Aula 5

Método dos resíduos ponderados - Galerkin

INTRODUÇÃO
• O método direto para matriz de rigidez é para problemas 1D;
• O MEF pode ser aplicado para muitos problemas de engenharia que são
governados por equações diferenciais parciais de alta ordem;
• O método necessita-se de aproximações sistemáticas para gerar as
equações de elementos finitos;
- Método dos resíduos ponderados MRP;
- Método da energia;
• Equações diferencias ordinárias (2ª ordem ou 4ª ordem) podem ser
resolvidas usando o MRP, em particular o método de Galerkin;
• Da mesma forma o principio da energia potencial mínima pode ser usada
para derivar as equações dos elementos finitos.
Solução exata x solução aproximada
Problema de contorno: Eq. Diferencial + condições de contorno;
Considere o deslocamento numa barra uniaxial submetidas a força distribuída p(x) representada
pela equação a seguir:
𝑑2 𝑢 𝑝(𝑥)
2
+ 𝑝 𝑥 = 0, 0≤𝑥≤1
𝑑𝑥
𝑢 0 =0 Condições de
𝑑𝑢 𝑢(0)
1 =1 contorno
𝑑𝑥
Condições de contorno Essenciais: a solução no ponto é descrito 𝑢 0 = 0 (deslocamento);
𝑑𝑢
Condições de contorno Natural: A derivada é dada no ponto (tensão) 𝜎 = 𝐸𝜀 = 𝐸 ;
𝑑𝑥
Solução exata u(x): função diferencial dupla;
Geral, é difícil encontrar a solução exata quando o domínio e/ou as CC são complicadas;
As vezes a solução pode não existir mesmo se o problema for bem definido.
Solução exata x solução aproximada
• Solução aproximada
- Satisfaz as CC essências, mas não a CC natural;
- A solução aproximada pode não satisfazer a equação diferencial exatamente;
- Resíduos R(x):
𝑑 2 𝑢ത
+ 𝑝 𝑥 = 𝑅(𝑥)
𝑑𝑥 2
- Deve-se minimizar o resíduo multiplicando por uma função peso w(x) e integrando no domínio;
1

න 𝑅 𝑥 𝑤 𝑥 𝑑𝑥 = 0
0
- Se isto satisfaz para qualquer w(x), então R(x) aproxima-se de zero, e a solução aproximada se aproximará da
solução exata;
- Dependendo da escolha de w(x): método do erro dos mínimos quadrados, método de Galerkin, etc são
pedidos.
- Vamos ver o mais popular que é o Método de Galerkin.
Método de Galerkin
• A solução aproximada é uma combinação linear de funções de
aproximação ou de base:
𝑁

𝑢෤ 𝑥 = ෍ 𝑐𝑖 ∅𝑖 (𝑥)
𝑖=1
Onde N é o número de termos usados, ∅𝑖 (𝑥) são as funções de
aproximação e 𝑐𝑖 são os coeficientes a serem determinados usando o
método dos resíduos ponderados.
A escolha de ∅𝑖 (𝑥) e 𝑐𝑖 devem satisfazer as CC essenciais.
Neste caso, 𝑢෤ 𝑥 deve satisfazer 𝑢෤ 0 = 0 como citado antes.
Método de Galerkin
• Obtemos N de equações de resíduos ponderado
1

