Dispositivos que movem o

mundo
Aula 2 –Sistemas de coordenadas.

Engenharia – 2021
Objetivo da aula
Ao final da aula você deverá ser capaz de:

• Descrever a posição, velocidade e aceleração de partícula usando

diferentes sistemas de coordenadas.
• Coordenadas retangulares.
• Coordenadas normal e tangencial.
Introdução: Algumas definições
● Partícula
● Corpo de dimensões
desprezíveis.

● Corpo rígido
● Objeto que não apresenta
nenhuma deformação
relativa entre suas partes.

( Adaptado de Meriam & Kraige, 7ª edição)

Sistema de referência

Posição: Localização do ponto P em cada instante.

Tempo: Medida da sucessão de eventos.

 Coordenadas retangulares 3D  (x, y, z)

 Coordenadas cilíndricas  (r, θ, z)
 Coordenadas esféricas  (R, θ, ɸ)
( Adaptado de Meriam & Kraige, 7ª edição)

A Cinemática de um ponto O movimento de uma partícula é a

material é caracterizada mudança de sua posição no tempo.
especificando-se, em cada
instante, sua Posição, Velocidade
e Aceleração.
É relativo ao sistema referencial
adotado.
Sistema de referência (Referencial)

Diferentes sistemas de referência podem ser adotados para

descrever a posição de um corpo rígido ou de um ponto do corpo
rígido.
Sistemas de referência

Fonte: https://www.youtube.com/watch?v=fzV6J1iMwGI
Cinemática do movimento curvo (partícula)

Componentes retangulares
Ocasionalmente, o movimento
de uma partícula pode ser
descrito ao longo de uma
trajetória que pode ser
expressa em termos de suas
coordenadas x, y, z.

Se a partícula está em um ponto (x,y,z) sobre a trajetória curva, então sua posição é
dada por:

𝑟 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘
Cinemática do movimento curvo (partícula)

Velocidade: A primeira derivada temporal do vetor posição

Fornece a velocidade do ponto material.

𝑑𝑟 𝑑 𝑑 𝑑
𝑣= = (𝑥𝑖) + (𝑦𝑗) + (𝑧𝑘)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
A velocidade é sempre
tangente à trajetória.
Vetor unitário
𝑑 𝑑 𝑑 Constante.
𝑥𝑖 = 𝑖 𝑥 +𝑥 𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑣 = 𝑣𝑥 𝑖 + 𝑣𝑦 𝑗 + 𝑣𝑧 𝑘
Cinemática do movimento curvo (partícula)

Aceleração: A segunda derivada temporal do vetor posição

fornece a aceleração do ponto material.
Em geral, a aceleração não é
tangente à trajetória.

( Adaptado de Meriam & Kraige, 7ª edição)

Coordenadas Normal e Tangencial

Considera-se que as coordenadas de n e t movem-se ao longo da trajetória com a

partícula.

( Adaptado de Meriam & Kraige, 7ª edição)

O sentido positivo para n é sempre tomado na direção do centro da curvatura da

trajetória. A direção positiva de n desloca-se de um lado da curva para o outro lado se a
curvatura muda de direção.
 Coordenadas Normal e Tangencial
 As coordenadas n e t serão agora utilizadas para descrever a velocidade v e a
aceleração a para o movimento curvilíneo.
 Utilizamos os vetores unitários (versores) en e et para descrever a posição da
partícula:

trajetória Da figura, temos que: 𝑑𝑠 = 𝜌𝑑𝛽

Onde dβ é o ângulo (em radianos) e ρ é o raio

𝑑𝑠 𝑑𝛽
 A velocidade é dada por: 𝑣 = 𝑑𝑡 = 𝜌 𝑑𝑡

 Portanto: 𝑣 = 𝑣𝑒𝑡 = 𝜌𝛽 𝑒𝑡

 E a aceleração é:
𝑑𝑣 𝑑 𝑣𝑒𝑡 𝑑 𝑒𝑡 𝑑 𝑣
𝑎= = =𝑣 + 𝑒𝑡
( Adaptado de Meriam & Kraige, 7ª edição) dt 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Coordenadas Normal e Tangencial
 Observamos que a aceleração é um vetor que reflete tanto a
mudança em módulo como a mudança na direção de v.
 O versor et agora possui uma derivada, pois sua direção muda
 Para encontrar a derivada de et , analisamos a mudança em et
durante um incremento diferencial do movimento, quando a
partícula move de A para A´
 O versor muda de et para et´ e o vetor det é mostrado na figura:
 det possui módulo igual ao comprimento do arco:
𝑑𝑒𝑡 = 𝑒𝑡 ∙ 𝑑𝛽 = 𝑑𝛽 (módulo de et é igual a 1)

