Montagem do aquecedor Sous-vide com

Arduino
V. 1
07 nov. 2020

Sumário
1 Modelagem 1
1.1 Estratégia de calibragem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Estimando 𝑫 e 𝑨 3
2.1 Estimando 𝛼 e 𝛽 num modelo estatístico 𝑌 = 𝛼 + 𝛽𝑋 . . . . . . . 3
2.2 Estimando 𝐷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Estimando 𝐴 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3 Peças 6
3.1 Ebulidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2 Relé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

4 Montagem do circuito 7

1 Modelagem
O aquecedor pode ser modelado de uma maneira simples, embora não tão precisa
da seguinte maneira:
Seja 𝑢 (𝑥𝑡 ) ∈ [0, 1] um controle, ou seja, uma função que vai regular a por-
centagem da potência do ebulidor1 . A temperatura da água será 𝑥 (𝑡), aquecida
1𝑢 · 100% da potência fornecida ao ebulidor através do relé.

1
pelo ebulidor à taxa 𝐴𝑢 (com 𝐴 a determinar) e com dissipação de calor à taxa2
𝐷 (𝑥 − 𝑥𝑎 ), ond 𝑥𝑎 é a temperatura ambiente e constante 𝐷 ≥ 00 a determinar.
Assim,
𝑥 0 (𝑡) = 𝐴𝑢 (𝑥𝑡 ) − 𝐷 (𝑥 − 𝑥 amb ). (1)
Seria válido considerar a latência da panela também ao aquecer a água, mas
por agora isso será deixado.
O objetivo é, dada uma temperatura terminal 𝐸, encontrar um controle que
faça 𝑥 (𝑡) → 𝐸 o mais rápido possível, com boa estabilidade.
Se propusermos um controle proporcional 𝑢 (𝑥) = [𝑘 (𝐸 − 𝑥)] 10 , onde o símbolo
[·] 10 é a restrição do valor interno ao intervalo [0, 1]:


 0, 𝑣 < 0,
1


[𝑣] 0 = 𝑣, 0 6 𝑣 6 1,


 1, 𝑣 > 1,

quando 𝑥 está abaixo de 𝐸 mas próximo de 𝐸, temos a linearização

𝑥 0 = 𝐴𝑘 (𝐸 − 𝑥) − 𝐷 (𝑥 − 𝑥 amb ) = (−𝐴𝑘 − 𝐷)𝑥 + 𝐴𝑘𝐸 + 𝐷𝑥 amb .

Note que 𝑥 = 𝐸 não é ponto de equilíbrio, mas

𝐴𝑘𝐸 + 𝐷𝑥 amb 𝐴𝑘𝐸 + 𝐷 (𝐸 + 𝑥 amb − 𝐸) 𝐷 (𝑥 amb − 𝐸)
𝑥 eq = = =𝐸+
𝐴𝑘 + 𝐷 𝐴𝑘 + 𝐷 𝐴𝑘 + 𝐷
Então um controle meramente proporcional a 𝐸 − 𝑥 está descartado.
Provavelmente um melhor controle é compensar a dissipação de calor já no
controle:  1
𝑢 (𝑥) = 𝑘 (𝐸 − 𝑥) + 𝐷𝐴 (𝑥 − 𝑥 amb ) 0 . (2)
Dessa forma, para 𝑥 próximo a 𝐸, bilateralmente,

𝑥 0 = 𝐴𝑘 (𝐸 − 𝑥) + 𝐴 𝐷𝐴 (𝑥 − 𝑥 amb ) − 𝐷 (𝑥 − 𝑥 amb ) = 𝐴𝑘 (𝐸 − 𝑥).

Gostaríamos de escolher 𝑘 de forma que o controle esteja ligado quando

a temperatura esteja aproximadamente 5° da temperatura terminal 𝐸, ou seja,
𝐸 −𝑥 = 5 e
𝐷 1 𝐷
5𝑘 + 𝐴 (𝐸 − 𝑥 amb ) = 1 =⇒ 𝑘 = − (𝐸 − 𝑥 amb ). (3)
5 5𝐴
2 Aquiseguimos o modelo simples de dissipação de calor de Newton, onde a taxa de variação
da temperatura é proporcional à diferença da temperatura atual e a temperatura ambiente.

