Modelagem de um Sistema de Levitação

Magnética no Espaço de Estados

(T3)
Nomes: Dorival Neto e Luis Henrique

O trabalho trata-se de fazer uma análise no formato de Espaço de Estados de

um dispositivo de levitação magnética como segue na Figura 1:

As Equações Diferenciais tiradas deste projeto foram as seguintes:

Utilizando linearização deste sistema, visto que teria um comportamento não-linear,

usaremos as seguintes equações linearizadas:
 Substituiremos i0 na equação anterior por esta a seguir:

Obtenção das Variáveis:

Utilizando a função getvaluesT3( ) no Matlab utilizando o seguinte Script:

clc
clear all
close all

% Trabalho T3 - Projeto de Sistemas de Controle

% PUCRS - Escola Politécnica
% Prof. Dr. Rafael Castro
% Modelagem de um Sistema de Levitação Magnética no Espaço de Estados
(T3)
% Alunos: Dorival Neto e Luis Henrique

% Fornecimento dos dados do trabalho:

% Insira sua matrícula (sem DV) dentro dos parênteses abaixo:

[m,g,c,Rb,Lb,p0] = getvaluesT3(18106720)
% Atenção: não sobrescrever os parâmetros (a,b,c).

Obteve-se os seguintes valores utilizando a Matrícula 18106720:

Obtenção das Matrizes Espaço de Estados:

 Como obteve-se C=0.1, utilizaremos a seguinte ordem em nossa matriz de Estados:

𝑢 = ∆𝑣
𝑦 = 𝑥1
Também, seguindo parâmetros como 𝑢(𝑡) = ∆𝑣 𝑒 𝑦 = 𝑥1 → 𝑥1 = ∆𝑝
𝑥2 = ∆𝑝̇
{ 𝑥3 = ∆𝑖
Então a partir desses equacionamentos, podemos achar nossa primeira relação:

Sendo x1 = Δp e x2 = ∆𝑝̇ , portanto 𝑥̇ 1=x2

Estabelecendo relações com as equações diferenciais junto com nossos estados temos:

𝑅𝑏 ∗ 𝑥3 + 𝐿𝑏 ∗ 𝑥̇ 3 = 𝑢
{ 𝑖0 2 𝑖0
𝑚𝑥̇ 2 = 𝑐 ∗ ( ) ∗ 𝑥1 − 2 ∗ 𝑐 ∗ ( ) ∗ 𝑥3
𝑝0 𝑝0

𝑅𝑏
Isolando a primeira equação: 𝑥̇ 3 = 𝑢 + 0𝑥1 + 0𝑥2 − 𝑥3
𝐿𝑏

2
𝑚𝑔∗𝑝0 𝑚𝑔∗𝑝0
𝑐 √( 𝑐 ) 2𝑐 √( 𝑐 )
Isolando a segunda equação: 𝑥̇ 2 = 𝑚
( 𝑝0 ) 𝑥1 − 𝑚
( 𝑝0 ) 𝑥3

Portanto, se obteve as relações aos três estados, e já é possível montar o Espaço de

Estados:
0 1 0
2
𝑚𝑔 ∗ 𝑝0 𝑚𝑔 ∗ 𝑝0
𝑥̇ 1 𝑐 √( 𝑐 ) 2𝑐 √( 𝑐 )
𝑥1 0
0 −
[𝑥̇ 2] = 𝑚 𝑝0 𝑚 𝑝0 [𝑥2 ] + [0] 𝑢
𝑥̇ 3 ( ) ( ) 𝑥3 1
𝑅𝑏
[ 0 0 − ]
𝐿𝑏
𝑥1
y=[1 ]
0 0 [𝑥2] + [0]𝑢
𝑥3
Substituindo Valores:
2 2
𝑚𝑔∗𝑝0 5∗9.82∗0.04
√( ) √( )
𝑅𝑏 4 𝑐 𝑐 0.1 0.1
− 𝐿𝑏 = − 0.4 = −10; ( ) = ( ) = 245.5;
𝑚 𝑝0 5 0.04

𝑚𝑔∗𝑝0 5∗9.82∗0.04
2𝑐 √( ) 2∗0.1 √( )
𝑐 0.1
−𝑚( 𝑝0
)=− 5
( 0.04
)= -4.4317;

