Dinâmica do Corpo Rígido

! Cinemática do movimento de rotação

! Energia cinética de rotação
! Momento de inércia
! Teorema dos eixos paralelos
! Momento de uma força
! Equilíbrio estático do corpo rígido
! Segunda lei de Newton para a rotação
! Rotação em torno de um eixo em movimento
! Momento angular
! Conservação do momento angular

Dinâmica do Corpo Rígido

! O modelo simplificado do centro de massa é adequado ao estudo de corpos extensos, se os
corpos forem rígidos e o seu movimento for exclusivamente de translação.

! Quando se considera o movimento de rotação, o modelo do centro de massa já não serve,

sendo necessário ter em conta a dimensão e a forma do objecto.

! Podemos considerar o movimento de um corpo rígido, como o movimento de translação do

seu centro de massa, sobreposto a um movimento de rotação em torno do centro de massa.

! O movimento de rotação está em todo o lado, das moléculas às galáxias. A terra roda em
torno do seu eixo. Rodas, engrenagens, um DVD no seu leitor, tudo roda.

! Nesta secção vamos começar por considerar a rotação de corpos rígidos em torno de um eixo
fixo relativamente a um referencial inercial.

2
 Cinemática do Movimento de Rotação
! Todos os ponto de um corpo rígido que roda em torno de um eixo fixo descrevem
trajetórias circulares, centradas no eixo de rotação

! Quando o corpo gira de um ângulo d!, expresso em radianos, um ponto do corpo

a uma distância ri do eixo descreve um arco dsi dado por:
dsi = ri ! d"

Os valores de ri e dsi variam de ponto para ponto, mas a relação entre elas, o
deslocamento angular d!, é igual para todos os pontos do corpo rígido.

Cinemática do Movimento de Rotação

! A velocidade angular instantânea é a mesma para todos os pontos de um
corpo rígido que gira em torno de um eixo fixo, sendo definida por:

d"
!=
dt

Considerando apenas o movimento de rotação, todas as partículas do corpo têm a

mesma velocidade angular, embora não tenham todas a mesma velocidade linear.

! Também a aceleração angular, que exprime a variação da velocidade angular

com o tempo, será a mesma para todos os pontos de um corpo rígido, quando
este gira em torno de um eixo fixo:

d" d 2#
!= =
dt dt 2

4
 A Natureza Vetorial da Rotação
! A velocidade angular e a aceleração angular foram anteriormente apresentadas
como grandezas escalares.

! Vamos generalizar o conceito definindo o vetor velocidade angular, que tem a

direção do eixo de rotação e o sentido dado pela regra da mão direita (sentido da
progressão de um parafuso de rosca direita que roda com o corpo).

! O vetor velocidade linear pode ser relacionada com o vetor velocidade angular
pela seguinte equação (atenção que o produto vetorial não é comutativo):
! ! !
v=! "r

com o vetor posição definido em relação a um ponto sobre o eixo de rotação.

A Natureza Vetorial da Rotação

! O vetor aceleração angular é definido como a derivada em ordem ao tempo do
vetor velocidade angular:
!
! d"
!=
dt
! Qual a relação entre os vetores velocidade angular e aceleração angular no caso
da rotação em torno de um eixo fixo?

! se o movimento for acelerado, os dois vetores são ambos paralelos ao eixo

de rotação e têm o mesmo sentido

! se o movimento for retardado, os dois vetores são também ambos paralelos

ao eixo de rotação, mas têm sentidos opostos

! Temos agora as seguintes equações vetoriais:

! ! ! ! ! !
at = ! " r e an = # " v

6
 Energia Cinética de Rotação e Momento de Inércia
! A energia cinética de rotação de um sistema rígido que gira em torno de um
eixo fixo é a soma da energia cinética das partículas que o constituem:

K rot = ! K i = !
i i
( 1m
2 i ) ( ) ( )
vi2 = 12 " ! mi ri2# 2 = 12 " ! mi ri2 " # 2
i i

sendo ri a distância de cada partícula ao eixo de rotação. Definindo agora o

momento de inércia do corpo relativamente ao eixo de rotação:

I = ! mi ri2
i

obtemos para a energia cinética de rotação do corpo rígido:

K rot = 12 ! I ! " 2

Observar a semelhança desta equação com a da energia cinética de translação:

Ktranslação = 12 ! m ! v 2

O que representa o momento de inércia?

Cálculo do Momento de Inércia

! O momento de inércia é uma medida da resistência inercial de um objecto para
alterar o seu movimento de rotação em torno de um eixo.

