Modelagem e Simulao de um Controlador PID Analgico e de Motor DC para Ajuste de Velocidade

Paulo Roberto de Oliveira Faculdade Anhanguera Educacional Engenharia de Controle e Automao - 8 Semestre Piracicaba SP paulo.oliveira51@yahoo.com.br

Resumo: O artigo tem como objetivos desenvolver a modelagem de um Motor DC atravs do equacionamento de seus parmetros eltricos e mecnicos, e modelar um controlador PID analgico a partir de amplificadores operacionais com a finalidade de controlar a velocidade do motor. Utilizando a toolbox Simulink do Matlab foram feitas simulaes para anlise das respostas do sistema em malha aberta e malha fechada, com a proposta de controlar a varivel do processo (velocidade angular)

2.1 Materiais Foram utilizados para os testes o motor DC Bosch FPGA de 12 volts, o controlador PID analgico desenvolvido a partir de amplificadores operacionais e software Matlab/Simulink. 2.1.1 - Matlab/Simulink. A modelagem do motor e do controlador PID analgico foram simuladas no software Matlab 7.8, utilizando a toolbox Simulink. A primeira verso do Matlab foi escrita nas Universidades do Novo Mxico e Stanford, na dcada de 1970, e destinava-se a cursos de teoria matricial, lgebra linear e anlise numrica. Os pacotes para manipulao de sub-rotinas em FORTRAN, denominados LINPACK e EISPACK, foram os precursores do Matlab (ALVES, et.al., 2007). O Matlab um software de alto desempenho utilizado para clculos numricos, permitindo a realizao de vrias aplicaes tais como: Anlise numrica; Anlise de dados; Clculo matricial; Processamento de sinais; Anlise de grficos (GASPAR e SANTO, 2003). J o Simulink uma extenso grfica do Matlab utilizado na simulao dinmica de sistemas. A fim de facilitar a definio do modelo, o Simulink fornece ferramentas grficas de edio de blocos, onde o modelo criado (SIMES, 1994).

utilizando o PID modelado. Palavras-chave: Motor DC. Modelagem. Matlab. 1 - Introduo

Controlador

PID.

Esse artigo apresenta a modelagem do motor DC e tambm a modelagem de um controlador PID, com o objetivo de simular o controle da velocidade do motor. Silva (2006) define de modo bem simples que o objetivo da modelagem determinar uma representao matemtica para um determinado sistema fsico, onde tal representao recebe o nome de modelo. O autor ainda afirma que a modelagem uma etapa de suma importncia, tendo em vista que o xito do projeto depender do modelo criado para o sistema. Para a obteno dos modelos que representaram o sistema, devemos tomar como base as leis que regem o mesmo, ou seja, em um sistema mecnico devemos utilizar as leis de Newton, em sistemas eltricos as leis de corrente e tenso de Kirchoff (FARINA, 2009). 2 - Materiais e Mtodos Nessa etapa sero apresentados os materiais e mtodos utilizados no projeto. Uma reviso bibliogrfica baseada em artigos cientficos foi apresentada com o intuito de descrever um breve conhecimento a respeito dos materiais e das metodologias aplicadas.

2.1.2 - Motores DC Motores eltricos so conversores eletromecnicos que transformam energia eltrica em energia mecnica, atravs do principio do eletromagnetismo. Os motores eltricos so divididos em corrente alternada (AC) e corrente contnua (DC) (RAMOS, 2005).

