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Estimação do momento

de desbalanceamento
de um eixo
ALAN APARECIDO GAIGHER 210507

ISNARDO CADENA RODRÍGUEZ 207762

ANNALISE DE INCERTEZAS EM SISTEMAS MECÂNICOS


ROTOR LAVAL
Tome-se um eixo suportado em suas extremidades por
mancais idealmente rígidos de forma que o eixo não
apresente qualquer deslocamento radial (lateral) na
posição dos mancais. Devido a sua flexibilidade, todos os
demais pontos do eixo podem apresentar certo
deslocamento lateral, resultante da deformação do eixo
(flexão). Um rotor é montado exatamente na posição
central do eixo, equidistante dos mancais e, por este fato,
qualquer movimento lateral do rotor causado pela flexão
do eixo estará contido no plano perpendicular ao eixo.
Assim, este sistema rotativo pode ser simplificado pela
visualização do rotor em seu plano de movimentação
apenas.
OBJETIVOS
• Estimar o valor do momento do desbalanceamento do eixo.
• Estimar a fase da forca devido ao desbalanceamento.
• Determinar intervalos de confiança para os dois parâmetros.
• Aplicar principio da máxima entropia para calcular pdf dos parâmetros.
• Aplicação do método de monte Carlo ao modelo.
O MODELO
𝑚𝑥 ′′ + 𝑐𝑥 ′ + 𝑘𝑥 = 𝑚𝑒Ω2 𝑒 𝑗 Ω𝑡

𝐹0
𝑥= 𝑚 cos Ω𝑡 − 𝛼 𝐹0 = 𝑚𝑒Ω2
Ω2 + 𝑤𝑛2 2 + 2𝜁Ω𝑤𝑛 2 0.5

A primeira equação representa a equação diferencial que modela o comportamento do deslocamento do centro
do disco devido a forca de desbalanceamento. A equação representa um grau de liberdade vertical, supondo que
o sistema encontra-se em regime permanente.

A segunda equação é a solução da equação diferencial, com forma sinusoidal. A amplitude da resposta depende
de parâmetros como a frequência natural, o fator de amortecimento e a amplitude da forca excitadora.
O MODELO
Considere o rotor Laval como as seguintes propriedades:

Diâmetro do eixo=12mm Longitude do eixo=850 mm;

Diâmetro do disco=100 mm longitude do disco=15 mm

Material do eixo e disco: Aço

E=200 Gpa 𝜌 = 7850 kg/m^3

Coeficiente de amortecimento: (1.5x10^-3)*k


O MODELO
Calculo de parâmetros físicos

48𝐼𝐸 𝜋 4 𝑁
𝑘= 3 𝐼 = 𝑅𝑒 𝑘 = 15910,24
𝐿 4 𝑚

𝑁𝑠
𝑐 = 𝛼𝑘 = 23,865
𝑚

Calculo de parâmetros modais

𝑘 𝑟𝑎𝑑 𝑐
𝑤𝑛 = = 131,16 𝜁= = 0,09837
𝑚 𝑠 2𝑚𝑤𝑛
O EXPERIMENTO
Supondo que se realizou um experimento onde um rotor Laval foi excitado com a forca devido ao
desbalanceamento, variando a rotação. As amplitudes para cada rotação se mostram a continuação:
O EXPERIMENTO
Tomando uma amostra de dados obtém-se o seguinte:
ESTIMAÇÃO DE PARÂMETROS
Os dados que se tem são a frequência de excitação e os respectivos valores de amplitude de deslocamento.
Porem é importante achar uma relação entre as duas magnitudes. A expressão que permite relacionar é a
amplitude da resposta

𝑚𝑒Ω2 Ω2
𝑥= 𝑚 𝑥 = 𝑚𝑒 ∗ 𝑚
Ω2 + 𝑤𝑛2 2 + 2𝜁Ω𝑤𝑛 2 0.5 Ω2 + 𝑤𝑛2 2 + 2𝜁Ω𝑤𝑛 2 0.5

Reescrevendo a equação, tem-se:


Ω2
𝑥 = 𝑚𝑒 ∗ 𝐻(𝜔ሻ 𝐻 𝜔 = 𝑚
Ω2 + 𝑤𝑛2 2 + 2𝜁Ω𝑤𝑛 2 0.5
ESTIMAÇÃO DE PARÂMETROS
Definiu-se o parâmetro H(w), que é função da frequência de excitação. Então calculou-se o parâmetro para cada
frequência e comparou-se com o deslocamento. O resultado é o seguinte
ESTIMAÇÃO DE PARÂMETROS
O modelo agora é lineal, então pode aplicar-se regressão linear para encontrar o valor do momento de
desbalanceamento. Primeiramente se aplico o método das matrizes para encontrar o valor.

