Controlo de Sistemas

LEMec, 1º Período 2023/24

Problemas 2ª semana
Conteúdo: Resposta em frequência, margens de estabilidade, diagrama polar, diagrama de Nyquist,
critério de estabilidade de Nyquist e sua relação com o LGR.

Problema 1

Considere o sistema da Figura 1 onde as funções de transferência do processo físico a controlar e do

respetivo controlador são dadas por:

Figura 1 - Sistema

150
𝐺𝑝 (𝑠) = , 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾 , com 𝐾 > 0
𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 + 30)

a) Trace o diagrama do lugar geométrico das raízes deste sistema.

b) Trace o diagrama do Bode aproximado deste sistema, com base em aproximações

assimptóticas.

c) Calcule as margens de fase e de ganho aproximadas, com base no diagrama de Bode obtido.

d) Apresente as expressões analíticas que teria de resolver para determinar as margens de

ganho e de fase da função de transferência do anel aberto, bem como as frequências de
cruzamento de ganho e de fase.

e) Obtenha o valor numérico das margens de ganho e de fase, bem como das frequências de
cruzamento de ganho e de fase do sistema, através do comando margin do Matlab,
mostrando o gráfico resultante.

f) Concorda com a afirmação “O valor das componentes imaginárias dos polos do anel fechado
quando localizados sobre o eixo imaginário é sempre numericamente igual às frequências de
cruzamento de fase do sistema em anel aberto”? Justifique a resposta. (Sugestão: trace o
LGR com base no comando rlocus do Matlab).

g) A partir do valor da margem de ganho obtido no ponto e), calcule o valor do ganho crítico
(aproximado) de estabilidade do sistema de controlo, 𝐾𝑐𝑟 . Confirme que o valor das margens
de ganho e de fase do sistema de controlo se anula quando 𝐾 = 𝐾𝑐𝑟 , aplicando novamente o
comando margin do Matlab.

Problema 2 (5.2 SPDSC)

Plot the asymptotes of the Bode diagrams of the plants with the open-loop transfer functions given
below. Mark the gain and phase margins in your plots. What can you say about the stability of the
respective closed-loop plants?

𝑠2
a) 𝐺1 (𝑠) = (𝑠+0.5)(𝑠+10)

2023/2024 Controlo de Sistemas – Problemas 1

 10𝑠
b) 𝐺2 (𝑠) =
(𝑠+10)(𝑠2 +𝑠+2)

(𝑠+4)(𝑠+20)
c) 𝐺3 (𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+80)

Problema 3

Pretende-se controlar o ângulo de rolamento 𝜙 do

Sopwith Camel (avião caça da I Guerra Mundial, veja
figura ao lado). Para isso, é fornecida a aproximação
do rolamento, modo que corresponde a apenas
considerar a rotação em torno do eixo longitudinal:

𝑝̇ = −2𝑝 + 12𝛿𝐴
̇
em que 𝑝 = 𝜙 é a razão de rolamento do avião e 𝛿𝐴 Figura 2 – Sopwith Camel
corresponde à deflexão dos ailerons.

Os ailerons têm um comportamento de sistema de 1ª ordem, com a seguinte função de transferência

da entrada de comando 𝛿𝐴𝑐 (𝑡) para a atuação 𝛿𝐴 (𝑡):
𝐾
𝐺𝐴 (𝑠) =
0.1𝑠 + 1
em que 𝐾 corresponde ao ganho ajustável do atuador. Considere agora o controlo do ângulo de
rolamento 𝜙 em anel fechado com realimentação unitária.

a) Analise a influência do ganho 𝐾 dos ailerons na estabilidade do sistema de controlo não-

compensado, recorrendo ao diagrama de Bode assimptótico e às margens de estabilidade do
sistema (represente-as no diagrama de Bode).

b) Verifique a resposta anterior através do diagrama de Nyquist. Represente as margens de

estabilidade neste diagrama também.

c) Pretende-se que a resposta do ângulo de rolamento em anel fechado tenha um máximo

sobreimpulso 𝑀𝑝 ≤ 4.3%. Determine o ganho 𝐾 que satisfaz o requisito imposto.