2
1.1 Estratégia de calibragem
1 – Medir a temperatura ambiente: Pode-se pedir a temperatura ambiente,
sugerir o valor de 30°, ou oferecer a possibilidade de medi-la com o termô-
metro da panela.
2 – Medir a potência relativa do ebulidor: Partindo da temperatura ambiente,
ligar em 1 o ebulidor e estudar o crescimento da temperatura:
𝑥 0 = 𝐴 − 𝐷 (𝑥 − 𝑥 amb )

3 – Medir a dissipação: Depois de 20 graus, desligar o ebulidor e estudar a

queda do sistema:
𝑥 0 = −𝐷 (𝑥 − 𝑥 amb ).
Com isso calcula-se 𝐷 e depois calcula-se 𝐴.
4 – Ligar o controle: A partir disso, ligar o controle (2) com 𝑘 dado por (3):
 1
𝑢 (𝑥) = 𝑘 (𝐸 − 𝑥) + 𝐷𝐴 (𝑥 − 𝑥 amb ) 0 .

2 Estimando 𝑫 e 𝑨
Vamos coletar vetores de valores 𝑥𝑎 e 𝑥𝑑 dos valores de 𝑥 respectivamente no cres-
cimento da temperatura e na dissipação, e dos respectivos tempos das medições
em vetores 𝑡𝑎 e 𝑡𝑑 .

2.1 Estimando 𝜶 e 𝜷 num modelo estatístico 𝒀 = 𝜶 + 𝜷𝑿

Veremos adiante que um caminho para estimar 𝐷 e 𝐴 é modelar variáveis aleatórias
𝑋 e 𝑌 relacionadas pelo modelo linear 𝑌 = 𝛼 + 𝛽𝑋 , e então estimar valores de 𝛼 e
𝛽 que melhor satisfazem o modelo. Vamos reproduzir aqui o método dos mínimos
quadrados (MMQ) para estimar 𝛼 e 𝛽.
Suponha que tenhamos 𝑛 amostras (𝑋𝑖 , 𝑌𝑖 ) e vamos assumir o modelo estatís-
tico
𝑌𝑖 = 𝛼 + 𝛽𝑋𝑖 + 𝜖𝑖 (4)
Pelo MMQ, estimaremos 𝛼 e 𝛽 que minimizam a soma dos quadrados dos erros 𝜖𝑖 ,
isto é
𝑛
Õ 𝑛
Õ
𝑆 (𝛼, 𝛽) = 𝜖𝑖2 = (𝑌𝑖 − 𝛼 − 𝛽𝑋𝑖 ) 2 .
𝑖=1 𝑖=1

3
 𝜕𝑆 𝜕𝑆
Esse mínimo acontece no ponto críticode 𝑆, ou seja, quando 𝜕𝛼 = 𝜕𝛽 = 0.
Vamos definir as somas auxiliares
𝑛
Õ 𝑛
Õ 𝑛
Õ 𝑛
Õ
𝑆𝑋 = 𝑋𝑖 , 𝑆𝑌 = 𝑌𝑖 , 𝑆𝑋 2 = 𝑋𝑖2, 𝑆𝑋𝑌 = 𝑋𝑖 𝑌𝑖 , (5)
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

𝜕𝑆
De 𝜕𝛼 = 0 obtemos
𝑛
Õ 𝑛
Õ 𝑛
Õ
−2 (𝑌𝑖 − 𝛼 − 𝛽𝑋𝑖 ) = 0 =⇒ 𝑛𝛼 + 𝛽 𝑋𝑖 = 𝑌𝑖 =⇒ 𝑛𝛼 + 𝛽𝑆𝑋 = 𝑆𝑌 (6)
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

