Universidad Nacional Mayor de San Marcos

Universidad del Perú. Decana de América

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA

Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica

Sistemas de Control Digital/Ingeniería de Control I

Semana 8:
❑ Solución de la ecuación de estado discreta
❑ Solución de problemas

Docente: Dr. Ing. Nicanor Raúl Benites Saravia

nbenitess@unmsm.edu.pe

San Miguel, 08 de junio de 2020

 Solución de la ecuación de estado discreta
Solución de la ecuación de estado discreta

Solución analítica Solución recursiva

Uso de la transformada Z y Programación por

Z inversa computadora
 Solución analítica
Consideremos las ecuaciones de estado y de salida en 4. Aplicar transformada Z inversa a la ecuación (4) ⇒ se
tiempo discreto: obtiene x(k).

𝑥 𝑘 + 1 = 𝐺𝑥 𝑘 + 𝐻𝑢 𝑘 (1) Ejemplo 1:
Dado el siguiente sistema discreto:
𝑦 𝑘 = 𝐶𝑥 𝑘 + 𝐻𝑢 𝑘 (2)
𝑥1 (𝑘 + 1) 0.8 0.5 𝑥1 (𝑘) 0
= + 𝑢(𝑘)
Procedimiento: 𝑥2 (𝑘 + 1) 0 1 𝑥2 (𝑘) 0.5
1. Aplicar transformada Z a la ecuación (1), entonces 𝑥1 (𝑘)
se obtiene la solución en Z, es decir X(z). 𝑦 𝑘 = 1 0
𝑥2 (𝑘)
2. Poner X(z)/z en fracciones parciales en la forma:
𝑋(𝑧) 𝑎 𝑏 𝑟 Determine la solución de la ecuación de estado en
= + + ⋯+ (3)
𝑧 (𝑧 − 𝑝1 ) (𝑧 − 𝑝2 ) 𝑧 − 𝑝𝑛 forma analítica.
Entonces, determinar los coeficientes.
3. Despejar X(z), quedando en la forma: Solución

𝑧 𝑧 𝑧
𝑋(𝑧) = 𝑎 +𝑏 + ⋯+ 𝑟 (4)
(𝑧 − 𝑝1 ) (𝑧 − 𝑝2 ) 𝑧 − 𝑝𝑛
 Solución recursiva
La solución recursiva se obtiene, resolviendo la ecuación
𝑥1 (𝑘 + 1) 0.8 0.5 𝑥1 (𝑘) 0
(1) para cada índice de tiempo discreto k=0, 1, 2, … = + 𝑢(𝑘)
𝑥2 (𝑘 + 1) 0 1 𝑥2 (𝑘) 0.5
𝑥 𝑘 + 1 = 𝐺𝑥 𝑘 + 𝐻𝑢 𝑘 ; 𝑢 𝑘 = 𝑐 ∀ 𝑘 ≥ 0 (1)
𝑥1 (1) 0.8 0.5 𝑥1 (0) 0
Para k = 0: 𝑥 1 = 𝐺𝑥 0 + 𝐻𝑢 0 Para k = 0: = + 𝑢(0)
𝑥2 (1) 0 1 𝑥2 (0) 0.5
Para k = 1: 𝑥 2 = 𝐺𝑥 1 + 𝐻𝑢 1
𝑥1 (1) 0 0
= 𝑢 0 =
⋮ 𝑥2 (1) 0.5 0.5
Para k = n: 𝑥 𝑛 + 1 = 𝐺𝑥 𝑛 + 𝐻𝑢 𝑛 𝑥1 (2) 0.8 0.5 𝑥1 (1) 0
Para k = 1: = + 𝑢(1)
𝑥2 (2) 0 1 𝑥2 (1) 0.5
Ejemplo 2:
𝑥1 (2) 0.8 0.5 0 0 0.25
= + =
Para el sistema discreto de la pregunta 1, determine la 𝑥2 (2) 0 1 0.5 0.5 1
solución de la ecuación de estado en forma recursiva 𝑥 (3) 0.8 0.5 𝑥1 (2) 0
Para k = 2: 1 = + 𝑢(2)
para k=0, 1 y 2. Considere u(k)=1 ∀ 𝑘 ≥ 0 y condiciones 𝑥2 (3) 0 1 𝑥2 (2) 0.5
iniciales nulas para x(k). 𝑥1 (3) 0.8 0.5 0.25 0 0.7
= + =
Solución 𝑥2 (3) 0 1 1 0.5 1.5
Calculando la solución para cada índice de tiempo
discreto, indicado:
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