Análise e Projeto de Controle pelo Diagrama de Bode (T1)

Nomes: Dorival Neto e Luis Henrique

ETAPA 1 [SISTEMA EM MALHA ABERTA]:

(a) Determine os polos e zeros da função de transferência G(s) da planta. Com base
nisso, avalie a estabilidade em malha aberta deste sistema.

%% ETAPA 1:
clc
close all

[a,z,p1,p2,p3,p4] = getvaluesT1(18106720) %Funçao Valores Aleatorios

s = tf('s');
G = (a*(s+z))/((s+p1)*(s+p2)*(s+p3)*(s+p4))

pole(G)
%Polos da Função: -20, -10, -2, -2.

zero(G)
%Zeros da Função: -50.

80(𝑠+50)
A partir deste código obtivemos a F.T: 𝐺(𝑠) = (𝑠+20)(𝑠+10)(𝑠+2)(𝑠+2)

Tem estabilidade em malha aberta pois todos os polos estão no SPE.

(b) Esboce o Diagrama de Bode da planta G(s) através das assíntotas. Após, gere este
diagrama no MATLAB e verifique o seu esboço.

Esboço do Diagrama de Bode:

Bode gerado pelo MATLAB:

figure(1)
bode(G)
(c) No MATLAB/Simulink, obtenha a resposta ao degrau unitário da planta G(s) em
malha aberta.

Montagem do Simulink da Resposta ao Degrau:

Gráfico do Scope através do SIMULINK montado:

(d) Ainda no MATLAB/Simulink, obtenha a resposta do sistema para sinais senoidais de
entrada com amplitude unitária e frequências 1 rad/s e 10 rad/s. Observe a alteração
de amplitude e fase na resposta em regime permanente do sistema para cada caso.
Veja se o resultado está de acordo com o previsto pelo Diagrama de Bode.

Parâmetros para os senos através do BODE:

Então, Seno de 1 rad/s → Defasagem de -61.1° e Amplificação de 11.9dB.

Seno de 10 rad/s → Defasagem de -217° e Atenuação de -18.2dB.

Montagem do Simulink:
Resposta do Seno de 1 rad:

Pode-se observar uma defasagem na faixa dos -60° no Regime Permanente.

Agora para o módulo:

O pico da onda bate 3.97, onde corresponde a amplificação de 11.9 dB.

 Resposta do Seno 10 rad:

Pode-se observar uma defasagem de -210° entre a resposta (amarelo) e a

senoide pura, ao observar-se o regime permanente.

Agora para o módulo:

 O pico da onda bate 0.124, equivalente ao estimado -18.2 dB.

ETAPA 2 [Sistema em Malha-Fechada com C(s) Proporcional]:

(a) A partir do Diagrama de Bode da G(s), determine as margens de ganho e fase do sistema.
Com base nestes dados, preveja se o sistema em malha-fechada com K = 1 terá estabilidade
assegurada ou não. Além disso, informe qual seria o valor máximo admissível para o ganho
proporcional K do controle.

Coletando as informações no gráfico do Bode para o cálculo teórico das margens:

Portanto, após recolhida essas informações foram utilizadas no seguinte Script:

%% ETAPA 2:

bode(G)

% Para obter a margem de fase: Angulo de 0dB - (-180°)

% Teórico obtido pelo bode: -151° + 180° = 29°
margem_fase_calculado = -151 - (-180)

% Para obter a margem de ganho: 0dB - (Módulo de w quando ang=180°)

% Teórico obtido pelo bode: 0dB - (-6.57dB) = 6.57dB
gm_calculado = 0 - (-6.57)
 % Para k=1 o sistema manteria estabilizado visto que a fase não iria
ser
% alterada e o ganho 1 (0dB) é menor que o margem de ganho máxima de
% 6.57dB.

% Além disso, seu Ganho crítico do compensador seria:

Kcr_calculado = 10^(gm_calculado/20)
% Kcr = 2.1306

Então os resultados teóricos foram:

Margem de Fase = 29°; Margem de Ganho = 6.57 dB; Ganho Crítico = 2.1306.

Agora, os resultados reais, obtidos através da função margin do MATLAB.

margin(G)

% Os ganhos calculados pelo MATLAB são:

gm_matlab = 6.62
margem_fase_matlab = 28.3
kcr_matlab = 10^(gm_matlab/20)
%kcr_matlab = 2.1429

Então os resultados reais foram:

Margem de Fase = 28.3°; Margem de Ganho = 6.62 dB; Ganho Crítico = 2.1429

(b) A partir do Diagrama de Bode da G(s), determine a constante de erro de posição Kp. Com
base nisso, preveja qual será o erro em regime do sistema de controle perante um sinal de
referência do tipo degrau unitário.