𝑋 = 𝑋𝑇𝑋 −1
𝑋𝑇𝑌 onde a matriz X e Y tem a forma:

1 𝐻1 𝑥1
𝑋= 1 𝐻2 𝑌 = 𝑥2
1 𝐻𝑛 𝑥𝑛

Ao realizar as multiplicações obtém-se os seguintes resultados

−8,27𝑥10−12
𝜆= O primeiro valor corresponde a interseção com o eixo Y, o qual é muito pequeno e
0,001468
pode-se aproximar a zero. 0 segundo valor corresponde ao valor de momento de
desbalanceamento.
ESTIMAÇÃO DE PARÂMETROS
Um segundo método é aplicar as seguintes expressões:

1 ෡1 𝑛
𝛽
𝛽0 = 𝑛 σ1𝑖=1 𝑦𝑖 − σ 𝑥 𝑦ത − 𝛽መ1 𝑥ҧ
𝑛 𝑖=1 𝑖

1
σ𝑛𝑖=1 𝑥𝑖 𝑦𝑖 − σ𝑛𝑖=1 𝑦𝑖 σ𝑛𝑖=1 𝑥𝑖 σ𝑛𝑖=1(𝑥𝑖 − 𝑥ሻ(𝑦
ҧ 𝑖 − 𝑦ሻ
ത σ𝑛𝑖=1 𝑦𝑖 (𝑥𝑖 − 𝑥ሻҧ
𝛽1 = 𝑛 = =
1 𝑛 𝑛 σ 𝑛
𝑛 2
σ𝑖=1 𝑥𝑖 − (σ𝑖=1 𝑥𝑖 ሻ σ 𝑖=1(𝑥𝑖 − 𝑥ሻ²
ҧ 𝑖=1(𝑥𝑖 − 𝑥ሻ ҧ
𝑛

𝑛 𝑛
Σ𝑥𝑖 ෍ 𝑦𝑖 (𝑥𝑖 − 𝑥ሻҧ = 0,814689 ෍ 𝑦𝑖 𝑥𝑖 − 𝑥ҧ 2
= 557,5123
𝑥ҧ = = 1,661494
𝑛 𝑖=1 𝑖=1

0,814689
𝛽1 = = 0,001468 = 𝑚𝑒
557,5123
ESTIMAÇÃO DE PARÂMETROS
Agora se estima a variância do parâmetro

𝜎 𝑚𝑒 = 1,605𝑥10−5

O intervalo de confiaza do 95% se calcula da siguiente manera

𝑡∝
𝑚𝑒 ± 𝑛 𝜎(𝑚𝑒ሻ
2

𝑚𝑒 ± 3,1524𝑥10−5 = 0,00143692 < 𝑚𝑒 < 0,00150011


ESTIMAÇÃO DE PARÂMETROS
Considere a força de desbalanceamento como
Pode se observar que a fase da função resposta em
𝐹 = 𝐹0 𝑒 (𝜔𝑡+𝛽ሻ frequência tem comportamento lineal com
respeito a fase da forca excitadora. O valor 𝛽 é
E a resposta do sistema como constante, enquanto que 𝜑 tem um valor pra cada
rotação
𝑥 = 𝑥0 𝑒 (𝜔𝑡−𝜑ሻ𝑖
1
2𝜁𝜔𝑛Ω
𝜑 = tan
A função resposta em frequência é definida 𝜔𝑛 − Ω2
como