! O momento de inércia representa para o movimento de rotação o mesmo papel

que a massa representa para o movimento de translação.

! Para um sistema constituído por partículas discretas o momento de inércia

relativamente a um eixo é calculado aplicando a equação:

I = ! mi ri2
i

Exercício:
Calcular o momento de inércia
de um sistema constituído por
quatro corpos iguais de pequena
dimensão, ligados entre si por
barras com massa desprezável,
formando um rectângulo com
lados 2a e 2b, nos dois casos
representados na figura.
R: 4ma2 ; 8ma2
8
 Cálculo do Momento de Inércia
! Para calcular o momento de inércia de um corpo contínuo, pode-se considerar
o corpo constituído por uma infinidade de elementos infinitesimais de massa, o
que equivale a transformar o somatório da equação anterior num integral:

I= " r 2 ! dm = " # (r) ! r 2 ! dV

toda todo
massa volume

onde r representa a distância do elemento de massa dm ou do elemento de

volume dV ao eixo de rotação e !(r) é a densidade do corpo.

Exercício:

Calcular o momento de inércia de

uma barra fina e homogénea, com
massa M e com comprimento L,
relativamente ao eixo representado.
R: Iextremidade = (1/3)·M·L2
Qual será o resultado para um eixo
paralelo, mas passando pelo centro
da barra e não pela extremidade?

Cálculo do Momento de Inércia

! Calcular o momento de inércia de um aro fino relativamente a um eixo
perpendicular ao aro, passando pelo seu centro.

! Se a espessura do aro for muito menor que o seu raio, toda a massa estará
posicionada a uma distância do eixo igual ao raio do aro, R, obtendo-se:

I = " r 2 ! dm = " R 2 ! dm = R 2 " dm = M·R 2

10
 Cálculo do Momento de Inércia
! Calcular o momento de inércia de um disco homogéneo relativamente a um eixo
perpendicular ao disco, passando pelo seu centro.

! Neste caso espera-se que o momento de inércia seja menor que o de um aro com
o mesmo raio e a mesma massa. Porquê?

! Consideremos como elemento de massa um aro de raio r e espessura dr.

dM M M
A = ! R2 "= = dm = " dA = " # 2 ! r dr = # 2 ! r # dr
dA A A
R R
2 $ M R4 $M 1
I = " r 2 ! dm = " r 2 ! # ! 2 $ r ! dr = 2 $ # ! " r 3 dr = ! = ! R4 = ! M ! R2
0 0
A 4 2$ R 2 2

11

Cálculo do Momento de Inércia

! Momento de inércia de um cilindro homogéneo relativamente ao seu eixo.

! Considerando o cilindro composto por uma série de discos idênticos, cada um

com massa dm e momento de inércia dI = (1/2)·dm·R2:

2
I= " 12 ! R ! dm = 12 ! R 2 ! " dm = 12 ! M ! R 2

onde M é a massa total do cilindro e R o seu raio.

12
 Cálculo do Momento de Inércia
Momentos de inércia de corpos homogéneos com formas variadas

13

Teorema dos Eixos Paralelos

! Pode-se simplificar o cálculo do momento de inércia relativamente a um eixo se
for conhecido o momento de inércia relativamente a um eixo paralelo que passe
pelo centro de massa, ICM , fazendo uso do teorema dos eixos paralelos,
também conhecido por teorema de Steiner, que estabelece que:

I = ICM + M ! h 2

onde M representa a massa total do corpo e h a distância entre os dois eixos.

14
 Teorema dos Eixos Paralelos
! Para demonstrar o teorema dos eixos paralelos consideremos um sistema de
referência com origem no centro de massa, com o eixo OZ paralelo aos dois eixos
relativamente aos quais se pretende calcular o momento de inércia.
Por definição de centro de massa:

M ! xCM = " x ! dm e M ! yCM = " y ! dm # " x ! dm = " y ! dm = 0 ( xCM = yCM = 0)

! Podemos obter as seguintes relações entre as diferentes distâncias consideradas:
2 2
Ri2 = x 2 + y 2 ; h 2 = xA2 + yA2 ; r 2 = ( x ! xA ) + ( y ! yA )

15

Teorema dos Eixos Paralelos

! Teremos então para o momento de inércia ICM relativamente ao eixo OZ que
passa pelo centro de massa:

( )
ICM = " R 2 ! dm = " x 2 + y 2 ! dm

! Tendo em conta as relações entre as diferentes distâncias consideradas, obtidas

anteriormente, vem para o momento de inércia I relativamente ao eixo A:
2 2
I = " r 2 ! dm = " $( x # xA ) + ( y # yA ) & ! dm
% '
( ) ( )
= " x 2 + y 2 ! dm + xA2 + yA2 ! " dm # 2 xA ! " x ! dm # 2 yA ! " y ! dm
= " R 2 ! dm + h 2 ! " dm # 0 # 0 = ICM + M ! h 2

16
 Teorema dos Eixos Paralelos
! Usar o teorema dos eixos paralelos para calcular o momento de inércia de uma
barra fina relativamente ao eixo representado, que passa pelo centro de massa.