As principais vantagens e desvantagens de um motor DC segundo Adans (2006) so as seguintes: Principais Vantagens: Operao em quatro quadrantes com custos relativamente baixos; Ciclo contnuo mesmo em baixas rotaes; Alto torque na partida mesmo em baixas rotaes; Ampla variao de velocidades; Facilidade em controlar as velocidades. Principais Desvantagens: Custo elevado (dependendo da aplicao); Grande necessidade de manuteno; Arcos e fascas devido comutao de corrente por elemento mecnico; Tenso entre lminas no pode exceder 20V, ou seja, no pode ser alimentado com tenso superior a 900V; Necessidade de medidas especiais de partida, mesmo em mquinas pequenas. 2.1.3 - Controlador PID Dillenburg (2003) define o controlador PID (Proporcional, Integral, Derivativo) como sendo uma tcnica de controle de processos, onde as aes derivativa, integral e proporcional so unidas fazendo com que o sinal do erro seja minimizado pelo proporcional, zerado pelo integral e obtido com uma velocidade antecipada pelo derivador. Os controladores PID podem se digitais ou analgicos. No experimento foi utilizado um PID analgico, desenvolvido com amplificadores operacionais (amp-ops). De acordo com Nicolett (2005), amplificadores operacionais so dispositivos versteis que podem ser utilizados em vrias aplicaes na eletrnica. O autor destaca que a principal aplicao dos amp-ops realizar operaes matemticas, tais como integrao, diferenciao, soma, multiplicao/amplificao, mas tais operaes so possveis quando o amplificador estiver operando na regio linear (ativa). A entrada dos amp-ops pode ser inversora, no inversora e diferencial (as entradas inversoras e no inversoras so utilizadas simultaneamente). So amplificadores de acoplamento direto, que utilizam

Figura 1 - Motor Bosch DC GPA 24 V 650 W Fonte: Bosch Motors

Motores DC so sistemas dinmicos extremante empregados em sistemas robticos, em sistemas de propulso de veculos eltricos/hbridos e em robs areos[1]. Torres (2004) menciona que h anos atrs os motores do tipo AC eram os mais utilizados para fins de controle. Segundo esse mesmo autor, com o passar dos anos os motores AC comearam a ser substitudos pelos motores DC, mesmo estes apresentando um alto custo e constante manuteno, porm tendo como principais vantagens maior facilidade de controle (principalmente de posio) e caractersticas mais lineares. Segundo Ramos (2005), os motores DC so acionados por uma fonte de corrente contnua, e so normalmente utilizados em processos onde se faz necessrio um fino controle de velocidade. Os motores DC so divididos em: Motores com ims permanentes; Motores Srie; Motores em Derivao; Motores Compostos. Os desenvolvimentos das tcnicas de acionamento de corrente alternada e a viabilidade econmica tem favorecido a troca dos motores DC pelos motores AC com acionamento por inversores, mas apesar disso, o motor DC ainda se torna a melhor opo para vrias aplicaes, tais como: Elevadores; Prensas; Mesas de teste de motores Extrusoras.[2]
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[1] Controlador PID Analgico para Controle de Velocidade de Motores DC [2] Manual Tcnico de Motores De Corrente Contnua Siemens

realimentao para o controle das suas caractersticas. As principais caractersticas dos amp-ops so: Ganho de tenso elevado; Alta impedncia de entrada; Baixa impedncia de sada (VEGA, 2004) O circuito analgico do controlador PID que utiliza os amp-ops constitui-se basicamente de um estgio amplificador (ao proporcional), um estgio onde so implementadas as funes de integrao e derivao (aes integral e derivativa) e um estgio final onde estas aes so somadas (SILVA, 2003).

Parmetros Eltricos Ra: Resistncia de Armadura La: Indutncia de Armadura Ia: Corrente de Armadura Va: Tenso de Armadura Parmetros Mecnicos J: Momento de Inrcia : Constante de Atrito Viscoso Tendo definido os parmetros do motor, o prximo passo aplicar as leis de Kirchoff (eltrica) e Newton (mecnica) para determinarmos as equaes do motor, com o objetivo de determinarmos a sua Funo de Transferncia. Equao 1 - Eltrica

Figura 2 - Representao Eltrica do Controlador PID Analgico (Esquema eltrico desenvolvido no Electronics Workbench)

Onde: Ke: Constante Eltrica do Motor : Velocidade Angular do Eixo Ra: Resistncia de Armadura ia: Corrente de Armadura La: Indutncia de Armadura

2.2 - Mtodos Antes de se fazer a modelagem do sistema, devemos ter como base as leis que regem tal sistema. Primeiramente definiremos a caracterizao do motor DC, ou seja, apresentaremos seus parmetros eltricos e mecnicos. Todas as frmulas e clculos apresentados foram retirados de notas de aula e prticas de laboratrio da matria de modelagem e anlise de sistemas. 2.2.1 - Modelagem do Motor DC A figura abaixo apresenta a representao eltrica do motor.

