuito proposto pelos autores Vilma A.
Oliveira e Manuel L. Aguiar, a modelagem em Malha Aberta necessitou de ajustes eletrnicos
para, posteriormente adequar um tacogerador como sensor de realimentao e, assim,
tornando a modelagem em Malha Fechada.
O circuito da figura 26 denota um comparador, mas sua forma padro somador, pois
com duas entradas de sinais inversos, sua classificao e funo a de comparar estes para
calcular o sinal na sada (com a retroalimentao do sinal do sensor tacogerador).
49
Para os clculos prticos (como visto anteriormente na formulao da funo de
transferncia), empregaram-se os seguintes procedimentos, respeitando o circuito eletrnico
do controlador PI na figura 29, abaixo:












Figura 28: Circuito modificado para a modelagem prtica (Estgios Comparador e PI)



( )
( ) ) ( ' ) ( ) (
1
) ( ) (
) (
10
2 1
2 1
3
2 1
s E s E s E
s E s E
s E
R R
=
=

O = =


Analisando a figura 28, temos que:

I
T Kp
s C R
s C R
R
R
R
R
s E
s U
s C R
s C R
R
R
R
R
s E
s U
'
1
) ( '
) (
1
) ( '
) (
1 4
1 4
3
4
1
2
1 4
1 4
3
4
1
2
=
|
|
.
|

\
| +
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
| +
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=

50
Figura 29: Invlucro DIP e sub-circuito da tenso de offset do LM741

Sendo:
1 4
3
4
1
2
'
C R T
R
R
R
R
Kp
I
=
|
|
.
|

\
|
=

Logo:

|
|
.
|

\
|
+ =
s T
Kp
s E
s U
I
1
1 '
) ( '
) (


Como para o caso do controlador PI, na prtica o valor de K
p
= 1 e T
I
= 10
-2
s.
Nos testes realizados no Laboratrio de Eletrnica, a aplicao do amplificador
operacional padro, tanto por adoo docente como pela proposio terica, foi a do LM741
(Anexo I).
Adequando as conexes dos estgios comparador e proporcional-integral, verificou-
se a necessidade da regulagem da tenso de offset no primeiro, uma vez que em sua sada,
mesmo com alimentao simtrica de 12V ou de 5V, oscilava e admitia valores incomuns dos
calculados. Com isso, aplicou-se nas entradas dos pinos 1 e 5 do circuito comparador um
potencimetro de 10K para que a tenso no pino 6 chegasse ao valor de 0V.
51

Outro fator para adequao da tenso de referncia foi a aplicao de +12V no pino 2
do circuito comparador e -12V (j dito anteriormente) na regulagem da tenso de offset. A
alimentao simtrica ocorreu tambm com +12V e -12V nos terminais 7 e 4,
respectivamente. Tal alimentao foi empregada com uma fonte de energia ATX de 450W,
usada em microcomputadores.
Mesmo se tratando de uma fonte de energia chaveada, a mesma apresentou oscilaes
na carga, o que necessitou de reguladores de tenso positivo e negativo (7812 e 7912).

5.4 PWM (Pulse Width Modulation) na prtica

Na apresentao do circuito pela figura 14, a qual ilustra o mdulo PWM terico,
foram feitas as seguintes alteraes na prtica. Entre o pino 3 (negativo) do primeiro LM311 e
o pino 2 (positivo) do terceiro LM311 h uma conexo. E para os componentes R4, R6 e C1,
os novos valores passaram a ser, respectivamente, 80K, 15K e 10nF.
Desta forma, o novo circuito ilustrado conforme segue a figura 30, abaixo:
Figura 30: Circuito PWM (LM311) modificado

52

O mdulo acima gera internamente um sinal do tipo dente-de-serra com uma
amplitude constante igual a 10V e freqncia ajustvel entre 2KHz e 20KHz. No mesmo
mdulo est acondicionado um circuito que processa a comparao do sinal dente-de-serra
com um sinal CC fornecido ao mdulo PWM em uma entrada especfica (sada do mdulo
proporcional-integral). O resultado desta comparao, que so os pulsos modulados em
largura e perodo fixo, fornecido como sinal de sada.
O mesmo deve ser alimentado com tenso CC no excedendo 15V nos terminais de
alimentao indicados no prprio mdulo. O diagrama eltrico completo do circuito
eletrnico do mdulo PWM pode ser visto na figura 14. Todos os trs circuitos integrados so
amplificadores operacionais monolticos LM311.
Os circuitos integrados U1 e U2 constituem o gerador de sinal dente-de-serra,
enquanto que o outro CI realiza a operao de comparao dos sinais dente-de-serra e u(t) a
ser aplicado no terminal negativo (pino 3). Ainda no mesmo CI, o pino 7 fornece o sinal
pulsado.
A funo de transferncia para o mdulo PWM :