O cálculo foi efectuado anteriormente para o eixo paralelo que passa pela
extremidade da barra, tendo-se obtido I = (1/3)·M·L2.

I = ICM + M ! h 2 " 1
3
ML2 = ICM + M ( 12 L)2 = ICM + 14 ML2
1 ML2
ICM = 12

17

Resolução de Problemas: Energia Cinética de Rotação

! Na resolução de problemas envolvendo a rotação de corpos rígidos, usando o
teorema da energia cinética ou a energia mecânica, terá de se considerar também
a energia cinética de rotação do corpo rígido.

! No caso geral em que o corpo rígido roda em torno de um eixo que passa pelo
seu centro de massa, tendo ao mesmo tempo um movimento de translação em
relação ao observador, a energia cinética total do corpo rígido pode ser
expressa pela soma de dois termos:

1. a energia cinética de translação associada ao movimento do centro de massa

2. a energia cinética de rotação do corpo rígido em torno do eixo de rotação que

passa pelo centro de massa

Ktotal = Ktranslação + K rotação = 21 mv cm

2
+ 21 I cmw 2

A energia mecânica do corpo rígido será portanto:

Emec = Ktranslação + K rotação + !U i = 21 mv cm

2
+ 21 I cmw 2 + !U i

onde o somatório se estende à energia potencial de todas as forças conservativas

que atuam no corpo.

18
 Exercício: Energia Cinética de Rotação
! Considerar que se larga a manivela quando o sistema se encontra em repouso.
Desprezando a massa da corda determinar a velocidade do balde após este
descer uma distância d, inferior ao comprimento L da corda.
A energia mecânica do sistema roldana+cabo+balde+Terra conserva-se, logo:

K f ,Translação + K f ,Rotação + U f = K i,Translação + K i,Rotação + U i

1 m v2 1 I !2 1 m v2 1 # m R2 v2
2 b b
+ 2 R R
+ mb ghb = 0 " 2 b
+ 2 R # 2 + mb g #($d) = 0
R
2mb gd
v=
mb + mR

19

Exercício: Energia Cinética de Rotação

! Resolver o problema considerando que a corda tem massa mc e comprimento L.

K f ,Translação + K f ,Rotação + U f = K i,Translação + K i,Rotação + U i

1 m v2 + 12 I R! R2 + 12 mc vc2 + mb ghb + mc" ghc = 0

2 b b

1 (m
2 b + mR + mc ) v 2 + mb g #($d) + (d/L)mc # g #($d/2) = 0

v=
[ 2mb + (d/L)! mc ] gd
mb + mR + mc

20
 Momento de uma Força
! Qual o efeito de uma força sobre o movimento de rotação de um corpo?

O módulo, a direção e o sentido da força são importantes, mas o ponto de

aplicação da força também é relevante.

Duas forças simétricas com linhas de ação não coincidentes, um binário,

produzem um efeito de rotação não nulo, embora a sua resultante seja nula.

O efeito de rotação será nulo se as linhas de ação das forças forem coincidentes.

21

Momento de uma Força

! O momento de uma força fornece uma medida quantitativa de como a ação de
uma força pode alterar o estado de rotação de um corpo, sendo definido por:

î ĵ k̂
! ! !
! =r "F = x y ( ) ( )
z = yFz # zFy î + ( zFx # xFz ) ĵ + xFy # yFx k̂
Fx Fy Fz

O momento de uma força é sempre definido em relação a um ponto específico.

Se deslocarmos esse ponto o momento da força também pode mudar. Mas se a

força deslizar ao longo da sua linha de ação o momento da força não é alterado.