% Achando a Kp através do Bode:

% O Ganho quando w=0 tende a 14dB que equivale a um ganho de

% aproximadamente 5 vezes.
% Portanto kp = 5.
kp=5
% Calculando seu erro à uma rampa, sabendo que ep = 1/1+kp
Ep = 1/(1+kp)
% Portanto, com uma referência de degrau unitária, a diferença entre o
% sinal e a resposta seria de 0.1667

Portanto, kp≈5 e Ep≈0.1667.

(c) Utilizando o MATLAB/Simulink, construa o digrama de controle da Figura 1 e
obtenha por simulação a resposta do sistema em malha fechada para uma referência
do tipo degrau. Teste o controle com K = 1 e também com o valor crítico determinado
no item (a). Compare os resultados obtidos com as previsões teóricas anteriores.

Montagem do Simulink para k=1:

Resultado para k=1:

 Montagem do Simulink para k=kcr:

Resultado para k=2.1429:

Portanto, visto que para k=1, o sistema se comporta da mesma maneira e a

diferença vista ao degrau foi de 0.1665, como o previsto. E para k=kcr, obtivemos o
sistema se comportando como marginalmente estável, com a oscilação constante sem
tender a 0 ou ao infinito.
 ETAPA 3 [Sistema em Malha-Fechada com C(s) Integral]:

(a) Considerando K = 1, gere no MATLAB o Diagrama de Bode atualizado do conjunto

planta-controlador C(s)G(s) (não é necessário realizar o esboço manual desta vez).
Indique as margens de fase e ganho do sistema de controle nesta situação.

Montamos o seguinte Script:

s = tf('s');
K = 1;
C = K/s;
G = (a*(s+z))/((s+p1)*(s+p2)*(s+p3)*(s+p4))
Y = G*C;
figure(1)
bode(Y)
figure(2)
margin(Y)

Bode obtido:
 Calculando teoricamente as margens:

Margem de Fase = -202 + 180 = -22°

Margem de Ganho = 0 dB - 5.21 dB = -5.21 dB

Obtendo valores reais através da Função do MATLAB Margin:

Margem de Fase = -21.6°.

Margem de Ganho = -5.27 dB.

(b) Com base no Diagrama de Bode obtido no item anterior, determine um valor para o
ganho K de modo que a malha-fechada se torne estável com margem de fase entre 50
e 60 graus. Após, atualize o Diagrama de Bode com a aplicação deste ganho K
selecionado e identifique as margens de fase e ganho resultantes.

%b)
% com base no diagrama de bode identificamos que o ganho de K deve ser
% 0,1188, pois identificado que para chegar a uma margem de frequência
de 55 graus, devíamos diminuir o
 % ganho em 18,5bB, assim aplicando a formula 10^(18,5/20) obtemos o
ganho
% de -8,4139, assim 1/8,4139= 0,1188;
K = 0.1188;
C = K/s;
Y = G*C;
margin(Y)

Como visto pelo Script, no Bode achamos a fase de -125° que dá a margem de
fase de 55° almejada.

O valor de ganho é 18.5 dB na fase -125°, portanto -18.5 dB = 0.1188 como

visto no Script.

Bode atualizado com Margem de fase = 55°:

(c) Com base no Diagrama de Bode atualizado, determine as constantes de erro de
posição Kp e velocidade Kv do sistema. Assim, preveja qual será o erro em regime deste
sistema de controle perante sinais de referência do tipo degrau unitário e rampa de
inclinação unitária:

Com análise do Bode, vemos que para Kp, no gráfico analisando a frequência 0
tende ao infinito, além da fase começar em -90°. Portanto pelo efeito do integrador,
Kp= infinito, logo, Ep=1/1+Kp, Ep=0. A saída do sistema cravará na referência do
degrau.

Para a análise do Kv, traça-se a reta contínua da inclinação inicial do gráfico até
atingir o patamar de 0 dB:

O valor aproximado obtido de Kv = 0.589 a partir do gráfico, logo Ev = 1/0.589,

Ev = 1.6977.
(d) Por fim, simule o sistema de controle integral projetado utilizando o
MATLAB/Simulink. Compare os resultados de simulação com as previsões teóricas.

Simulink referente à rampa:

Diferença encontrada de 1.678. Ev = 1.678.

Simulink referente ao Degrau:

Erro de posição zerado devido ao integrador.