MECANICA APLICADA - 2022 - 2023

Departamento de
Engenharia Mecânica (EMD + EMPL)
Engenharia Mecânica
Aula Teórica 04 – Cinemática da rotação do corpo rígido em torno de eixo fixo

Um corpo rígido é um sistema de partículas no qual a distância entre duas

quaisquer partículas se mantém fixa ao longo do tempo.
Um corpo rígido livre, no espaço, tem seis graus de liberdade pois pode
executar 6 movimentos (3 movimentos de translação ao longo dos três eixos
do referencial cartesiano e 3 movimentos de rotação em torno desses
mesmos três eixos). Esses seis graus de liberdade caracterizam-se por 6
variáveis: As três coordenadas de um ponto qualquer do corpo, por exemplo,
o seu centro de massa. Estas estabelecem a posição do corpo; As três
medidas angulares que estabelecem a orientação do corpo.
A variação, no tempo, da posição desse ponto do corpo determina o seu
movimento de translação; a variação da sua orientação determina o seu
movimento de rotação.
Um corpo rígido, livre de se mover no espaço, terá, no caso geral, um
movimento correspondente a uma sobreposição de movimento de translação
e de rotação. O movimento do corpo rígido é descrito em relação a um
referencial que está fixo, ao solo ou à Terra.

Tipos de movimento de um corpo rígido:

 Translação retilínea/curvilínea - 3 graus de liberdade; qualquer reta, tomada no interior do corpo, permanece paralela a si própria;
todos os pontos se deslocam em linhas retas paralelas na translação retilínea, ou em linhas curvas paralelas na translação curvilínea.
Todos os pontos têm igual velocidade linear e igual aceleração linear.
 Rotação em torno de um eixo fixo - 1 grau de liberdade; todos os pontos que se situam no eixo de rotação ficam estacionários,
durante o movimento; todos os outros pontos se deslocam sobre circunferências, com centro no eixo de rotação; todos os pontos têm
igual velocidade angular e aceleração angular, isto é, a velocidade angular e a aceleração angular são características do corpo.
 Movimento geral plano - 3 graus de liberdade; movimento em que cada ponto se move paralelamente a um plano fixo; cada ponto
desloca-se no mesmo plano; os planos onde se encontram as trajetórias dos pontos são paralelos; o movimento é a sobreposição de
uma translação e uma rotação em torno de um eixo perpendicular ao plano; a velocidade linear e a aceleração linear decompõem-se em
várias parcelas; a velocidade angular e a aceleração angular são vetores perpendiculares ao plano do movimento.
 Rotação em torno de um ponto - 3 graus de liberdade; existe um ponto que permanece fixo; cada ponto do corpo desloca-se
sobre a mesma esfera. O eixo de rotação instantânea descreve uma superfície cónica.
 Movimento helicoidal - 1 grau de liberdade; movimento que ocorre no espaço em que a rotação e o avanço no eixo são
dependentes do passo da rosca (hélice); cada ponto do corpo desloca-se sobre uma hélice.
 Movimento geral tridimensional - 6 graus de liberdade; movimento descrito no espaço.

Movimento de rotação em torno de um eixo fixo:

Considere-se um corpo rígido tridimensional que gira em torno de um eixo fixo qualquer (figura na página seguinte). Neste caso,
consideraremos que o eixo contém alguns pontos do corpo mas o eixo pode não conter pontos do corpo. Façamos coincidir o eixo zz
com o eixo de rotação.
Perpendicular a este eixo está o plano Oxy que contém uma “fatia” do corpo. Seja um ponto P desta fatia. Ao vetor 𝑟⃗(𝑡) chamamos
vetor posição de P.
Como a trajetória de P é uma circunferência, o vetor velocidade (linear) deste ponto, 𝑣⃗(𝑡) = 𝑟⃗̇(𝑡), é perpendicular a 𝑟⃗(𝑡).
O vetor velocidade angular do corpo, 𝜔
⃗⃗(𝑡), tem a direção de zz e o seu sentido (P gira no sentido positivo).
Também o vetor acaleração angular do corpo, 𝛼⃗(𝑡), tem a direção e o sentido de zz.
O vetor velocidade do ponto é ortogonal ao plano formado entre 𝜔
⃗⃗(𝑡) e 𝑟⃗(𝑡) e
𝑣⃗ = 𝑟⃗̇ = 𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗ (a)
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Notemos que:
𝑟⃗ = 𝑟(𝑐𝑜𝑠𝜃; 𝑠𝑖𝑛𝜃) m, ⃗⃗ = 𝜔𝑘̂ rad/s,
𝜔 𝛼⃗ = 𝛼𝑘̂ rad/s2
𝑑𝑟⃗
Facilmente concluímos que 𝑣⃗ = = 𝜔𝑟(−𝑠𝑖𝑛𝜃; 𝑐𝑜𝑠𝜃) = 𝜃̇ 𝑟(−𝑠𝑖𝑛𝜃; 𝑐𝑜𝑠𝜃) m/s (b)
𝑑𝑡

Derivando (a), em ordem ao tempo, o vetor velocidade linear, obtemos o vetor aceleração linear de P:

𝑎⃗ = 𝑟⃗⃗⃗̈=𝑣⃗̇ = 𝜔
⃗⃗̇ × 𝑟⃗ + 𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗̇ = 𝛼⃗ × 𝑟⃗ + 𝜔
⃗⃗ × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗)

Na expressão anterior, o primeiro termo representa a aceleração tangencial (αr) e o segundo representa a aceleração normal (ω 2r)

Da mesma forma, podemos derivar (b) que a conclusão é a mesma:

𝑎⃗ = (−𝜃̈ 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝜃̇ 2 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃; 𝜃̈ 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜃̇ 2 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃)

Movimento de rotação em torno de um eixo fixo:

 Posição angular, θ: medida entre uma linha de referência fixa e o vetor posição 𝑟⃗ , ambos situados num plano perpendicular ao
eixo e com origem no ponto de interseção desse plano com o eixo de rotação;
 d
 Velocidade angular, 𝝎: taxa de variação do deslocamento angular no tempo: dt
 
 Velocidade angular vetorial: taxa de variação do deslocamento angular vetorial no tempo:   ddt e z

 d
 Aceleração angular, α: taxa de variação da velocidade angular no tempo:
dt
 d

 Aceleração angular vetorial: taxa de variação da velocidade angular vetorial no tempo  dt
ez

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 Formulação de um problema de cinemática de um Formulação de um problema de cinemática dos pontos de um corpo
corpo rígido em rotação em torno de um eixo rígido em rotação em torno de um eixo
Três situações podem ocorrer: Quando um corpo rígido roda, qualquer ponto A pertencente o corpo tem
 α é uma função do tempo movimento circular em torno do eixo.
𝑑𝜔  Velocidade linear e velocidade linear vetorial do ponto A:
= 𝛼 𝑜𝑢 𝑑𝜔 = 𝛼 𝑑𝑡
𝑑𝑡 o 𝑣 = 𝑟𝜔
𝑑𝜃
= 𝜔 𝑜𝑢 𝑑𝜃 = 𝜔 𝑑𝑡 o 𝑣⃗ = 𝑟𝜔 𝑡̂
𝑑𝑡
 α é uma função da posição angular o 𝑣⃗ = 𝑟⃗̇ = 𝜔
⃗⃗ ∧ 𝑟⃗, sendo 𝑟⃗ o vetor posição do ponto A em relação à
𝑑𝜔 𝑑𝜔 𝑑𝜃 𝑑𝜔 origem do referencial
𝛼= = = 𝜔 𝑜𝑢 𝛼𝑑𝜃 = 𝜔𝑑𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃  Aceleração linear e aceleração linear vetorial do ponto A:
 α é constante 𝑣2
o Aceleração normal: 𝑎𝑛 = 𝑟𝜔2 =
𝑟
𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑡
o Aceleração tangencial: 𝑎𝑡 = 𝑟𝛼
1
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 𝛼𝑡 2 o 𝑎⃗ = 𝑟𝛼 𝑡̂ + 𝑟𝜔2 𝑛̂
2
𝜔2 = 𝜔02 + 2𝛼(𝜃 − 𝜃0 ) o 𝑎⃗ = 𝑣⃗̇ = 𝜔⃗̇ ∧ 𝑟⃗ + 𝜔
⃗⏟ ⃗⃗ ∧ (𝜔
⏟ ⃗⃗ ∧ 𝑟⃗)
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑛

Exemplo 1: A cinemática de uma barra de comprimento igual a L fica estabelecida com o conhecimento da lei da posição angular
θ = θ(t), da lei da velocidade angular ω = ω(t), ou da lei da aceleração angular α = α(t).
A cinemática do seu centro de massa fica estabelecida com o conhecimento das suas leis da posição, da
velocidade e da aceleração, que podem ser obtidas pelas fórmulas anteriores ou por derivação:
n y
𝐿 𝐿
𝑟⃗ = sin 𝜃 𝑒⃗𝑥 − cos 𝜃 𝑒⃗𝑦
2 2
L L
⃗⃗ = θ̇ cos θ e⃗⃗x + θ̇ sin θ e⃗⃗y
v
2 2 x t
L L 2 L L
a⃗⃗ = ( θ̈ cos θ − θ̇ sin θ) e⃗⃗x + ( θ̈ sin θ + θ̇2 cos θ) e⃗⃗y
2 2 2 2
G
Vamos supor que uma barra de comprimento igual a 1 m oscila verticalmente com um período de 2 s e θ
com uma amplitude de 45º e, ainda, que inicialmente se encontrava na posição do deslocamento
máximo.
𝜋 𝜋 𝜋2 𝜋 𝜋3 𝜋
Logo 𝜃(𝑡) = sin (𝜋𝑡 + ) rad ⟹ 𝜔(𝑡) = cos (𝜋𝑡 + ) rad/s ⇒ 𝛼(𝑡) = − sin (𝜋𝑡 + ) rad/s 2
4 2 4 2 4 2
𝜋 𝜋3 2
No instante inicial tem-se 𝜃(0) = rad ⟹ 𝜔(𝑡) = 0 rad/s ⇒ 𝛼(𝑡) = − rad/s . Para o centro de massa G tem-se
4 4
𝜋 𝜋
𝑟⃗𝐺 = 0,5 sin 𝑒⃗𝑥 − 0,5 cos 𝑒⃗𝑦 m
4 4
⃗⃗ m/s
⃗⃗G = 0
v
𝜋3 𝜋 𝜋3 𝜋
a⃗⃗G = − cos e⃗⃗x − sin e⃗⃗y m/s 2
8 4 8 4

Exercício 1:
Um disco de raio r = 0,05 m roda uniformemente no plano vertical frontal, no sentido horário, com velocidade de 1500 r.p.m.. Determine
a) a velocidade angular escalar do disco;
b) a velocidade angular vetorial do disco;
c) a velocidade linear escalar e vetorial de um ponto na periferia do disco;
d) a aceleração linear escalar e vetorial de um ponto na periferia do disco.

Exercício 2:
Um disco de raio r = 0,05 m roda uniformemente no plano vertical frontal, no sentido horário, com velocidade de 1500 r.p.m. quando é
submetido, no instante t = 0 s, a uma ação variável no sentido anti-horário. Essa ação produz uma aceleração angular 𝛼(𝑡) = 2𝑡 rad/s2 .
a) Determine o tempo ao fim do qual o disco pára;
b) Determine o número de voltas que o disco gira desde que se inicia a travagem até parar.

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