𝑥 𝑥0 𝑒 (𝜔𝑡−𝜑ሻ𝑖 𝑥0 (𝜑−𝛽ሻ
= (𝜔𝑡−𝛽ሻ
= 𝑒 𝑖
𝐹 𝐹0 𝑒 𝑖 𝐹0

Então a fase da resposta é

𝛼 =𝜑−𝛽
ESTIMAÇÃO DE PARÂMETROS
A continuação se mostra os valores de 𝛼 e 𝛽 para cada rotação
ESTIMAÇÃO DE PARÂMETROS
No gráfico pode-se apreciar que a relação entre phi e alpha é lineal.
ESTIMAÇÃO DE PARÂMETROS
Como os parâmetros tem um comportamento lineal, se aplica uma regressão lineal para achar o valor da fase
do desbalanceamento

𝑋 = 𝑋𝑇𝑋 −1 𝑋𝑇𝑌 onde a matriz X e Y tem a forma:

1 𝜑1 𝛼1
𝑋= 1 𝜑2 𝑌 = 𝛼2
1 𝜑𝑛 𝛼𝑛

Ao realizar as multiplicações obtém-se os seguintes resultados

−0,2646 O primeiro valor corresponde a interseção com o eixo Y, o qual


𝜆=
1,0023 é o valor da fase do desbalanceamento . 0 segundo valor
corresponde a inclinação da reta, que era de se esperar que
fosse 1.
ESTIMAÇÃO DE PARÂMETROS
Também pode estimar-se da seguinte forma

1 ෡1 𝑛
𝛽
𝛽0 = 𝑛 σ1𝑖=1 𝑦𝑖 − σ 𝑥 𝑦ത − 𝛽መ1 𝑥ҧ
𝑛 𝑖=1 𝑖

1
σ𝑛𝑖=1 𝑥𝑖 𝑦𝑖 − σ𝑛𝑖=1 𝑦𝑖 σ𝑛𝑖=1 𝑥𝑖 σ𝑛𝑖=1(𝑥𝑖 − 𝑥ሻ(𝑦
ҧ − 𝑦ሻ
ത σ𝑛
𝑖=1 𝑦𝑖 (𝑥𝑖 − 𝑥ሻ
ҧ
𝛽1 = 𝑛 =
𝑖
= 𝑛
1 𝑛 σ 𝑛 σ𝑖=1(𝑥𝑖 − 𝑥ሻҧ
𝑛 2
σ𝑖=1 𝑥𝑖 − (σ𝑖=1 𝑥𝑖 ሻ (𝑥
𝑖=1 𝑖 − 𝑥ሻ²
ҧ
𝑛

𝑛 𝑛
σ 𝑥𝑖 ෍ 𝑥𝑖 − 𝑥ҧ 2
= 3,1344
𝑥ҧ = = −0,2436 ෍ 𝑦𝑖 𝑥𝑖 − 𝑥ҧ = 3,1258
𝑛 𝑖=1 𝑖=1

𝑛 𝑛
3,1344 1 መ
𝛽1
𝛽1 = = 1,0023 = 𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝛽𝑜 = 𝛽0 = ෍ 𝑦𝑖 − ෍ 𝑥𝑖 = −0,2646 = 𝛽
3,1258 𝑛 𝑛
𝑖=1 𝑖=1
ESTIMAÇÃO DE PARÂMETROS

A variância da fase é
𝜎ො 𝛽 = 0,0008629
O intervalo de confiança para 95% é
𝛽 = −0,2646 ± 1,8𝑥10−3 = −0,2663 < 𝛽 < −0,2628
AMOSTRAGEM DOS PARÂMETROS
Para cada parâmetro determinou-se a função densidade de probabilidade que melhor se ajustava.
Momento de desbalanceamento (me) Fase do desbalanceamento (𝛼)
𝜇 = 0.001468 𝜇 =- 0,2646
𝜎 = 1,605𝑥10−5 𝜎 = 0,0008629
Suporte:[0 ∞] Suporte:[−𝜋 𝜋]
MÉTODO DE MONTE CARLO
Implementou-se o método de Monte Carlo para chegar a um resultado o mais próximo possível do real. O
programa considera os amostragem anteriormente mostrados e calcula para um numero definido de vezes. Os
resultados se mostra a continuação.
N=50
MÉTODO DE MONTE CARLO
N=100
MÉTODO DE MONTE CARLO
N=1000
MÉTODO DE MONTE CARLO
N=10000
MÉTODO DE MONTE CARLO