22
 Momento de uma Força
! O momento de uma força é uma grandeza vetorial, com módulo:
! ! !
! = ! = r " F sen # = r F sen #
! !
sendo ! o ângulo entre os vetores r e F . A direção do momento é perpendicular
! !
ao plano definido por r e F , sendo o seu sentido dado pela regra da mão direita.
Definindo o braço da força b como a distância da linha de ação da força ao ponto
em relação ao qual se calcula o momento, obtemos para o módulo do momento:
!
! = ! = bF sendo b = r sen "
!
ou porque apenas a componente da força perpendicular a r produz momento:
!
! = ! = r Ft sendo Ft = F sen "

23

Momento de uma Força

! A unidade SI do momento de uma força é o N.m, tal como a unidade de energia,
mas o momento de uma força não é uma energia.

! Uma força apenas pode alterar o estado de rotação de um corpo em torno de um

ponto, se o momento dessa força em relação a esse ponto não for nulo.

! Se um corpo está em equilíbrio de rotação e queremos que ele assim continue, o

momento resultante de todas as forças aplicadas no corpo terá de ser nulo.

24
 Equilíbrio Estático de Corpos Rígidos
! Se um corpo rígido está em repouso e permanece em repouso, diz-se que está
em equilíbrio estático. Para que um corpo rígido esteja em equilíbrio estático
devem anular-se simultaneamente a resultante e o momento resultante de
todas as forças externas aplicadas ao corpo. E as forças internas?

# F
%! ext,x
! =0 #! " ext,x = 0
#% ! F = 0 % %%
$ !
ext
' $! F ext,y = 0 + $! " ext,y = 0
&% ! ext = 0
" % %
%&! F ext,z = 0 %&! " ext,z = 0

! A primeira equação (forças) é necessária para garantir o equilíbrio de translação e

a segunda equação (momentos das forças) para garantir o equilíbrio de rotação.

! Para haver equilíbrio de rotação o corpo não pode rodar em torno de nenhum
ponto do espaço. Isso significa que o momento resultante das forças externas
aplicadas ao corpo deve ser nulo relativamente a qualquer ponto do espaço.

Deste modo a escolha do ponto relativamente ao qual se vão calcular os

momentos é livre, o que permite simplificar a solução de muitos problemas.

25

Equilíbrio Estático de Corpos Rígidos

! No caso das forças aplicadas ao corpo estarem todas no mesmo plano as seis
equações de equilíbrio reduzem-se a três.

No caso das forças estarem todas contidas no plano XY, por exemplo, as três
equações de equilíbrio serão as seguintes, sendo:

! a primeira necessária para impedir a translação paralelamente ao eixo OX

! a segunda necessária para impedir a translação paralelamente ao eixo OY
! a terceira necessária para impedir a rotação no plano XY (em torno de OZ)

#! F =0
ext,x
%%
$! F ext,y = 0
%
%&! " ext,z = 0

Para simplificar a solução do problema é conveniente escolher o ponto em relação

ao qual se vão calcular os momentos no mesmo plano onde atuam as forças.

26
 Equilíbrio Estático de Corpos Rígidos
Na resolução de problemas que envolvam o equilíbrio de rotação:

! O diagrama de corpo livre deve representar o corpo com a sua forma e as suas
dimensões, e não apenas como um ponto.

! As forças devem ser representadas sobre a sua linha de ação.

! Deve ser indicado o sentido positivo escolhido para as forças (para a translação)
e também para o momento das forças (para a rotação).

! Deve ser indicado o ponto relativamente ao qual se vão calcular os momentos das
forças aplicadas no corpo.

27

Equilíbrio Estático de Corpos Rígidos

! Um passo importante na resolução de problemas que envolvam equilíbrio estático
é uma correta identificação de todas as forças aplicadas no corpo,
nomeadamente na presença de ligações.

28
 Equilíbrio Estático de Corpos Rígidos

! %&$+5,&)$./
!"#$%&$'()$*+,-)$./01$2!3$2"3$2#3$4!3$4"3$4#

29

Equilíbrio Estático de Corpos Rígidos

! Uma prancha homogénea com comprimento L = 3 m e com massa M = 35 kg

está apoiada sobre duas balanças de mola, a uma distância d = 50 cm das suas
extremidades. Quais serão as forças indicadas pelas balanças quando uma
mulher com massa m = 45 kg está de pé, na extremidade esquerda da prancha?
As reações das duas balanças sobre a prancha são apenas verticais.
Calculando os momentos das forças em relação ao apoio esquerdo da barra:

#%! Fy = 0 #%! FL + FR ( mg ( Mg = 0
$ ' $
%&! " z = 0 %&! mgd sen90° ( Mg [(L ( 2d ) 2 ] sen90° + FR (L ( 2d ) sen90° = 0

M (L ! 2d ) 2 ! md
FL = (m + M ) g ! FR = 722,75 " 723 N , FR = g = 61,25 " 61 N
L ! 2d

30
 Equilíbrio Estático de Corpos Rígidos

! Uma placa com massa M = 20 kg está pendurada numa barra com massa m = 4 kg,
que se encontra ligada à parede por uma articulação tipo pino e por um cabo.
Determinar a tensão no cabo e as forças exercida pela parede na barra.