 A direção de det é dada por en . Podemos escrever então: 𝑑𝑒𝑡 = 𝑒𝑛 𝑑𝛽

𝑑𝑒𝑡 𝑑𝛽
 Dividindo por dt, temos: = 𝑒𝑛 , e podemos escrever: 𝑒𝑡 = 𝛽 𝑒𝑛
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Substituindo nas equações anteriores e usando 𝑣 = 𝜌𝛽 , temos:
𝑑 𝑒𝑡 𝑑 𝑣 𝑣2
𝑎=𝑣 + 𝑒𝑡 = 𝑣𝛽 𝑒𝑛 + 𝑣𝑒𝑡 → 𝑎 = 𝑒 + 𝑣𝑒𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜌 𝑛
Coordenadas Normal e Tangencial

trajetória

( Adaptado de Meriam & Kraige, 7ª edição)

𝑣2
𝑎𝑛 = = 𝜌𝛽 2 = 𝑣𝛽
𝑣2 𝜌
𝑎= 𝑒 + 𝑣𝑒𝑡 𝑎𝑡 = 𝑣 = 𝑠
𝜌 𝑛
𝑎= 𝑎𝑛2 + 𝑎𝑡2
Coordenadas Normal e Tangencial
 O movimento circular é um caso especial importante do movimento curvilíneo
plano, onde o raio de curvatura ρ torna-se o raio constante r do círculo e o ângulo β
é substituído pelo ângulo θ medido a partir de qualquer referência radial
conveniente até OP.
 As componentes da velocidade e da aceleração para o movimento circular da
partícula P, tornam-se:

𝑣 = 𝜌𝛽 𝑣 = 𝑟𝜃
𝑣2 𝑣2
𝑎𝑛 = = 𝜌𝛽 2 = 𝑣𝛽 𝑎𝑛 = = 𝑟𝜃 2 = 𝑣𝜃
𝜌 𝑟
𝑎𝑡 = 𝑣 = 𝑠 𝑎𝑡 = 𝑣 = 𝑟𝜃
Exercício 1
Para atravessar uma depressão seguida por uma elevação na
estrada, o motorista de um carro pisa no freio de maneira a produzir
uma desaceleração uniforme. Sua velocidade é de 100 km/h no
fundo da depressão, em A, e 50 km/h no alto da elevação C, que
está a 120 m de A, ao longo da estrada. Se os passageiros sentem
uma aceleração total de 3 m/s2 em A e se o raio de curvatura da
elevação em C é de 150 m, calcule:
a. O raio de curvatura ρ em A;
b. A aceleração no ponto de inflexão B;
c. A aceleração total em C;
Exercício 1
Convertendo unidades
3,6

𝑘𝑚 𝑚
𝑣𝐴 = 100 = 27,8
Fonte: MERIAN (2009) ℎ 𝑠

Determinando a aceleração tangencial 𝑘𝑚 𝑚

𝑣𝐶 = 50 = 13,89
ℎ 𝑠

𝑣𝐶
𝑣𝐶 𝑠 𝑣2 𝑣𝐶2 𝑣𝐴2 𝑣𝐶2 − 𝑣𝐴2
𝑣𝑑𝑣 = 𝑎𝑡 𝑑𝑠 → 2 = 𝑎𝑡 𝑠 → − = 𝑎𝑡 𝑠 → 𝑎𝑡 =
2 2 2𝑠
𝑣𝐴 0 𝑣𝐴

13,892 − 27,82 𝑚
→ 𝑎𝑡 = → 𝑎𝑡 = −2,41 2
2(120) 𝑠
Exercício 1
Ponto A
𝑚
𝑎2 = 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2 → 𝑎𝑛 = 𝑎2 − 𝑎𝑡 2 → 𝑎𝑛 = 32 − (−2,41)2 → 𝑎𝑛 = 1,785
𝑠2
𝑣2 𝑣2 27,82
𝑎𝑛 = →𝜌= →𝜌= → 𝜌 = 432𝑚
𝜌 𝑎𝑛 1,785