න 𝑅 𝑥 ∅𝑖 𝑥 𝑑𝑥 = 0, 𝑖 = 1, … , 𝑁
0
Substituindo R(x) de
𝑑 2 𝑢ത
2
+ 𝑝 𝑥 = 𝑅(𝑥)
𝑑𝑥
Obtém-se
1
𝑑 2 𝑢ത
න 2
+𝑝 𝑥 ∅𝑖 𝑥 𝑑𝑥 = 0, 𝑖 = 1, … , 𝑁
𝑑𝑥
0
Método de Galerkin
• Conhece-se p(x), assim
1 1
𝑑 2 𝑢ത
න 2 ∅𝑖 𝑥 𝑑𝑥 = − න 𝑝(𝑥)∅𝑖 𝑥 𝑑𝑥
𝑑𝑥
0 0
• Usando integração por partes
1 1
1
𝑑 𝑢෤ 𝑑 𝑢෤ 𝑑∅𝑖
∅𝑖 − න 𝑑𝑥 = − න 𝑝(𝑥)∅𝑖 𝑥 𝑑𝑥
𝑑𝑥 0 𝑑𝑥 𝑑𝑥
1 1 0 0
𝑑 𝑢෤ 𝑑∅𝑖 𝑑𝑢 𝑑𝑢
න 𝑑𝑥 = න 𝑝(𝑥)∅𝑖 𝑥 𝑑𝑥 + 1 ∅𝑖 1 − 0 ∅𝑖 0
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥
0 0
Método de Galerkin
Assim, em termos dos coeficientes desconhecidos 𝑐𝑖 , temos:
1 𝑁 1
𝑑∅𝑖 𝑑∅𝑗 𝑑𝑢 𝑑𝑢
න ෍ 𝑐𝑗 𝑑𝑥 = න 𝑝(𝑥)∅𝑖 𝑥 𝑑𝑥 + 1 ∅𝑖 1 − 0 ∅𝑖 0
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥
0 𝑗=1 0

No lado esquerdo tem-se a aproximação e do lado direito o contorno. As N equações

podem ser escritas na forma compacta.
𝑁

෍ 𝐾𝑖𝑗 𝑐𝑗 = 𝐹𝑖
𝑗=1
Ou
𝐾 (𝑁×𝑁) 𝑐 (𝑁×1) = 𝐹 (𝑁×1)
Método de Galerkin
• Onde
1
𝑑∅𝑖 𝑑∅𝑗
𝐾𝑖𝑗 = න 𝑑𝑥
𝑑𝑥 𝑑𝑥
0
E
1
𝑑𝑢 𝑑𝑢
𝐹𝑖 = න 𝑝(𝑥)∅𝑖 𝑥 𝑑𝑥 + 1 ∅𝑖 1 − 0 ∅𝑖 0
𝑑𝑥 𝑑𝑥
0
Ex:1
• Caso 1: Solução de Galerkin para uma Equação Diferencial de
Segunda Ordem.
𝑑2 𝑢
2
+ 𝑝 𝑥 = 0, 0≤𝑥≤1
𝑑𝑥
Para 𝑝 𝑥 = 1, use as funções de aproximação:
∅1 𝑥 = 𝑥 𝑒 ∅2 𝑥 = 𝑥 2
As condições de contorno são:
𝑢 0 =0
𝑑𝑢
1 =1
𝑑𝑥
Solução
Como N = 2, a solução aproximada assume:
2

𝑢෤ 𝑥 = ෍ 𝑐𝑖 𝜙𝑖 (𝑥) = 𝑐1 𝑥 + 𝑐2 𝑥 2
𝑖=1
Observe que a CC essenciais são satisfeitas com 𝑢 0 = 0 nas funções de
aproximação.
As derivadas das funções de aproximação são ∅′1 𝑥 = 1 𝑒 ∅′2 𝑥 = 2𝑥.
1
Calculando a matriz [K] 𝐾11 = න 𝜙1′ 2 𝑑𝑥 = 1
1
𝑑∅𝑖 𝑑∅𝑗 0
𝐾𝑖𝑗 = න 𝑑𝑥 1
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝐾12 = 𝐾21 = න 𝜙1′ 𝜙2 ′ 𝑑𝑥 = 1
0
0
1

𝐾22 = න 𝜙2′ 2 𝑑𝑥 = 4/3

0
Solução
𝑑𝑢
Para o vetor {F}, a condição de contorno 𝑑𝑥 1 = 1, logo:
1 1
𝑑𝑢 𝑑𝑢 1 3
𝐹1 = න 𝜙1 𝑥 𝑑𝑥 + 𝜙1 1 − 0 𝜙1 0 = න 𝑥𝑑𝑥 + 1 − 0 0 = +1=
𝑑𝑥 𝑑𝑥 2 2
0 0

1 1
𝑑𝑢 𝑑𝑢 1 4
𝐹2 = න 𝜙2 𝑥 𝑑𝑥 + 𝜙2 1 − 0 𝜙2 0 = න 𝑥 2 𝑑𝑥 + 1 − 0 0 = +1=
𝑑𝑥 𝑑𝑥 3 3
0 0
𝑑𝑢
Observe que o valor de 0 não é necessário porque as funções de aproximação são iguais a zero em x = 0.
𝑑𝑥
Assim,
1 3 3
𝐾 =
3 3 4

