Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia da Paraíba

Campus Campina Grande

Controle e Automação
Prof. Moacy Pereira da Silva
Aluno(a):_________________________________________________Data: __________

Atividade 1

Observação:
Obtenha os modelos descritos abaixo, simule-os utilizando o Matlab ou Octave avaliando suas
respostas ao impulso, degrau e rampa unitária e trace o diagrama de polos do modelo obtido.

Considerando as relações estabelecidas na Tabela 2.2, os pares de transformada de Laplace

encontrados na Tabela 2.3, faça o que se pede abaixo:

Definição: A função de transferência de um sistema linear é definida como a razão entre a

transformada de Laplace da variável de saída e a transformada de Laplace da variável de entrada,
com todas as condições iniciais supostas iguais a zero. A função de transferência de um sistema
(ou elemento) representa a relação que descreve a dinâmica do sistema considerado.

1. O motor CC é um dispositivo atuador de potência que entrega energia a uma carga, como
mostrado na Figura abaixo. O motor CC converte energia elétrica de corrente contínua
(CC) em energia mecânica rotacional. A maior parte do torque gerado no rotor (armadura)
do motor está disponível para acionar uma carga externa. Por causa de características
como torque elevado, controlabilidade da velocidade sobre uma ampla faixa de valores,
portabilidade, características velocidade-torque bem comportada e adaptabilidade a
vários tipos de métodos de controle, os motores CC são usados largamente em inúmeras
aplicações de controle, incluindo manipuladores robóticos, mecanismos de transporte de
fitas, acionadores de disco, maquinas operatrizes e atuadores de servoválvulas. A função
de transferência do motor CC será deduzida para uma aproximação linear de um motor
real, e efeitos de segunda ordem, como histerese e queda de tensão nas escovas, serão
desprezados.
Considerando as relações constitutivas dadas a seguir, obtenha a função de transferência
do motor CC, da posição de saída do motor 𝜃(𝑠) em relação à tensão da bobina de campo
𝑉𝑐 (𝑠). Implemente o modelo em Simulink do diagrama de blocos do motor CC, conforme
 Figura 2. Obtenha também a função de transferência da posição 𝜃(𝑠) em relação à tensão
de armadura 𝑉𝑎 (𝑠) e da mesma forma, faça uma implementação em Simulink do modelo
obtido conforme Figura 3.
Para todos os modelos obtidos e implementados, simule (obtenha a resposta gráfica) e
descreva o resultado obtido para entradas ao impulso, degrau e rampa unitária.

Figura 1: Modelo elétrico (a) e mecânico (b) de um motor CC;

Figura 2: Modelo em diagrama de bloco do motor CC.

Figura 3: Motor CC controlado pela armadura;

Data de Entrega: 31/03/23
Boa Atividade!