! #Fx (T cos ) = 0
#%! Fext = 0 %
$ ! ' $Fy ( mg ( Mg +T sen) = 0
&%! " ext = 0 %
&( (L 2 ) mg sen90° ( LMg sen90° + LT sen) = 0

T =
(L 2 ) m + LM g " 482 N , Fx = T cos ! " 431 N , Fy = mg + Mg #T sen! = 19,6 N
L sen!

31

Equilíbrio Estático de Corpos Rígidos

! Uma escada com comprimento L = 5 m e peso P = 60 N está encostada a uma

parede com atrito desprezável. A base da escada está a 3 m da parede. Qual o
menor coeficiente de atrito estático entre a escada e o solo, para haver equilíbrio?

$Fa ! N p = 0 $Fa = N p = 22,5 N

& &
&N s ! P = 0 &N s = P = 60 N
% ( %
&! (L 2 )P sen" + LN p sen ( 90° ! " ) = 0 &N p = (P tg" ) 2 = 22,5 N
&F # µ N & µ ) F N * 0,38
' a e s ' e a s

Np

Ns ! y

Fa P x

O
32
 Segunda Lei de Newton para a Rotação
! Vamos estudar o caso particular de um corpo rígido que apresente apenas
movimento de rotação em torno de um eixo fixo num referencial inercial.

Na situação mais geral o momento resultante das forças aplicadas ao corpo não
é paralelo ao eixo de rotação em torno do qual o corpo pode rodar livremente.

! Nesta secção não nos interessam os momentos realmente aplicados ao corpo,

mas apenas a componente dos momentos paralela ao eixo de rotação, aqui
assumido como sendo o eixo z:

! Apenas a componente do momento das forças paralela ao eixo de rotação

pode alterar o estado de rotação do corpo em torno desse eixo.

! As componentes do momento perpendiculares ao eixo de rotação tendem

a fazer com que o próprio eixo de rotação gire, saindo da sua posição fixa.

! Vamos admitir que o eixo de rotação se mantém fixo. O corpo pode estar ligado a
um eixo que se mantém numa posição fixa por intermédio de alguma ligação que,
existindo uma componente do momento perpendicular ao eixo, automaticamente
aplicará um momento oposto que anule aquela componente.

33

Segunda Lei de Newton para a Rotação

! Durante o movimento de rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo,
cada partícula i do corpo rígido apenas se pode mover sobre uma circunferência
de raio ri e apenas a componente tangencial da força que atua nessa partícula
(resultante das forças externas, forças de coesão interna, etc.) produz rotação.

! Aplicando a segunda lei de Newton à i-ésima partícula do corpo rígido, durante a

sua rotação em torno do eixo z, obtemos para a direção tangencial:

Fi,t = mi ai,t ou ainda ! i,z = ri Fi,t = mi ri2"

onde !i,z é a componente segundo o eixo z do momento da força resultante que

atua na partícula, em relação a um ponto do eixo de rotação, e ri é a distância da
partícula ao eixo de rotação.

Um corpo rígido que roda em torno de um eixo fixo é um conjunto de partículas,

que executam movimentos circulares com a mesma velocidade angular e com a
mesma aceleração angular. Somando para todas as partículas do corpo rígido:

" ! i,z = " mi ri2# = ( " mi ri2 )# = I#

34
 Segunda Lei de Newton para a Rotação
! Vimos anteriormente que a força resultante que atua num sistema de partículas é
igual à resultante das forças externas que atuam no sistema, porque as forças
internas (exercidas entre as partículas do sistema) se cancelam aos pares.

! O tratamento dos momentos das forças internas, exercidas entre as partículas de

um sistema, leva a um resultado semelhante.

Se for válida a forma “forte” da terceira lei de Newton, ou seja, se a linha de ação
das forças de ação-reação entre duas partículas coincidir com a linha que une as
partículas em questão, teremos para o par ação-reação entre as partículas i e j:
! ! ! ! ! ! !
( ) ( )
! ! ! ! ! ! ! ! ! !
! ij + ! ji = ri " Fji + rj " Fij = ri " Fji + rj " # Fji = ri # rj " Fji = rij " Fji = 0 porque rij " Fji

Ou seja, o momento resultante de todas as forças internas será nulo, porque o

momento de cada par de forças internas será nulo. Deste modo:

! ! ! ! !
! total = # ri " Fext,i = # ! ext,i = ! ext

O momento resultante sobre um corpo rígido é igual à soma dos momentos das
forças externas, se for válida a forma “forte” da terceira lei de Newton.