Equao 2 - Mecnica

Depois de termos determinado as duas equaes, devemos aplicar a Transformada de Laplace nas mesmas. Com isso samos do domnio do tempo e entramos no domnio da freqncia. A funo de transferncia de qualquer sistema uma relao entre a sada e a entrada do sistema.
Figura 3 - Representao do Motor DC

Funo de Transferncia do Motor DC

Como modelo para testes de laboratrio foi utilizado um Motor DC Bosch FPGA de 12 volts, e aps esses testes foram definidos os valores dos parmetros eltricos e mecnicos desse motor. Seguem abaixo os valores: Kt = 0.0144214 N m/A; Ke = Kt Ra = 1.9 La = 2.5 10-3 H J = 310 10-9 Nms2/rad B = 7.5 10-6 Nms/rad a = La/Ra = 1.31578 1o-3 b = J/B = 310 10-9/7.5 10-6 = 0.04133

Como o sinal de sada do PID a soma de cada parcela podemos reescrever a equao da seguinte maneira:

A seguir o controlador PID analgico ser dividido por partes onde ser descrito tambm a Funo de Transferncia de cada componente.

Subtrator

Funo de Transferncia do Subtrator

m = (RA J)/(Ke Kt) = 2.832 10-3 Aplicando esses valores na funo de transferncia do motor, temos a FT simplificada, e atravs dela podemos fazer as simulaes no Matlab e Simulink. Segue a Funo de Transferncia:

Derivador

2.2.2 - Modelagem do Controlador PID analgico O controlador PID analgico composto por amplificadores operacionais. Funo de Transferncia do Controlador PID Em sistemas contnuos a funo de transferncia do controlador PID analgico descreve-se da seguinte forma:

Funo de Transferncia do Derivador

Proporcional

Onde: R9 = 10 K C2 = 1 F

Integrador Funo de Transferncia do Proporcional

3 - Resultados Simulados A principal finalidade de se modelar um sistema dinmico ter a possibilidade de analis-lo prevendo possveis erros, encontrar os valores dos parmetros necessrios. Com esse intuito, faremos a simulao do motor DC e do controlador PID analgico.

Funo de Transferncia do Integrador

3.1 - Comparativo das Respostas do Sistema em Malha aberta e Malha fechada No sistema de malha aberta no ocorre a realimentao, ou seja, o sinal de sada no interfere no controle do processo.

Onde: R8 = 2 K R7 = 100 C1 = 1F

Figura 4 - Sistema em Malha Aberta

Na figura abaixo se apresenta a resposta do sistema em malha aberta a uma entrada Degrau de 12 volts.

Figura 7 - Resposta entrada Degrau de 12 Volts - Ganho = 500

Figura 5 - Resposta do sistema em malha aberta a uma entrada degrau

Como percebemos, em malha aberta o sistema no atinge o valor determinado como referncia (12 volts), estabilizando em aproximadamente 5 volts. J no sistema de malha fechada, o sinal de sada comparado referncia para que ocorra o controle do processo.

Interpretando a resposta do motor, notamos que o tempo de subida consideravelmente grande, fazendo com que o motor demore a alcanar a referncia desejada. O sinal se estabiliza em aproximadamente 11,94 volts, apresentando um erro de regime permanente de aproximadamente 60 mili-volts. Deve-se notar tambm que no ocorre um sobre-sinal. Outra importante anlise que podemos fazer a respeito do erro. No tempo que o motor leva para sair da inrcia at comear a se aproximar do sinal de referncia o erro grande, porm no instante em que o sinal de sada real se aproxima da estabilidade o erro diminui, tendendo a zero. Aps vrios testes, aplicando diversos valores de ganho no Controlador Proporcional, encontramos um sinal de sada satisfatrio, aplicando um ganho de 2400.