Voltando às Matrizes com os valores substituídos, temos o Espaço de Estados

completo:
𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0
[𝑥̇ 2] = [245.5 0 −4.4317] [𝑥2] + [0] 𝑢
𝑥̇ 3 0 0 −10 𝑥3 1

𝑥1
y=[1 0 0] [𝑥2] + [0]𝑢
𝑥3

Simulação via SIMULINK em Malha Aberta:

Montando o sistema, utilizando, primeiramente, o bloco do Espaço de Estados:

No bloco de espaço de estados utilizou-se, respectivamente, estas

variáveis e condições iniciais = [0.005 0 0].
 Simulando por apenas 0.5 segundos temos o seguinte comportamento:

O sistema é instável em malha aberta e tende ao infinito.

Agora, montando o sistema simulando através de blocos de integrador, somas

e ganhos:

Os ganhos A, B, C e D foram montados em Ganho Matricial, puxando os

mesmos valores, e o Integrador com as mesmas condições iniciais [0.005 0 0].
 Simulando por apenas 0.5 segundos temos o seguinte comportamento:

Nota-se que possui o mesmo comportamento que o bloco de estados, o que se

era esperado, visto que são jeitos diferentes de representar o mesmo sistema.

Cálculo dos Autovalores do Sistema:

Para determinar os autovalores do sistema deve-se achar o Polinômio

Característico det(λ*I - A), resolvendo estas operações de Matrizes obtemos:

λ −1 0
(λ ∗ I − A) → [−245.5 ∗ λ λ 4.4317]
0 0 λ + 10
Achando o P.C:

λ ∗ λ ∗ (λ + 10) − [245.5 ∗ (λ + 10)]

𝑃𝐶 → λ3 + 10 ∗ λ2 − 245.5 ∗ λ − 2455 = 0

Resolvendo a equação de terceiro grau via MATLAB e obtendo-se os

Autovalores:
pc = [1 10 -245.5 -2455];
autovalores = roots(pc)
 Portanto os autovalores são [15.6684, -15.6684, -10] como temos um autovalor
positivo (15.6684) conclui-se que o sistema é internamente instável.
Fazendo a verificação do resultado obtido utilizando a função eig no MATLAB,
os resultados foram iguais:

Controlabilidade e Observabilidade:

Começando pelos cálculos de Controlabilidade, a fim de concluir-se se o

sistema é totalmente controlável ou não:
𝒞 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵]
0 0 1 0
Sabe-se que: 𝐵 = [0] 𝑒 𝐴 = [245.5 0 −4.4317] então:
1 0 0 −10
0 −4.4317
𝐴𝐵 = [−4.4317] 𝑒 𝐴2 𝐵 = 𝐴(𝐴𝐵) = [ 44.317 ] portanto a matriz completa é:
−10 100
0 0 −4.4317
𝒞 = [0 −4.4317 44.317 ] calculando o Determinante:
1 −10 100
det(𝒞) = 0 − (−4.4317 ∗ (−4.4317) ∗ 1) = −19.639 ≠ 0

Conclui-se que o sistema é totalmente controlável utilizando esta configuração

atual.
 Agora para os cálculos de Observabilidade:
𝐶
𝒪 = [ 𝐶𝐴 ]
𝐶𝐴2
0 1 0
Sabe-se que: 𝐶 = [1 0 0] 𝑒 𝐴 = [245.5 0 −4.4317] então:
0 0 −10
𝐶𝐴 = [0 1 0] 𝑒 𝐶𝐴2 = (𝐶𝐴)𝐴 = [245.5 0 −4.4317], juntando todas:
1 0 0
𝒪=[ 0 1 0 ] calculando o Determinante:
245.5 0 −4.4317
det(𝒪) = 1 ∗ 1 ∗ (−4.4317) − (0) = −4.4317 ≠ 0

Conclui-se que o sistema é totalmente observável utilizando esta configuração

atual.
Estabelecido os resultados acima com os parâmetros do nosso sistema de
levitação atual este sistema é totalmente controlável e observável, visto que ambos os
determinantes deram valor cheio, diferentes de 0.