1 9
𝐹 =
6 8
Solução
Resolvendo para {c} = inv[K]*{F}, temos 𝑐1 = 2 e 𝑐2 = −1/2, assim:

𝑥2
𝑢෤ 𝑥 = 2𝑥 −
2
A solução exata pode ser obtida integrando a equação diferencial duas
vezes e usando as CC.
𝑥2
𝑢 𝑥 = 2𝑥 −
2
Solução
Solução de Galerkin para uma Equação
Diferencial de Segunda Ordem, Caso 2
Resolva para 𝑝 𝑥 = 𝑥.
Solução: Calculando as matrizes [K] e o vetor {F}.
A matriz [K] é a mesma.
1 3 3
𝐾 =
3 3 4
A matriz {F} será:
1 1
𝑑𝑢 𝑑𝑢 1 4
𝐹1 = න 𝑥𝜙1 𝑥 𝑑𝑥 + 𝜙1 1 − 0 𝜙1 0 = න 𝑥 2 𝑑𝑥 + 1 − 0 0 = +1=
𝑑𝑥 𝑑𝑥 3 3
01 01
𝑑𝑢 𝑑𝑢 1 5
𝐹2 = න 𝑥𝜙2 𝑥 𝑑𝑥 + 𝜙2 1 − 0 𝜙2 0 = න 𝑥 3 𝑑𝑥 + 1 − 0 0 = +1=
𝑑𝑥 𝑑𝑥 4 4
0 0
1 16
𝐹 =
12 15
Fazendo [K]{c}={F}, o vetor {c} fica 𝑐1 = 19/12 e 𝑐2 = −1/4.
Solução aproximada
19 𝑥2
𝑢෤ 𝑥 = 𝑥−
12 4
Solução exata
3 𝑥3
𝑢 𝑥 = 𝑥−
2 6
Solução de Galerkin para uma Equação
Diferencial de Segunda Ordem, Caso 2
Erro de 8%.
Solução de Galerkin para uma Equação
Diferencial de Segunda Ordem, Caso 3
• Para 𝑝 𝑥 = 𝑥 2

𝑑2 𝑢
2
+ 𝑝 𝑥 = 0, 0≤𝑥≤1
𝑑𝑥
𝑢 0 =0
𝑢 1 =0
Solução
• Observe que ambas as condições de contorno são condições essenciais e a solução assumida deve satisfazê-
las.
2

𝑢෤ 𝑥 = ෍ 𝑐𝑖 𝜙𝑖 (𝑥) = 𝑐1 𝑥(𝑥 − 1) + 𝑐2 𝑥 2 (𝑥 − 1)
𝑖=1
• Pode-se reconhecer que as funções de aproximação são:
𝑁

𝑢෤ 𝑥 = ෍ 𝑐𝑖 ∅𝑖 (𝑥)
𝑖=1

𝜙1 𝑥 = 𝑥 𝑥 − 1 = 𝑥 2 − 𝑥 𝑒 𝜙2 𝑥 = 𝑥 2 𝑥 − 1 = 𝑥 3 − 𝑥 2

• As derivadas são:

𝜙1′ 𝑥 = 2𝑥 − 1, 𝜙2′ 𝑥 = 3𝑥 2 − 2x
Solução
Encontrando a matriz [K]:
1
Substituindo 𝑝 𝑥 = 𝑥 2 temos o vetor {F}.
𝑑∅𝑖 𝑑∅𝑗 𝐹1
𝐾𝑖𝑗 = න 𝑑𝑥 1
𝑑𝑥 𝑑𝑥 2
𝑑𝑢
10 = න 𝑥 𝜙1 𝑥 𝑑𝑥 + (1)𝜙1 1
𝑑𝑥
𝐾11 = න 𝜙1′ 2 𝑑𝑥 = 1/3 0
𝑑𝑢 1
0 − 0 𝜙1 0 = −
1 𝑑𝑥 20
𝐾12 = 𝐾21 = න 𝜙1′ 𝜙2 ′ 𝑑𝑥 = 1/6 𝐹2
1
0 2
𝑑𝑢
= න 𝑥 𝜙2 𝑥 𝑑𝑥 + (1)𝜙2 1
1 𝑑𝑥
0
𝐾22 = න 𝜙2′ 2 𝑑𝑥 = 2/15
𝑑𝑢 1
− 0 𝜙2 0 = −
0 𝑑𝑥 30
Solução
𝑑𝑢
• Observem que não sabemosos valores de contorno , mesmo assim
𝑑𝑥
determina-se 𝐹1 e 𝐹2 pois os
valores de ∅1 e ∅2 nos contornos são
zero.
• Resolvendo 𝐾 𝑐 = 𝐹 , temos 𝑐1 = 1/15 e 𝑐2 = −1/6 , assim:
𝑥 𝑥2 𝑥3
𝑢෤ 𝑥 = + −
15 10 6
• A solução exata é:
1
𝑢 𝑥 = 𝑥(1 − 𝑥 3 )
12
 Solução
A comparação entre 𝑢 𝑥 e 𝑢෤ 𝑥 é
excelente. Entretanto, as derivadas se
desviam uma da outra. Isso é típico de
métodos aproximados como o método de
Galerkin e, em geral, o método dos
elementos finitos.
Se admitirmos uma solução com três
termos que inclua o termo 𝑥 4 na
aproximação, então a solução aproximada
será idêntica à solução exata.

1 𝑥 𝑥2 𝑥3
𝑢 𝑥 = 𝑥(1 − 𝑥 3 ) 𝑢෤ 𝑥 = + −
12 15 10 6
Exercício
Seja o seguinte problema de valor de contorno
𝑑2 𝑢 2
2
+ 𝑥 = 0, 0≤𝑥≤1
𝑑𝑥
𝑢 0 =1𝑒𝑢 1 =0
a) Aproximação com um termo;
b) Aproximação com dois termos;
Use as seguintes aproximações:
1 termo:

𝑢෤ 𝑥 = 1 − 𝑥 +𝑐1 𝜙1 𝑥 = 1 − 𝑥 +𝑐1 𝑥(1 − 𝑥)

2 termos:
𝑢෤ 𝑥 = 1 − 𝑥 +𝑐1 𝜙1 𝑥 +𝑐2 𝜙2 𝑥 = 1 − 𝑥 +𝑐1 𝑥 1 − 𝑥 +𝑐2 𝑥 2 (1 − 𝑥)

A solução exata da Eq. Dif. De 2 ordem é

𝑢 𝑥 = 1 − 𝑥(𝑥 3 + 11)/12
A solução aproximada será dividida em duas partes.
O primeiro termo satisfaz exatamente as condições de contorno dadas;

Solução:
a) Analisando a função peso e suas derivadas;
𝑢෤ 𝑥 = 1 − 𝑥 +𝑐1 𝑥(1 − 𝑥)
𝑑𝑢෤
= −1 + 𝑐1 (1 − 2𝑥)
𝑑𝑥
𝜙1 𝑥 = 𝑥(1 − 𝑥)
𝑑𝜙1 𝑥
= 1 − 2𝑥
𝑑𝑥
solução
0 0
• De Galerkin
1 1
𝑑∅1 𝑑 𝑢෤ 2
𝑑𝑢 𝑑𝑢
න 𝑑𝑥 = න 𝑥 ∅1 𝑥 𝑑𝑥 + 1 ∅1 1 − 0 ∅1 0
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥
0 0
A função peso é nula no contorno.
Então:
𝐾 𝑐 = {𝐹}
1 1

න 1 − 2𝑥 −1 + 𝑐1 1 − 2𝑥 𝑑𝑥 = න 𝑥 3 − 𝑥 4 𝑑𝑥
0 0
solução
Obtendo o valor de 𝑐1 = 3/20, assim a solução aproximada será:
3
𝑢1
෤ 𝑥 = 1 − 𝑥 + 𝑥(1 − 𝑥)
20
Solução
b) Dois termos:
𝑢෤ 𝑥 = 1 − 𝑥 +𝑐1 𝑥 1 − 𝑥 +𝑐2 𝑥 2 1 − 𝑥
𝑑 𝑢෤ 𝑥
= −1 +𝑐1 1 − 2𝑥 +𝑐2 2𝑥 − 3𝑥 2
𝑑𝑥
𝜙1 𝑥 = 𝑥 1 − 𝑥 ,