Figura 6 - Sistema em Malha Fechada

Agora analisaremos a resposta do sistema em malha fechada, aplicando a mesma entrada degrau de 12 volts. Os parmetros do derivador e do integrador do PID ficaram fixados em suas FTs, portanto a regulagem do controlador se dar apenas atravs do ganho proporcional.
Figura 8 - Resposta entrada Degrau de 12 Volts - Ganho = 2400

Primeiramente aplicaremos um ganho de 500 no Proporcional e analisaremos a resposta.

3.2 - Resposta do Sistema a uma Onda Senoidal Anlise de Erro Para finalizarmos nossos resultados aplicaremos uma onda senoidal na entrada do nosso sistema. Para esse teste os parmetros do controlador sero mantidos. Na primeira simulao os parmetros do gerador de ondas esto configurados com uma amplitude de 12 volts e com uma freqncia de 10 rad/s. Na segunda Simulao mantermos a amplitude de 12 volts, alterando a freqncia para 1 rad/s.

Figura 9 - Instante de Pico e Erro de Regime Permanente

Figura 11 - Onda Senoidal - f = 10 rad/s

Figura 10 - Erro (Referncia -Valor Real)

Com o ganho anterior nosso sistema estabilizava em 11,94 volts. Ao aumentarmos o ganho para 2400 melhoramos o tempo de subida (figura 8) e aproximamos ainda mais nosso sinal real da referncia, isso com apenas um leve sobre-sinal, como indicado na figura 9. Na tabela abaixo esto descritos alguns resultados importantes obtidos nessa simulao:
Figura 12 - Erro Relativo a f = 10rad/s

Tempo de Subida Tempo de Acomodao Mximo Sobre-sinal Instante de Pico

Erro de Regime Permanente

17,2 ms 2,5 ms 12,0043 V 18,2 ms 12 mV

Tabela 1 - Resultados Medidos na Simulao

A figura 10 nos apresenta o erro do sistema, que como vemos apresenta um pico negativo. Isso ocorre pelo fato do valor real apresentar um sobre-sinal, ou seja, o valor est acima do valor de referncia. Matematicamente ficaria assim:
Figura 13 - Onda Senoidal - f = 1rad/s

sada. Com freqncias baixas o controlador se mostrou mais eficaz, apresentando erros milesimais. 5 - Trabalhos Futuros Implantar em nosso sistema de controle um Modulador PWM (modelao de largura de pulso). 6 - Agradecimentos A Deus. A minha esposa pela ajuda e compreenso. Ao Professor Rafael pelos conhecimentos passados e pela pacincia na orientao deste trabalho. 7 - Referncias Bibliogrficas
Figura 14 - Erro relativo a f = 1rad/s

Analisando as duas respostas do motor, notamos que a freqncia diretamente proporcional ao erro, ou seja, na primeira simulao com uma freqncia de 10 rad/s apresentou-se um erro de aproximadamente 50%. Quando a passamos a freqncia para 1 rad/s, o erro passou para aproximadamente 5%. Para comprovar realmente essa teoria, utilizaremos uma freqncia relativamente pequena de 0,1 rad/s.

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Figura 15 - Erro Relativo a f = 0,1rad/s

Com essa configurao o erro apresentado de 13 mV. Como podemos ver ao diminuir a freqncia o erro tende zero. 4 - Concluso O controlador PID analgico simulado nesse trabalho se mostrou muito preciso no controle do motor DC. Em todas as simulaes, obtivemos bons sinais de sada com o ganho proporcional variando de 1500 a 2400, tendo essa ultima configurao apresentado o melhor resultado. Tambm podemos concluir que ao aplicamos na entrada do sistema uma onda senoidal, a freqncia dessa onda estar diretamente ligada ao erro do sinal de

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