Ponto B Ponto de inflexão

𝑚
𝑎2 = 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2 → 𝑎2 = 𝑎𝑡2 + 02 → 𝑎 = −2,41
𝑠2

Ponto C
𝑣2 13,892 𝑚
𝑎𝑛 = → 𝑎𝑛 = → 𝑎𝑛 = 1,286 2
𝜌 150 𝑠
𝑚
𝑎2 = 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2 → 𝑎2 = −2,41 2
+ 1,2862 → 𝑎 = 2,73 2
𝑠
Exercício 2
Um carro de 1500 kg entra em um trecho sinuoso de uma estrada no
plano horizontal e diminui a velocidade em uma taxa uniforme a
partir de uma velocidade de 100 km/h em A, para uma velocidade de
50 km/h quando passa por C. O raio de curvatura r da estrada
em A é de 400 metros e em C é de 80 m. Determine a força
horizontal total exercida pela estrada sobre os pneus nas
posições A, B e C. O ponto B é o ponto de inflexão no qual a
curvatura muda de direção.
 Exercício 2

Determinando a aceleração tangencial

𝑣𝐶
𝑣𝐶 𝑠 𝑣2
𝑣𝑑𝑣 = 𝑎𝑡 𝑑𝑠 → = 𝑎𝑡 𝑠
𝑣𝐴 0 2 𝑣𝐴

Fonte: MERIAN (2009)

2 2
50 100
𝑣𝐶2 𝑣𝐴2 𝑣𝐶2 − 𝑣𝐴2 − 3,6 𝑚
3,6
→ − = 𝑎𝑡 𝑠 → 𝑎𝑡 = → 𝑎𝑡 = → 𝑎𝑡 = −1,447 2
2 2 2𝑠 2(200) 𝑠

100 2
𝑣2 3,6 𝑚
Ponto A: 𝑎𝑛 = = → 𝑎𝑛𝐴 = 1,929 Ponto B: 𝑎𝑛𝐵 = 0
𝜌 400 𝑠2
2
50
𝑣 2 𝑚
3,6
Ponto C: 𝑎𝑛 = = → 𝑎𝑛𝐶 = 2,41
𝜌 80 𝑠2
 Exercício 2

Fonte: MERIAN (2009)

Segunda lei de Newton: ∑𝐹𝑛 = 𝑚𝑎𝑛 ∑𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡 = 1500 −1,447 → 𝐹𝑡 = −2170𝑁

Ponto A: 𝐹𝑛𝐴 = 1500 1,929 → 𝐹𝑛𝐴 = 2890𝑁 Ponto B: 𝐹𝑛𝐵 =0

2
𝐹𝐴 = 𝐹𝑛𝐴 + 𝐹𝑡2 = 28902 + 21702 → 𝐹𝐴 = 3620𝑁 𝐹𝐵 = 2170𝑁

Ponto C: 𝐹𝑛𝐶 = 1500 2,41 → 𝐹𝑛𝐶 = 3620𝑁

𝐹𝐶 = 28902 + 21702 → 𝐹𝐶 = 4220𝑁

Para saber mais...
Faça a leitura das seções indicadas:

MERIAN – Seção 2.4 a 2.6

MERIAN - Apêndice C/7.
Próxima Aula
Definição de corpo Rígido e introdução à cinemática do movimento
plano.

Faça a leitura das seções 5.1 a 5.2 do livro MERIAN J. L.,KRAIGE, L.

G., Mecânica para Engenharia – Volume II – Dinâmica, 6ª edição,
2009, LTC. ISBN: 978-85-216-1717-4
Bibliografia
MERIAN J. L.,KRAIGE, L. G., Mecânica para Engenharia – Volume II
– Dinâmica, 6ª edição, 2009, LTC. ISBN: 978-85-216-1717-4

HIEBBELER, R.C. Engineering Mechanics: Dynamics, 13th ed.,

Prentice Hall, 2012.

BEER, F. P. JOHNSTON, E. R. CLAUSEN, W. E., Mecânica Vetorial para

Engenheiros - Dinâmica, 9ª Edição, Amgh, São Paulo, 2012.
www.insper.edu.br