𝑑𝜙1 𝑥
= 1 − 2𝑥
𝑑𝑥

𝜙2 𝑥 = 𝑥 2 1 − 𝑥 ,

𝑑𝜙2 𝑥
= 2𝑥 − 3𝑥 2
𝑑𝑥
solução
De Galerkin,
1 1
𝑑∅1 𝑑 𝑢෤ 𝑑𝑢 𝑑𝑢
න 𝑑𝑥 = න 𝑥 2 ∅1 𝑥 𝑑𝑥 + 1 ∅1 1 − 0 ∅1 0
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥
01 01
𝑑∅2 𝑑 𝑢෤ 𝑑𝑢 𝑑𝑢
න 𝑑𝑥 = න 𝑥 2 ∅2 𝑥 𝑑𝑥 + 1 ∅2 1 − 0 ∅2 0
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥
0 0
As funções peso são nulas no contorno.
Então:
1
𝑐1 𝑐2
𝐾1,𝑗 = න 1 − 2𝑥 −1 + 𝑐1 1 − 2𝑥 + 𝑐2 (2𝑥 − 3𝑥 2 ) 𝑑𝑥 = +
3 6
0 1
1
𝐹1 = න 𝑥 2 (𝑥(𝑥 − 1) 𝑑𝑥 =
20
0

1
𝑐1 2𝑐2
𝐾2,𝑗 = න 2𝑥 − 3𝑥 2 −1 + 𝑐1 1 − 2𝑥 + 𝑐2 (2𝑥 − 3𝑥 2 ) 𝑑𝑥 = +
6 15
0 1
1
𝐹2 = න 𝑥 2 (𝑥 2 𝑥 − 1 )𝑑𝑥 =
30
0
solução

Os coeficientes desconhecidos são 𝑐1 = 1/15 e

𝑐2 = 1/6, assim:

1 1 2
𝑢2
෤ 𝑥 = 1−𝑥 + 𝑥 1−𝑥 + 𝑥 1−𝑥
15 6
Exercício 2
Seja o seguinte problema de valor Solução:
de contorno A solução exata é
𝑑2 𝑢 2 = 0, 1 4 4
2
+ 𝑥 0≤𝑥≤1 𝑢 𝑥 =− 𝑥 + 𝑥
𝑑𝑥 12 3
𝑑𝑢
𝑢 0 =1𝑒 (1) = 1 Utilizando o método de Galerkin
𝑑𝑥
Compare as soluções aproximada Temos as funções de aproximação
e exata e também suas derivadas. ∅1 𝑥 = 𝑥
∅2 𝑥 = 𝑥 2
Use
𝑢෤ 𝑥 = 𝑐1 𝑥 + 𝑐2 𝑥 2
Solução
As matrizes de coeficientes e o vetor no Os vetores força são:
1
lado direito da equação se tornam:
1
𝐹1 = න 𝑥 2 ∅1 𝑑𝑥 + 𝑢′ 1 ∅1 1 − 𝑢′ 0 ∅1 0
𝐾11 = න ∅1′ 2 𝑑𝑥 = 1 0
0
5
1 =
′ ′
4 1
𝐾12 = 𝐾21 = න ∅1 ∅2 𝑑𝑥 = 1
𝐹 = න 𝑥 2 ∅ 𝑑𝑥 + 𝑢 ′ 1 ∅ 1 − 𝑢 ′ 0 ∅ 0
1 0 2 2 2 2
4 0
′ 2
𝐾22 = න ∅2 𝑑𝑥 = 6
3 =
0 4
Solução
Na forma matricial As derivadas são:
1 1 𝑐1 5/4 1 4 4
𝑐 = 𝑢 𝑥 =− 𝑥 + 𝑥
1 4/3 2 6/4 12 3
Logo:
𝑐1 = 7/5 𝑑𝑢 1 3 4
𝑐2 = −3/20 =− 𝑥 +
𝑑𝑥 3 3
Portanto a solução aproximada será:
7 3 7 3
2
𝑢෤ 𝑥 = 𝑐1 𝑥 + 𝑐2 𝑥 = 𝑥− 𝑥2 𝑢෤ 𝑥 = 𝑥− 𝑥2
5 20 5 20

𝑑 𝑢෤ 7 3
= − 𝑥
𝑑𝑥 5 10
Solução