𝜕𝑆
De 𝜕𝛽 = 0 obtemos

𝑛
Õ 𝑛
Õ
−2 (𝑌𝑖 − 𝛼 − 𝛽𝑋𝑖 )𝑋𝑖 = 0 =⇒ (𝑋𝑖 𝑌𝑖 − 𝛼𝑋𝑖 − 𝛽𝑋𝑖2 ) = 0
𝑖=1 𝑖=1
𝑛
Õ 𝑛
Õ 𝑛
Õ
=⇒ 𝛼 𝑋𝑖 + 𝛽 𝑋𝑖2 = 𝑋𝑖 𝑌𝑖 =⇒ 𝛼𝑆𝑋 + 𝛽𝑆𝑋 2 = 𝑆𝑋𝑌 (7)
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

De (6) e (7), montamos o sistema

    
𝑛 𝑆𝑋 𝛼 𝑆𝑌
=
𝑆𝑋 𝑆𝑋 2 𝛽 𝑆𝑋𝑌
tiramos que
      
𝛼 1 𝑆𝑋 2 −𝑆𝑋 𝑆𝑌 1 𝑆𝑋 2 𝑆𝑌 − 𝑆𝑋 𝑆𝑋𝑌
= = ,
𝛽 𝑛𝑆𝑋 2 − (𝑆𝑋 ) 2 −𝑆𝑋 𝑛 𝑆𝑋𝑌 𝑛𝑆𝑋 2 − (𝑆𝑋 ) 2 𝑛𝑆𝑋𝑌 − 𝑆𝑋 𝑆𝑌
ou seja,
𝑆𝑋 2 𝑆𝑌 − 𝑆𝑋 𝑆𝑋𝑌
𝛼= , (8)
𝑛𝑆𝑋 2 − (𝑆𝑋 ) 2
𝑛𝑆𝑋𝑌 − 𝑆𝑋 𝑆𝑌
𝛽= . (9)
𝑛𝑆𝑋 2 − (𝑆𝑋 ) 2

2.2 Estimando 𝑫
Note que na fase de dissipação,

(𝑥 − 𝑥 amb ) 0 = 𝐷 (𝑥 − 𝑥 amb )

4
Essa EDO implica que
𝑥 − 𝑥 amb = 𝐶𝑒 −𝐷𝑡 =⇒ ln(𝑥 − 𝑥 amb ) = ln 𝐶 − 𝐷𝑡
Se tivermos uma amostra (𝑋𝑖 ,𝑇𝑖 ) de 𝑛 valores, onde 𝑋𝑖 são as temperaturas nos
tempos 𝑇𝑖 , na fase de dissipação, fazendo 𝑦 = ln(𝑥 − 𝑥 amb ), temos
𝑦 = ln 𝐶 − 𝐷𝑡
e de (9), estimamos
𝑆𝑇 𝑆𝑌 − 𝑛𝑆𝑇𝑌
𝐷=− (10)
(𝑆𝑇 ) 2 − 𝑛𝑆𝑇 2
onde
𝑛
Õ 𝑛
Õ 𝑛
Õ 𝑛
Õ
𝑆𝑇 = 𝑇𝑖 , 𝑆𝑌 = ln(𝑋𝑖 − 𝑥 amb ), 𝑆𝑇 2 = 𝑇𝑖2, 𝑆𝑇𝑌 = 𝑇𝑖 ln(𝑋𝑖 − 𝑥 amb ).
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

2.3 Estimando 𝑨
As medições na fase de crescimento da temperatura devem adequar-se ao modelo
𝑥 0 = 𝐴 − 𝐷 (𝑥 − 𝑥 amb ) = (𝐴 + 𝐷𝑥 amb ) − 𝐷𝑥 .
Resolvendo a EDO3 , obtemos a expressão
(
𝐴+𝐷𝑥 amb
+ 𝐶𝑒 −𝐷𝑡 , 𝐷 > 0,
𝑥 (𝑡) = 𝐷
𝐴𝑡 + 𝐶, 𝐷 = 0,
onde os parâmetros 𝐴 e 𝐶 são desconhecidos.
Quando 𝐷 > 0,
𝐴 + 𝐷𝑥 amb
𝑥 (𝑡) = + 𝐶𝑒 −𝐷𝑡 ,
𝐷
um modelo linear para as variáveis 𝑥 e 𝑒 −𝐷𝑡 . De (8),
𝑆𝑊 2 𝑆𝑋 − 𝑆𝑊 𝑆𝑊 𝑋
𝐴=𝐷 − 𝐷𝑥 amb (11)
𝑛𝑆𝑊 2 − (𝑆𝑊 ) 2
onde
𝑛
Õ 𝑛
Õ 𝑛
Õ 𝑛
Õ
−𝐷𝑇𝑖 −2𝐷𝑇𝑖
𝑆𝑊 = 𝑒 , 𝑆𝑋 = 𝑋𝑖 , 𝑆𝑊 2 = 𝑒 , 𝑆𝑊 𝑋 = 𝑒 −𝐷𝑇𝑖 𝑋𝑖 ,
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
3A solução da homogênea é 𝑥ℎ = 𝐶𝑒 −𝐷𝑡 e a solução particular é 𝑥 𝑝 = 𝐴+𝐷𝑥 amb
𝐷 .