, e os
componentes usados na sua configurao so: R1 = 3K3, R2 = R7 = 1K, R3 = 2K, R6 = 15K,
R4 = 80K, R5 = R9 = 10K, R8 = 5K6, R10 = 4K7, R11 = 100, P1 = 2K, P2 = 20K, C1 = 2n2,
C2 = 100n, Q1 = BC327, U1 = U2 = U3 = LM311 (entre os pinos 1 e 8 dos CIs U2 e U3 tem
um capacitor de 100n).
Outros mdulos PWM tendo como base o CI NE555 foram usados nos
experimentos para verificao de alterao de T
on
, sem comprometer T (o que no ocorreu),
mas como neste circuito integrado h uma instabilidade de freqncia de atuao em que ora
ocorria no pino 5 (control voltage), ora no pino 7 (discharge). Tais circuitos esto presentes
no Anexo VII.
53
Desta forma, optou-se pelo circuito proposto ao livro citado anteriormente,
considerando apenas algumas alteraes e retificaes para um funcionamento prximo ao
ideal.
Figura 31: Circuito PWM prtico ( frente) com os amplificadores operacionais LM311

5.5 Controle de velocidade de um motor CC

O diagrama de blocos final com todos os mdulos ilustrado abaixo, seguindo
o modelo construdo na ferramenta computacional matemtica Simulink.





54
Figura 32: Diagrama de blocos final com todas as etapas

A etapa de controle responsvel por toda a interface de funcionamento do
motor CC, tendo como subsistemas, os mdulos de entrada (referncias positiva e negativa) e
o mdulo de sada (etapa de acionamento). O conjunto de amplificadores operacionais LM741
estabelece um comportamento transitrio de controle velocidade empregada pelo mdulo
PWM na etapa de acionamento e o escopo real deste mdulo o ajuste de seus parmetros.
Logo, para elevar o nvel de saturao de corrente para a rotao do motor, a
etapa de potncia agrega um transistor Darlington para esta finalidade.
Como sensoriamento e posterior retroalimentao, um tacogerador usado e,
como seu sinal de tenso de sada apresenta rudo demasiadamente elevado para ser conectado
diretamente ao condicionador de sinal, um filtro RC passa-alta usado para tal.
Por fim, um circuito integrado LM741 configurado como condicionador de
sinal para atenuar e estabilizar o sinal de entrada do filtro RC (tacogerador) e alimentar o
bloco somador como referncia negativa para a entrada do mdulo PI, reagrupando todos
mdulos em um sistema de controle a malha fechada.
Com a aprovao dos testes realizados por nossa orientao docente, foram realizados
experimentos atravs da ferramenta computacional Simulink (MatLab) com os referidos
55
mdulos em conjunto de diagrama de blocos. Abaixo, os valores de T
I
= 1s, T
I
= 4s, T
I
= 10s
para a elaborao dos grficos.
De acordo com a funo de transferncia abaixo, admitimos Kp = 1.
|
|
.
|

\
|
+ =
s T
Kp
s E
s U
I
1
1 '
) ( '
) (

Figura 33: Diagrama em blocos do projeto com T
i
=1s
56
Figura 34: Simulao no Simulink para T
is
igual a 1
Figura 35: Diagrama em blocos do projeto com Ti =4s
Figura 36: Simulao no Simulink para Tis igual a 4
57
Figura 37: Diagrama em blocos do projeto com Ti =10s
Figura 38: Simulao no Simulink para Tis igual a 10

Como pode-se observar a seguir, o valor de K
t
deve ser o mesmo de K
e
, uma
vez que para o modelo terico, as mesmas condies so usadas, o que considera o modelo
prtico idealmente igual ao terico (K
t
= Ke = 0,0173).
O diagrama de blocos com os devidos valores com o comportamento esperado
para o motor CC e as alteraes de valores, bem como a resposta transitria para a funo de
transferncia realimentada e para uma entrada degrau unitrio so ilustrados a seguir.
58
Diagrama de blocos final com os valores calculados e simulao no osciloscpio.
Figura 39: Diagrama de blocos final com os valores calculados e osciloscpio

Na figura acima, observa-se que com o valor de K
t
(1,431) e K
e
(0,0173) no
diagrama de blocos, a simulao no osciloscpio no atende aos parmetros tericos
propostos inicialmente ao projeto. Porm, j com os valores das duas constantes iguais, tem-
se o mesmo comportamento esperado.

Diagrama de blocos final com os valores calculados (K
t
= K
e
) e simulao no
osciloscpio com aproximao da curva caracterstica.

59
Figura 40: Diagrama de blocos final com os valores calculados (Kt = Ke) e osciloscpio
60
Diagrama de blocos com a aplicao de um sinal degrau unitrio

Figura 41: Diagama de blocos com a aplicao de um sinal degrau unitrio e osciloscpio

Observa-se, com a demonstrao das figuras acima, que o comportamento no
modelo prtico o esperado conforme dimensionado na teoria. Logo, o sistema de controle a
malha fechada para o controle de velocidade de um motor CC est totalmente caracterizado.