1aLista_

Engenharia Mecatrônica
Prof. Leonardo Adolpho R. Silva

Prof. Wesley Josias de Paula
Integração de Sistemas Automatizados

1a Lista de Exercı́cios
Servocontroladores (servoacionamentos)
Eng. Mecatrônica - Integração de sistemas automatizados
1 Considerações iniciais
1. Desenhe o diagrama de blocos do sistema mecatrônico para controle de trajetória de corpos
no espaço considerando o uso do controlador em cascata.
2. Qual é o significado fı́sico atribuı́do aos blocos de ganho unitário no diagrama de blocos da
última questão ?
3. Calcule a função de transferência para o controlador em cascata. Qual é o limite da banda
passante para a malha que regula posição angular ?
4. Como seria possı́vel aumentar a banda passante do controlador em cascata ?
5. Desenhe o diagrama de blocos do controlador por realimentação de estados.
6. Calcule a função de transferência para o sistema de controle de trajetória baseado no con-
trolador por realimentação de estados. Qual é o limite da banda passante para a malha que
regula posição angular ?
7. Obtenha a série de Fourier para a função periódica na Figura abaixo e represente grafica-
mente os espectros de amplitudes e de fases.
Figure 1: Função para cálculo da série de Fourier.

8. Simplifique os diagramas e obtenha a relação C(s)/R(s).
(a) (b)
Figure 2: Diagrama de blocos para simplificação.

9. Considere uma planta mecânica modelada como um sistema de primeira ordem, cujos
parâmetros são: J = 0, 015 [kgm2 ]; b = 0,01 [Nms/rad]. Considere ainda a trajetória: θ*(t)
= 8π · cos(πt) rad e a caracterı́stica de carga: TL (t) = 10 · sign (ω) [Nm]. O sistema de
acionamento elétrico (fonte de conjugado) pode ser modelado como um sistema de primeira
ordem com ganho unitário e frequência de corte de 500 [Hz].
a) Desenhar o sistema na forma de diagrama de blocos.

b) Posicionar os pólos de malha fechada (separação de uma década) e calcular os ganhos de
realimentação.
c) Obter a FRF |TL /θ| para este sistema.
d) Obter a FRF |θ/θ ∗ |para este sistema.
2
2 Sintonia de compensadores das malhas de controle

1. Quais são os critérios utilizados para sintonia dos ganhos de compensadores utilizados nas
malhas de controle aplicadas a servosistemas mecatrônicos ? Explique cada um deles.
2. Qual deve ser a banda passante para garantir que um sistema mecatrônico seja capaz de
rastrear as trajetórias mecânicas desejadas pelo cliente ?
3. Para o servocontrolador por realimentação de estados, destaque qual compensador será
majoritariamente responsável por sintetizar os comandos de torque eletromagnético em
baixas, médias e altas frequências.
4. Se o comando de posição angular do cliente tiver banda passante igual a 0,5 [Hz], indique
quais deverão ser as bandas passantes associadas a cada compensador do servocontrolador
por realimentação de estados para satisfazer ao critério de rastreamento de trajetória.
5. Considere um acionamento cujo sinal do comando de posição angular tenha o formato
apresentado na Fig.3. Considerando que o erro máximo de posição angular admissı́vel
pelo cliente é de 0,1 [rad] à frequência de 0,4 [Hz], faça o projeto de sintonia dos ganhos
dos compensadores de um compensador por realimentação de estados adequado ao sistema
em questão. Considere que o sistema opera com a carga apresentada na Fig. 4 e que os
parâmetros do sistema mecânico sejam dados por: J = 0, 2 [kg.m2 ] e b = 0, 01 [N.m/(rad/s)].
Figure 3: Comando de posição angular.
Figure 4: Torque de carga.
3
3 Simulação do sistema
1. Simule em plataforma computacional o sistema da questão anterior. Pede-se que, após
cada etapa do projeto de sintonia dos compensadores (rastreamento de trajetória, rejeição
de carga e robustez), sejam armazenados os sinais de erro de posição, erro de velocidade,
comandos de torque na saı́da de cada compensador, comando de torque eletromagnético
total, posição e velocidade na ponta de eixo da máquina.
2. Qual é o erro de posição ao final do projeto ? Em que frequência ele ocorre ? Ele é capaz
de atender à exigência de máximo erro admissı́vel pelo cliente ?

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Integração de Sistemas Automatizados

Figure 1: Função para cálculo da série de Fourier.

Figure 2: Diagrama de blocos para simplificação.

a) Desenhar o sistema na forma de diagrama de blocos.

2 Sintonia de compensadores das malhas de controle

Figure 3: Comando de posição angular.

Figure 4: Torque de carga.

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