Realizando a verificação dos resultados via MATLAB:

% VERIFICAÇÃO DE RESULTADOS DIRETA:

CC = [B A*B A*(A*B)]
OO = [C
C*A
(C*A)*A]

det_CC=det(CC)
det_OO=det(OO)
 % VERIFICAÇÃO DE RESULTADOS VIA FUNÇAO:

CC2=ctrb(A,B)
OO2=obsv(A,C)

det_CC2=det(CC2)
det_OO2=det(OO2)

Os resultados foram iguais ao teórico em ambas verificações.

Script montado para a Realização do T3:

clc
clear all
close all

% Trabalho T3 - Projeto de Sistemas de Controle

% PUCRS - Escola Politécnica
% Prof. Dr. Rafael Castro
% Modelagem de um Sistema de Levitação Magnética no Espaço de Estados
(T3)
% Alunos: Dorival Neto e Luis Henrique

%% Fornecimento dos dados do trabalho:

% Insira sua matrícula (sem DV) dentro dos parênteses abaixo:

[m,g,c,Rb,Lb,p0] = getvaluesT3(18106720)

% C=0.1 segue o caso estabelecido:

% x = { delta p
% delta p'
% delta i }

% x1 = delta p, x2 = delta p', x3 = delta i

% u = delta v (Delta Tensão)
% y = delta p (Delta Posição)

%% Modelo Espaço de Estados:

a = c/m*((sqrt((m*g*p0)/c))/p0)^2;
b = -(2*c)/m*((sqrt((m*g*p0)/c))/p0);

A= [0 1 0
a 0 b
0 0 -(Rb/Lb)];

B= [0
0
1];

C= [1 0 0];

D= [0];

%% Determinando os Autovalores do Sistema:

% Polinomio Caracteristico -> det(?*I - A)

% | ? -1 0 |
% |-245.5*? ? 4.4317 | Matriz Encontrada
% | 0 0 ? + 10 |

% Calculando o determinante:

% ?*?*(?+10)-[245.5*(?+10)]
% Portanto o Polinômio Característico é:
% ?^3 + 10*?^2 - 245.5*? - 2455 = 0

pc = [1 10 -245.5 -2455];
autovalores = roots(pc)

% Portanto os autovalores são [ 15.6684, -15.6684, -10 ]

% Como temos um autovalor POSITIVO conclui=se que o sistema é
internamente
% INSTÁVEL.

eig(A)

%%

% CONTROLABILIDADE

% Sendo a Matriz de Controlabilidade:

% CC = [B AB A²B]

% Separando por partes as matrizes:

% B = [0 AB = [0 A²B = A*AB = [-4.4317
% 0 -4.4317 44.317
% 1] -10 ] 100 ]

% Portanto CC = [ 0 0 -4.4317
% 0 -4.4317 44.317
% 1 -10 100 ]

% Calculando o Determinante:
% A diagonal principal e complementares zeram, a diagonal secundária é
a
% única que possui valores != 0
% det(CC) = 0-(-4.4317*(-4.4317)*1) = -19.639, portanto != 0

% Conclusão: O Sistema é totalmente Controlável utilizando esta

% configuração atual.

% OBSERVABILIDADE

% Sendo a Matriz de Observabilidade:

% OO = [C
% CA
% CA²]

% Separando por partes as matrizes:

% C = [1 0 0] CA = [0 1 0] CA² = (CA)A = [245.5 0 -4.4317]

% Portanto OO = [ 1 0 0
% 0 1 0
% 245.5 0 -4.4317 ]

% Calculando o Determinante:
% A diagonal principal possui valor != 0, a diagonal secundária zera e
% complementares também.
% det(OO) = (1*1*(-4.4317)) - 0 = -4.4317, portanto != 0

% Conclusão: O Sistema é totalmente Observável utilizando esta

% configuração atual.

% VERIFICAÇÃO DE RESULTADOS DIRETA:

CC = [B A*B A*(A*B)]
OO = [C
C*A
(C*A)*A]

det_CC=det(CC)
det_OO=det(OO)

% VERIFICAÇÃO DE RESULTADOS VIA FUNÇAO:

CC2=ctrb(A,B)
OO2=obsv(A,C)
det_CC2=det(CC2)
det_OO2=det(OO2)