35

Segunda Lei de Newton para a Rotação

! Durante o movimento de rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo,
o momento resultante, a velocidade angular e a aceleração angular estão sempre
orientados ao longo deste eixo, num ou noutro sentido do eixo.

! Usando os dois resultados anteriores podemos escrever, somando para todas as

partículas do corpo rígido que roda em torno do eixo fixo z:

! ! !
! ext,z = " ! ext,z,i = I#

!
onde ! ext,z é o momento resultante das forças externas aplicadas ao corpo, que no
caso de o eixo de rotação ser fixo é paralelo ao eixo de rotação. Esta equação é a
segunda lei de Newton para a rotação em torno de um eixo fixo.

Esta equação é o análogo rotacional da segunda lei de Newton para o movimento

de translação, cuja expressão é:
! ! !
Fres = ! Fi = m a

36
 Trabalho e Potência no Movimento de Rotação
! Quando se modifica o estado de rotação de um corpo, aumentando a sua energia
cinética, realiza-se trabalho.

! Considere-se uma força aplicada num corpo em rotação em torno de um eixo fixo.
Enquanto o corpo gira um ângulo infinitesimal d! o ponto de aplicação da força
desloca-se ds = r·d! e a força realiza o trabalho:
! "! "
dW = F i ds = Ft ds = Ft r d! = " z d!

onde "z é a componente segundo o eixo de rotação do momento exercido pela

força em relação a um ponto do eixo e Ft é a componente tangencial da força.

! O trabalho total realizado numa deslocação angular de !1 para !2 será:

"2
W = # ! z d" ou, se o momento for constante W = ! z "#
"1

sendo a taxa com que o momento realiza trabalho (potência instantânea):

dW d" ! !
P= = !z = ! z # = ! $#
dt dt

37

Comparação entre a Rotação e a Translação

Rotação em torno de um eixo fixo Movimento retilíneo

posição angular ! posição x

d! dx
velocidade angular "= velocidade v=
dt dt
d " d 2! dv d 2 x
aceleração angular #= = 2 aceleração a= = 2
dt dt dt dt
movimento com ! = ! 0 + " 0t + 21 #t 2 movimento com x = x 0 + v 0t + 21 at 2
aceleração angular " = " 0 + #t aceleração v = v 0 + at
constante " 2 = " 02 + 2# (! $ ! 0 ) constante v 2 = v 02 + 2a ( x $ x 0 )
momento da força % força F
momento de inércia I massa M
trabalho dW = % d! trabalho dW = Fx dx
energia cinética K = 21 I " 2 energia cinética K = 21 mv 2
potência P = %" potência P = Fv
momento angular L = I" momento linear p = mv
dL dp
2ª lei de Newton % res = I # = 2ª lei de Newton Fres = ma =
dt dt
38
 Aplicação da Segunda Lei de Newton para a Rotação
! Na resolução de problemas envolvendo rotação o diagrama de corpo livre deve
representar o corpo com a sua forma e dimensões, e não apenas como um ponto.

! As forças devem ser representadas sobre a sua linha de ação.

! Deve ser indicado o sentido positivo escolhido para as forças (para a translação)
e também para o momento das forças (para a rotação).

! O eixo em relação ao qual se calculam os momentos de inércia tem de incluir o

ponto em relação ao qual se calculam os momentos das forças.

! Deve ser indicado o ponto relativamente ao qual se calculam os momentos das

forças e o eixo relativamente ao qual se calculam os momentos de inércia.

39

Aplicação da Segunda Lei de Newton para a Rotação

! O momento de inércia é sempre definido em relação ao eixo de rotação e o seu
valor depende do eixo considerado.

! O momento de uma força é sempre definido em relação a um ponto e o seu

valor depende do ponto considerado.

! Deste modo, não faz qualquer sentido falar destas duas grandezas sem indicar
o eixo e o ponto considerados.

40
 Aplicação da Segunda Lei de Newton para a Rotação
! Considere-se o sistema representado no qual a roldana tem momento de inércia
não desprezável. Se os corpos se moverem com aceleração a e se não houver
escorregamento entre a corda e a roldana, a roldana terá aceleração angular #.

