Controlo de Sistemas

MEMec, LEAN (2015-2016)

Área Científica de Controlo, Automação e Informática Industrial
Repescagem do 2o Teste
14 de Junho de 2016, 13h (duração 1h30)

• Identifique todas as folhas entregues (incluindo o enunciado).

• Justifique todas as suas respostas.
• Apenas pode consultar até 2 folhas A4 (4 páginas) de formulário.
• É proibido o uso de todos os dispositivos de telecomunicações, assim como calculadoras com capacidade gráfica.
• Responda às questões de escolha múltipla como  no quadrado respectivo no enunciado, devendo esta página ser
identificada e entregue no fim do teste. Caso queira emendar uma resposta, risque completamente o quadrado
respectivo e coloque à esquerda da opção que considera correcta o símbolo .
• Cada resposta errada nas perguntas de escolha múltipla desconta um quarto da cotação da pergunta (0.25 val.)
na cotação do Problema 1.
NOTA: Esta é a versão do teste com soluções. A resolução completa com justificações e cálculos não é apresentada.

Problema 1 - Escolha múltipla (5 val.)

Para cada uma das seguintes questões, selecione a resposta correta com .
2
1. (1 val.) Pretende-se projetar um controlador PID para o sistema G(s) = (s+10)(s2 +s+ 12 )
usando um dos métodos
de Ziegler-Nichols.
 Pode-se usar o método da curva de reação, mas não se pode usar o método do ganho crítico.
 Pode-se usar o método do ganho crítico, mas não se pode usar o método da curva de reação.
 Não se pode usar nem o método do ganho crítico nem o método da curva de reação.
 Pode-se usar tanto o método do ganho crítico como o método da curva de reação.
10 −6s
2. (1 val.) Pretende-se projetar um controlador PI para o sistema G(s) = s+0.5 e usando o método de Ziegler-
Nichols da curva de reação.
 É possível, sendo o controlador obtido a partir dos parâmetros θ = 6 s, K = 10 e T = 2 s.
 É possível, sendo o controlador obtido a partir dos parâmetros θ = 6 s, K = 20 e T = 2 s.
 É possível, sendo o controlador obtido a partir dos parâmetros θ = 6 s, K = 10 e T = 0.5 s.
 É impossível porque o sistema tem um atraso.

3. (1 val.) Considere um sistema discreto sem polos instáveis, com Ts = 0.01 s

e com o diagrama de Nyquist da figura ao lado que cruza o eixo real em
−1, 0 e 1.19. Esse sistema pode ser estabilizado em anel fechado por um
controlador Gc (z) = K que verifique:

 K ∈] − 0.84, 1[.
 K ∈]1, +∞[.
 K ∈] − ∞, −0.84[.
 K ∈] − ∞, −1[∪]1.19, +∞[.
Y (z) 0.7z+0.5
4. (1 val.) O sistema em anel aberto descrito pela função de transferência U(z) = (z−0.35)(z−1) tem um erro estacionário
de posição:
 Nulo, porque o sistema em anel aberto é tipo 1.
 Infinito, porque o sistema em anel aberto é marginalmente estável.
 Nulo, se o sistema em anel fechado for estável.
 Finito diferente de zero, porque o sistema em anel aberto é tipo 0.
5. (1 val.) Na determinação do equivalente discreto de um sistema contínuo, a estabilidade entre os planos s e z
é preservada utilizando:
 A aproximação para a frente (regra de Euler).
 A aproximação para trás.
 A aproximação de Tustin.
 Qualquer das anteriores.

1
Problema 2 (8 val.): Considere a figura seguinte, que descreve um sistema automatizado em que um robô manipulador
pega em lingotes quentes provenientes de um forno, e os coloca num tanque de arrefecimento antes de os recolocar
no tapete. Um sensor de visão permite determinar a posição do lingote (servindo esta de referência à posição da
garra do robô) e da própria garra (considere-se aqui apenas a direção x). O erro entre estas é realimentado para um
controlador que define a ação de controlo a aplicar ao robô. A dinâmica do robô pode ser modelada pela função de
transferência
1.6
Gp (s) =
(s + 1)2
apresentando-se o respetivo diagrama de Bode abaixo. Nota: Caso tenha feito o 1o teste de repescagem, note que
este sistema tem um ganho diferente.

Diagrama de Gp(s)
Realimentação da diferença
entre posição da garra e do Controlador
lingote nas direções x e y

Ganho (dB)
Calha

Robô Braço Do forno

Sistema Garra
de visão

Lingote

Fase (º)
Tapete

Tanque de
arrefecimento

Frequência (rad/s)

Pretende-se projetar um sistema de controlo automático para o posicionamento do robô. As especificações de desem-
penho desejadas para este sistema são:
• Erro de seguimento menor ou igual a 10% para posição de referência constante;
• Margem de fase maior que 50o ;

• Máximo sobreimpulso menor que 10%.

a) (4 val.) Verifique que especificações são cumpridas pelo sistema em anel fechado não compensado com Gc (s) = 1.
Apenas a especificação do erro estacionário não é cumprida.
b) (4 val.) Proponha uma estrutura para o controlador de modo a cumprir todas as especificações de desempenho, e
projete os seus parâmetros. Verifique, na medida do possível, a satisfação das especificações com o controlador
projetado.
s+0.08
Compensador de atraso, Gc (s) = s+0.0142 cumpre todas as especificações.

2
Problema 3 (7 val.) Considere de novo o problema de controlo do robô descrito anteriormente, em que se pretende
a implementação digital do controlador, procedendo-se para isso ao projeto discreto do mesmo. A discretização do
processo, utilizando o método do zero-order-hold com Ts = 0.1 s, resultou na função de transferência com polo duplo
em 0.905 rad/s:
0.0075z + 0.007
HGp (z) = 2
z − 1.81z + 0.8187
1. (4 val.) Desenhe o Lugar Geométrico das Raízes do sistema discreto, sabendo que o ponto de convergência do
mesmo com o eixo real é em -2.78 rad/s. Sabendo que a frequência natural dos polos no limite de estabilidade
é 6.3 rad/s, determine a localização dos mesmos no plano-z.

2. (3 val.) Determine para que valores do ganho do controlador Gc (z) = Kd o sistema em anel fechado discreto
é estável. Compare com a gama de valores do controlador Gc (s) = Kc que mantém o sistema em anel fechado
contínuo estável.
Kd ∈] − 0.669, 25.9[, Kc ∈] − 0.625, +∞[. Gama de ganhos possíveis diminui para implementação discreta.