5
 Quando 𝐷 = 0, isto é, há bom isolamento, temos

𝑥 (𝑡) = 𝐴𝑡 + 𝐶

e de (9), estimamos
𝑛𝑆𝑇 𝑋 − 𝑆𝑇 𝑆𝑋
𝐴= (12)
𝑛𝑆𝑇 2 − (𝑆𝑇 ) 2
com
𝑛
Õ 𝑛
Õ 𝑛
Õ 𝑛
Õ
𝑆𝑇 = 𝑇𝑖 , 𝑆𝑋 = 𝑋𝑖 , 𝑆𝑇 2 = 𝑇𝑖2, 𝑆𝑇 𝑋 = 𝑇𝑖 𝑋𝑖 ,
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

3 Peças
3.1 Ebulidor
Pensamos em usar um ebulidor de baixa potência, digamos 1000 W em 127 V ou
2000 W para 220 V. Pensamos nas seguintes vantagens:

• uma sintonia fina do ebulidor quando a temperatura estiver perto da tem-

peratura de equilíbrio;

• baixa potência implica corrente mais baixa, exigindo menos do relé de

estado sólido.

Relaciona-se a potência 𝑃, a tensão 𝑇 e a corrente 𝐼 pela fórmula 𝑃 = 𝑉 · 𝐼 .

Assim, com um ebulidor de 1000 W em 127 V, teremos uma corrente de 7,9 A,
pouco menos de 10 A.

3.2 Relé
O relé será usado com a mesma aplicação de um pwm (pulse width modulation,
onda quadrada para regular a porcentagem de tempo de aplicação da corrente).
Essas mudanças devem poder acontecer com rapidez, e portanto um relé de estado
sólido é ideal para essa aplicação. A desvantagem é que esses relés costumam
aquecer com a rápida transição dos estados, podendo necessitar resfriamento. A
documentação dos fabrica diz que não é necessário refrigeração se a corrente de
aplicação (no nosso caso, em torno de 8 A) for até 10% da corrente nominal do
relé, a baixas frequências de chaveamento.

6
 Esses relés de estado sólido são relativamente caros4 . Para não precisar de
refrigeração, o ideal seria um relé de estado sólido de 80 A, mas me darei ao luxo
de testar o que acontecerá com o relé de 40 A que já tenho.
No Arduino, implementarei uma variável 𝑢 de controle (com valores no in-
tervalo [0, 1], que entrega a fração 𝑢 da potência do ebulidor ligando o relé 𝑢
segundos e desligando-o (1 − 𝑢) segundos.

4 Montagem do circuito
Relé A No comando do relé de estado Ligue o positivo do relé ao pino 10 do
Arduino, e o negativo ao GND.

Termômetro Ligue o fio preto ao GND, o vermelho ao 5V do Arduino e o amarelo

ao pino 5, juntando os fios vermelho e amarelo com um resistor pull-up
4,7 kΩ5 ou 10 kΩ6 .

4 Paguei75 reais pelo meu primeiro, com 40 A de corrente nominal.

5 Amarelo | violeta | vermelho | dourado.
6 Marrom | preto | laranja | dourado.

7
Figura 1: Montagem feita na casa do Brasa