Nesta situação a velocidade linear de um ponto da corda v será igual à velocidade

linear dos pontos da roldana em contacto com a corda R$, o que se traduz pela
condição de não escorregamento entre a corda e a roldana:

v = Rw
! Partindo da relação anterior podemos também obter a relação entre a aceleração
linear dos corpos e a aceleração angular da roldana:

at = R!

41

Aplicação da Segunda Lei de Newton para a Rotação

! Devido à inércia não desprezável da roldana e ao atrito estático entre a corda e a
roldana, o momento da tensão da corda já não pode ser igual nos dois lados
da roldana quando o sistema está acelerado.

Neste caso as tensões T1 e T2 que atuam nos dois lados da roldana têm de ter
intensidades diferentes, uma vez que estão aplicadas à mesma distância do eixo
de rotação, para que a corda exerça um momento total não nulo sobre a roldana.

No caso do sistema representado, a relação entre os dois valores da tensão será:

RT2 ! RT1 = I"

42
 Aplicação da Segunda Lei de Newton para a Rotação
! Estamos agora em condições de determinar as tensões na corda e a aceleração
dos corpos, em função da massa dos corpos, do momento de inércia da roldana e
do raio da roldana. Considerando que não há escorregamento entre a corda e a
roldana, que a roldana roda sem atrito em torno do seu eixo e que o corpo de
massa m1 escorrega sem atrito, obtemos:

T1 = m1 a ; m2 g ! T2 = m2 a ; RT2 ! RT1 = I" ; a = R"

m2 m1 m2 (m1 + I /R 2 ) m2
a= g ; T1 = g ; T2 = g
m1 + m2 + (I /R 2 ) m1 + m2 + (I /R 2 ) m1 + m2 + (I /R 2 )

43

Aplicação da Segunda Lei de Newton para a Rotação

! Determinar a velocidade angular da roda 5 segundos após partir do repouso.
A corrente aplica uma força de 18 N a uma distância de 7 cm do eixo da roda.
A roda tem massa de 2,4 kg e raio de 35 cm.

rF 0,070 $ 18
! res = I" # r F = MR 2" # "= 2
= % 4, 29 rad/s2 = constante
MR 2, 4 $ 0,35 2
rF
& = &o +" t = " t = t % 21,4 rad/s
MR 2

44
 Aplicação da Segunda Lei de Newton para a Rotação
! Determinar a tensão na corda e a aceleração do corpo, em função do momento
de inércia I , do raio R da roldana e da massa m do corpo. Desprezar o atrito no
eixo da roldana e considerar que a corda não escorrega sobre a roldana.
#%! res = I" #RT = I ( at /R
$ ' $
&%Fres = may &mg ) T = mat

1
T= mg
1 + (mR 2 /I)

1
at = g
1 + (I /mR 2 )

45

Rotação em Torno de um Eixo em Movimento

! Podemos estender a nossa análise da dinâmica do movimento de rotação a
algumas situações nas quais o eixo de rotação se encontra em movimento, caso
em que o corpo terá um movimento combinado de translação e de rotação.

! A análise deste tipo de problema pode ser simplificada pela utilização de um

importante teorema, cuja demonstração sai fora do âmbito da presente disciplina:

Qualquer movimento de um corpo rígido pode ser sempre representado por uma
combinação de um movimento de translação do centro de massa e de um
movimento de rotação em torno de um eixo que passe pelo centro de massa.

Isto é verdade mesmo quando o centro de massa está acelerado, caso em que
não estará em repouso relativamente a nenhum referencial inercial.

O problema da translação do centro de massa e o problema da rotação em torno

do centro de massa podem assim ser tratados separadamente, embora se
encontrem obviamente relacionados.

46
 Rotação em Torno de um Eixo em Movimento
! Para resolver problemas envolvendo energia mecânica de corpos com movimento
de translação e de rotação temos de considerar a energia cinética de rotação:

! Vimos que a energia cinética de um sistema de partículas pode ser descrita como
a soma da energia cinética associada ao centro de massa, com a energia cinética
do movimento relativo ao centro de massa. Deste modo a energia cinética total de
um corpo com movimento de translação e de rotação será:

2
K = Ktranslação + K rotação = 12 Mvcm + 12 Icm! 2

sendo a energia mecânica:

Emec = Ktranslação + K rotação + ! U i = 12 Mvcm

2
+ 12 Icm" 2 + ! U i

onde o somatório se estende à energia potencial de todas as forças conservativas

que atuam no corpo. Se for necessário considerar a energia potencial gravítica do
corpo rígido em rotação, ela será, como vimos anteriormente:

U gravítica = m g hcm

47

Rotação em Torno de um Eixo em Movimento

! O movimento combinado de translação e de rotação de um corpo rígido pode
ser também analisado pela dinâmica.