Problema 4

Na Figura 3 encontra-se representado um manipulador robótico para

tarefas de “pick and place” na indústria.
𝑍
A função de transferência do manipulador da variável de entrada 𝑢(𝑡), 𝜔
para a velocidade angular a controlar (𝑡), é dada por
Ω(𝑠) 𝑏
𝐺𝑝 (𝑠) = =
𝑈(𝑠) (𝐼𝑧𝑧 𝑠 + 𝜐)(𝑠 + 𝑎)

sendo os parâmetros auxiliares dados por 𝑀 = 1 kg, 𝐿 = 1 m, 𝑣 = 1

Kg.m2.s-1, 𝑎 = 100 rad.s-1 e 𝑏 = 10000. Pode considerar-se que o
manipulador tem a massa concentrada no seu extremo, i.e. 𝐼𝑧𝑧 =
𝑀𝐿2 . Figura 3 – Robô manipulador

2023/2024 Controlo de Sistemas – Problemas 2

Para controlar a velocidade angular do manipulador, considere o seguinte controlador
1
𝐺𝑐 (𝑠) =
100𝑠
Faça o diagrama de Nyquist do sistema em anel aberto e discuta a estabilidade do sistema em anel
fechado.

Problema 5

Considere os diagramas de Nyquist representados na Figura 4 correspondentes a três sistemas

lineares, 𝐺0 (𝑠), 𝐺1 (𝑠) e 𝐺2 (𝑠), respetivamente com 0, 1 e 2 polos no semi-plano direito. Pretende-se
incluir estes sistemas em anéis de realimentação unitária, com controlador proporcional, 𝐺𝑐 (𝑗𝜔) = 𝐾,
onde −∞ < 𝐾 < +∞.

Figura 4 – Diagramas de Nyquist

a) Aplique o critério de estabilidade de Nyquist e determine, para cada um dos sistemas, e caso
exista, a gama de valores do parâmetro 𝐾 que garante a estabilidade do anel fechado.
(Sugestão: analise a evolução do parâmetro 𝑍 = 𝑁 + 𝑃, em torno do ponto crítico de
estabilidade definido por −1/𝐾.)

b) Determine, para cada um dos sistemas, o número de polos instáveis que resulta no caso de se
optar pela gama de valores de 𝐾 complementar à determinada na alínea anterior.

c) Identifique uma estrutura mínima possível para a função de transferência do sistema 𝐺3 (𝑠),
indicando a localização relativa no plano complexo dos seus polos e zeros.

d) Com base na função de transferência obtida na alínea anterior, esboce o LGR do sistema
𝐺3 (𝑠), considerando −∞ < 𝐾 < +∞.

e) Interprete o LGR obtido na alínea anterior confrontando-o com o resultado do critério de

estabilidade de Nyquist aplicado na primeira alínea.

2023/2024 Controlo de Sistemas – Problemas 3

RESOLUÇÕES

Problema 1

2023/2024 Controlo de Sistemas – Problemas 4

2023/2024 Controlo de Sistemas – Problemas 5
Problema 2

There are no gain crossover frequencies or phase crossover frequencies in any of these plants. This
means that margins are ill-defined, and in such cases no conclusion can be obtained about stability of
the closed loop in that way: the closed loop may or may not be stable. Indeed, stability is only ensured
when both margins are known to be positive; so, even one ill-defined margin prevents conclusions
about stability of the closed loop. In any case, the closed loops of plants 𝐺1 (𝑠), 𝐺2 (𝑠) and 𝐺3 (𝑠) are
stable for positive open-loop gains, as can be seen from their root-locus plots.

2023/2024 Controlo de Sistemas – Problemas 6

Problema 3

2023/2024 Controlo de Sistemas – Problemas 7

 utilize a ferramenta sisotool do Matlab

2023/2024 Controlo de Sistemas – Problemas 8

Problema 5

2023/2024 Controlo de Sistemas – Problemas 9

2023/2024 Controlo de Sistemas – Problemas 10