Sistemas de Controle I — CEA570

2ª Prova – 1s2020 — EaD (24/08/2021)

Prof. Dr. Márcio Braga

Nome: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Matrı́cula: . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nota Total: . . . . . . . . . . . . . . . . . .

OBS.: Resolva as questões e justifique as respostas. Respostas sem justificativas, quando

solicitadas, não serão consideradas. A interpretação faz parte da avaliação.

1. (3,5 pontos) Aviões hipersônicos são altamente utilizados para aplicações militares devido
à velocidade e, principalmente, a alta manobrabilidade de aviões pequenos. Em um
projeto especı́fico, o seguinte modelo matemático simplificado para a malha aberta foi
encontrado
K(1 − s)
L(s) = 2 . (1)
s + 8s + 100
(a) (2,0 pontos) Para K = 200, esboce o diagrama de Bode do sistema (1), utilizando
as Figuras 3 e 4. Explicite nos gráficos os valores necessários para o completo
entendimento do diagrama de Bode.
(b) (0,5 ponto) Determine as margens de fase e de ganho do sistema, com base nos
gráficos obtidos no item (a).
(c) (0,5 ponto) Com base nos resultados obtidos no item (b), determine se o sistema em
malha fechada é estável ou não.
(d) (0,5 ponto) Se o valor de K fosse alterado para −200, que efeito haveria no diagrama
de Bode de magnitude e fase obtido no item (a)?

2. (1,5 ponto) Determine se as afirmações a seguir são verdadeiras (V) ou falsas (F). Justi-
fique as afirmações consideradas falsas.

( ) Uma função de transferência é chamada de fase não mı́nima se todos os seus zeros
estão no semiplano esquerdo do plano s.
( ) A resposta em frequência representa a resposta em regime transitório de um sistema
estável a um sinal de entrada senoidal em várias frequências.
( ) A margem de ganho de um sistema é o aumento do ganho do sistema na fase de
−180◦ que resulta em um sistema marginalmente estável.
( ) Se os diagramas de Bode dos sistemas L(s) e L(s)e−sT forem traçados e comparados,
os diagrama de fase de ambos os sistemas são idênticos, enquanto haverá alteração
no diagrama de magnitude.
( ) A faixa de passagem de um sistema está diretamente relacionada à velocidade da
resposta transitória, de tal maneira que quanto menor a faixa de passagem mais
lenta é a resposta do sistema.
3. (1,5 ponto) A pilotagem automática de navios constitui uma aplicação particularmente
útil na teoria de controle com realimentação. No caso de rotas oceânicas com tráfego
intenso é importante manter o movimento do navio segundo um curso preciso. Um modelo
matemático do sistema de pilotagem foi desenvolvido para um navio em movimento com
velocidade constante. Para um navio-tanque de grande porte, cujo sistema de controle
opera com realimentação unitária possui uma função de transferência em malha aberta
dada por
(s − 5)
L(s) = Gc (s)G(s) = K . (2)
(s − 1)(s + 4)(s − 10)
O diagrama polar de Gc (s)G(s), para um dado K, é mostrado na Figura 1. Utilizando o
critério de Nyquist, determine:

(a) (0,75 ponto) se o sistema é estável.

(b) (0,75 ponto) quantas raı́zes da equação caracterı́stica do sistema operando em malha
fechada tem parte real positiva.

Observação: Justifique suas respostas com base no Critério de Nyquist. Caso contrário,
a resposta não será considerada.
Nyquist Diagram
0.4

0.3

0.2
Imaginary Axis

0.1

−0.1

−0.2

−0.3

−0.4
−1.4 −1.2 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0
Real Axis

Figura 1: Diagrama polar para o sistema (2).

4. (3,5 pontos) Uma antena de grandes dimensões, como a mostrada na Figura 2(a), é usada
para receber sinais de satélite e deve acuradamente rastreá-lo à medida em que ele se move
no céu. O sistema de controle usa um motor controlado pela armadura e um controlador
deve ser selecionado, como mostrado na Figura 2(b). Um modelo simplificado do sistema
é dado por
50
G(s) = K . (3)
s(s + 4)(s + 8)
Para esse sistema, necessita-se que o erro em regime para uma entrada em degrau seja
nulo, mas admite-se que o erro para uma entrada em rampa seja de 10%. Deseja-se

2
 (a) (b)
Figura 2: Controle de posição de uma antena de grandes dimensões.

ainda que o sistema tenha uma oscilação (sobressinal) de 8%. Com o intuito de evitar
uma possı́vel instabilidade gerada por movimentos bruscos da antena, espera-se que a
velocidade de resposta do sistema operando em malha fechada seja diminuı́da. Assim,
pede-se:

(a) (0,5 ponto) Determine o valor da constante de erro que atende às especificações de
projeto, assim como a sua relação com o ganho K.
(b) (2,5 pontos) Projete um controlador que atenda às especificações de projeto, por
meio da técnica de projeto pela resposta em frequência utilizando o diagrama de
Bode. Para isso, utilize a Tabela 1. Justifique a escolha do tipo de controlador
projetado.
Observação: A Tabela 1 foi gerada utilizando a constante de erro ne-
cessária para atender às especificações de projeto.
(c) (0,5 ponto) Se o controlador projetado no item (b) for aplicado ao sistema, que efeito
terá sobre a banda passante do sistema operando em malha fechada?

3
Tabela 1: Resposta em frequência do Sistema (3) para o Exercı́cio 4.

ω (rad/s) |L(jω)| (dB) L(jω) (graus)

0.1 39.9970 -92.148
0.5 25.9360 -100.70
0.8 21.7250 -107.02
0.9 20.6460 -109.10
1.0 19.6690 -111.16
1.1 18.7740 -113.21
1.2 17.9450 -115.23
1.3 17.1720 -117.23
1.5 15.7570 -121.18
1.6 15.1030 -123.11
1.8 13.8790 -126.91
1.9 13.3030 -128.77
2.0 12.7470 -130.60
2.5 10.2040 -139.36
2.6 9.7339 -141.03
2.7 9.2737 -142.67
2.9 8.3814 -145.87
3.0 7.9479 -147.43
3.1 7.5223 -148.96
3.2 7.1040 -150.46
3.3 6.6926 -151.94
3.5 5.8891 -154.82
3.8 4.7275 -158.94
4.0 3.9794 -161.57
4.5 2.1900 -167.72
5.0 0.5019 -173.35
5.1 0.1752 -174.41
5.2 -0.1481 -175.46
5.3 -0.4680 -176.48
5.4 -0.7847 -177.49
5.5 -1.0982 -178.48
5.6 -1.4085 -179.45
5.7 -1.7158 -180.41
6.0 -2.6201 -183.18
6.5 -4.0715 -187.49
7.0 -5.4589 -191.44
7.5 -6.7875 -195.08
8.0 -8.0618 -198.43
8.5 -9.2859 -201.53
9.0 -10.4630 -204.40
10.0 -12.6900 -209.54

4
 Formulário

4 π
• Ts = TP = p
ζωn ωn 1 − ζ 2
√
• M.U.P. = e−πζ/ 1−ζ2
100%
p !
1 1 − ζ2
• Tr = p tan−1 −
ωn 1 − ζ 2 ζ
 p −1
• Mpω = |G(jωr )| = 2ζ 1 − ζ 2 , ζ < 0,707
ωB
• = −1,19ζ + 1,85, 0,3 ≤ ζ ≤ 0,8
ωn

Passos para Determinação do Compensador por Avanço de Fase por Bode

1. Calcule a margem de fase do sistema sem compensação quando as constantes de erro são
satisfeitas.

2. Determine o avanço de fase adicional necessário, φm .

3. Calcule α a partir de sen φm = (α − 1)/(α + 1).

4. Calcule 10 log α e determine a frequência na qual a curva de magnitude sem compensação

é igual a −10 log α dB.
√
5. Calcule o polo p = ωm α e z = p/α.

Passos para Determinação do Compensador por Atraso de Fase por Bode

1. Obtenha o diagrama de Bode do sistema sem compensação com o ganho ajustado para a
constante de erro desejada.

2. Determine a margem de fase do sistema sem compensação e, se for insuficiente, prossiga

com os passos a seguir.

3. Determine a frequência na qual o requisito de margem de fase seria satisfeito se a curva de

magnitude cruzasse a reta de 0 dB nesta frequência, ωc0 . (Leve em conta 5◦ de atraso
de fase da estrutura de atraso.)

4. Posicione o zero do compensador uma década abaixo da nova frequência de cruzamento

ωc0 .

5. Meça a atenuação necessária em ωc0 para assegurar que a curva de magnitude cruze a reta
de 0 dB nessa frequência.

6. Calcule α tal que a atenuação introduzida pela estrutura de atraso é −20 log α dB em ωc0 .

7. Calcule o polo como ωp = 1/(ατ ) = ωz /α.

5
Figura 3: Diagrama de Bode (Magnitude).

Figura 4: Diagrama de Bode (Fase).