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DETERMINAO DE PARMETROS DE UM MOTOR CC

1) INTRODUO
Os motores de corrente contnua so de extrema importncia no
desenvolvimento de servomecanismos. Por esse motivo, a identificao de seus
parmetros e o desenvolvimento de modelos que os representem merecem bastante
ateno.
De uma forma geral, ao se considerar como entrada ao sistema a tenso na
armadura e tendo como resposta a velocidade angular do motor, o modelo linear adotado
o de um sistema de primeira ordem [1]. Contudo, considerando o modelo por variveis
de estado e o projeto de controladores utilizando realimentao de estados torna-se
necessrio a modelagem do motor como sendo um sistema de segunda ordem. Portanto,
faz-se necessria a identificao dos parmetros eltricos (resistncia e indutncia de
armadura), dos parmetros mecnicos (momento de inrcia e coeficiente de atrito
viscoso) e eletromecnicos (constantes de fora contra-eletromotriz e de torque) [2].

2) MODELO DE UMA MQUINA DE CORRENTE CONTNUA
Para conhecer o comportamento de um motor faz-se necessrio a obteno do
seu modelo matemtico. Conhecendo-se os parmetros eltricos, mecnicos e
eletromecnicos do motor, pode-se realizar a simulao e, posteriormente, o controle do
mesmo.
O circuito equivalente de um motor CC controlado pela armadura est
representado na Figura 1, no qual Ra e La representam a resistncia e a indutncia da
armadura, B e J so o coeficiente de atrito viscoso e o momento de inrcia da carga,
respectivamente. A tenso e a corrente na armadura so representadas por Va(t) e ia(t),
e(t) a fora contra-eletromotriz e (t) representa a velocidade angular do motor [2].


Figura 1 - Circuito equivalente de um motor CC

Aplicando-se a lei de Kirchhoff das tenses ao circuito da armadura, obtm-se:

() =

() +

()

+ () (1)
Em seguida, utilizando-se a lei de Newton para o movimento rotacional,
encontra-se:

()

() () =
()

(2)
na qual Tm(t) representa o torque produzido pelo motor e Td(t) representa um torque
externo de perturbao (que por simplicidade considerado inexistente).
O relacionamento entre as partes eltrica e mecnica do motor CC feito a partir
das seguintes equaes:

() =

. () (3)

() =

() (4)

nas quais Kv e Kt representam, respectivamente, as constantes de fora
contra-eletromotriz e de torque.



Substituindo-se a equao (3) em (1) e (4) em (2), encontra-se [3]:

() =

() +

()

. () (5)

()

() () =
()

(6)

Em regime permanente pode-se considerar que

()

= 0 e
()

= 0 [4], e
como j foi dito anteriormente

() = 0. Levando isso em considerao, as equaes (5)


e (6) ficam da seguinte maneira:

() =

() +

. () (7)

() () = 0 (8)

Atravs dos equacionamentos anteriores, possvel montar um diagrama de
blocos do motor CC, mostrado na Figura 2.


Figura 2 - Diagrama de blocos do motor CC


3) DETERMINAO DOS PARMETROS DO MOTOR CC

Na equao (VII), definindo como estados

() e (), e tendo como


excitao

(), obtm-se a seguinte equao de estados [5]:


A . x = b (9)

= [

(1) (1)

(2) (2)

(3)

(3)

] = [

] = [

(1)

(2)

(3)

]

Os valores de tenso e corrente podem ser facilmente adquiridos atravs de um
voltmetro e um ampermetro. Para a aquisio de dados de velocidade pode-se utilizar
um tacmetro. Normalmente estes equipamentos fornecem resultados em rpm, sendo
necessrio realizar a converso dos resultados para rad/s. A converso de rpm para rad/s
representada na igualdade abaixo:

1 =
2
60
/ (10)

Substituindo os valores de tenso, corrente e velocidade (encontrados
experimentalmente) na equao (9), e resolvendo a mesma por meio do mtodo dos
mnimos quadrados, ou seja, fazendo

A
T
. A . x = A
T
. b (11)

encontram-se os valores de

[5].
As constantes de fora contra-eletromotriz

e de torque

so iguais porm
com unidades diferentes. Portanto, basta calcul-la uma nica vez [6].




O coeficiente de atrito viscoso pode ser encontrado isolando-se o mesmo na
equao (8):

=

()
()
(12)

Para a obteno de um valor mais confivel, a equao (12) deve ser usada para vrios
valores de corrente da armadura e velocidade angular e depois calcula-se a mdia dos
resultados obtidos, desprezando os outliers presentes.
Um dos mtodos para a obteno do momento de inrcia do motor atravs da
sua constante de tempo mecnica. Para encontrar essa constante de tempo, necessrio
partir o motor e deixar o mesmo atingir o regime permanente. Depois de atingir esta
condio, faz-se necessrio observar a velocidade adquirida pelo motor o, desligar a
alimentao do mesmo, esperar a sua parada. O tempo necessrio para que o motor passe
sua velocidade de o para 0,386 o chamado de constante de tempo mecnica do motor,
e a mesmo est representado na Figura 3 [4].


Figura 3 - Obteno da constante de tempo do motor



Depois de encontrar a constante de tempo mecnica do motor, basta multiplica-la pelo
valor do coeficiente de atrito viscoso, conforme equao (13):

=

. (13)

Seguindo os procedimentos e mtodos citados anteriormente, torna-se possvel
a identificao dos parmetros do motor CC. Conhecendo esses parmetros, pode-se
realizar a modelagem, simulao e, posteriormente, o controle do mesmo.






















4) REFERNCIAS

1- DORF, R. C. Modern Control Systems. MA, 1986.
2- BASILIO, J. C. Experimentos para estimao dos parmetros de
motores de corrente contnua. Escola de Engenharia. UFRJ, Rio de
Janeiro, 2001.
3- FITZGERALD, A. E.; KINGSLEY JUNIOR, K.; STEPHEN, D.
Mquinas eltricas. 6 edio: Bookman, 2006.
4- RUSSOLO, T. A. Sistema de Controle de Posio Microprocessado
com Servomotor CC. USP, So Carlos, 2011.
5- GOMES, T. Z.; FENILI, A. Modelagem Matemtica e Identificao de
Parmetros de um Motor DC. Centro de Engenharia. UFABC, Santo
Andr. 2000.
6- RASHID, M. H. Eletrnica de Potncia: Circuitos, Dispositivos e
Aplicaes. 1 edio: Makron, 1999.