Vimos anteriormente que a aceleração do centro de massa do corpo, pode ser

obtida pela resultante das forças externas:
! !
Fext = M acm
Por sua vez, o movimento de rotação em torno do centro de massa será descrito
pela segunda lei de Newton para a rotação:
! !
! cm = Icm "
!
sendo ! cm o momento resultante das forças exteriores relativamente ao centro de
massa, que se considera paralelo ao eixo de rotação, e Icm o momento de inércia
relativamente ao eixo de rotação que passa pelo centro de massa.

Esta última equação é válida mesmo quando o eixo considerado não se encontra
em repouso relativamente a nenhum sistema inercial, desde que o eixo de rotação
que passa pelo centro de massa verifique as seguintes condições:
1. O eixo deve ser um eixo principal de inércia.
2. O eixo não deve mudar de direção.

48
 Rolamento Sem Escorregamento
! O rolamento de objetos é bastante comum: o movimento das rodas de um
automóvel ou de uma bicicleta, o rolamento de uma bola no chão, etc.

! Quando um corpo rola sem escorregar, o ponto em contacto com a superfície

tem instantaneamente velocidade nula em relação ao ponto de contacto e o corpo
roda instantaneamente em torno de um eixo que passa pelo ponto de contacto.

Fotografia com tempo de exposição longo, de um carrinho de linhas marcado

com pontos, que rola sem escorregar sobre uma barra graduada inclinada.
49

Rolamento Sem Escorregamento

! No rolamento sem escorregamento o ponto em contacto com o solo tem
instantaneamente velocidade nula, o que se pode perceber do seguinte modo:

Se em vez de um cilindro tivermos uma roda dentada com poucos dentes, a ponta
do dente em contacto com o solo tem velocidade nula enquanto a roda gira.

Se aumentarmos o número de dentes, esta situação de velocidade nula continua

a verificar-se, embora cada um dos dentes esteja agora muito menos tempo em
contacto com o solo.

Um cilindro pode ser entendido como uma roda dentada com um número infinito
de dentes, aplicando-se a mesma argumentação.

50
 Rolamento Sem Escorregamento
! Quando um corpo rola sem escorregar ao longo de uma linha recta, o ponto do
corpo inicialmente em contacto com o solo descreve um arco s, enquanto o corpo
roda um ângulo !, que se relacionam pela condição de não escorregamento:
s = R!
A velocidade linear instantânea de qualquer ponto do corpo pode ser obtida
considerando uma rotação em torno do eixo instantâneo de rotação, movendo-se
o ponto P da figura com velocidade linear instantânea de módulo.
v = r!
No caso do centro de massa, que permanece à distância R do ponto de contacto:
vcm = R ! " acm = R #

Qual a velocidade do ponto em

contacto com o solo e do ponto
diametralmente oposto?

51

Rolamento Sem Escorregamento

! A velocidade de um ponto de um corpo que rola sem escorregar, pode ser obtida
como a soma vectorial da velocidade do centro de massa, com a velocidade do
ponto considerado, relativamente ao centro de massa:

! O ponto em contacto com a superfície (1) tem instantaneamente velocidade

nula relativamente ao solo.

! O ponto no topo (3) move-se instantaneamente para a frente, relativamente

ao solo, com o dobro da velocidade do centro de massa.

52
 Rolamento Sem Escorregamento
! A velocidade angular " com que o corpo roda em torno do eixo instantâneo de
rotação é a mesma com que o corpo roda em torno do centro de massa.

Isso significa que a sua energia cinética total será dada por:

K = 12 I1! 2

ou, tendo em conta o teorema dos eixos paralelos:

K = 12 I1! 2 = 12 (Icm + MR 2 ) ! 2 = 12 Icm! 2 + 12 Mvcm

2

53

Rolamento Sem Escorregamento

! Quando um corpo rola sem escorregar, o atrito que ocorre entre o corpo e a
superfície é estático. O limite superior da força de atrito estático terá de ser
suficientemente elevado para evitar a ocorrência de escorregamento.

! Como o atrito é estático não existe dissipação de energia mecânica.

Força de atrito estático no caso de uma roda movida (não motora) que
acelera rolando sem escorregar. A força de atrito produz um momento
relativamente ao centro de massa que obriga o corpo a rodar.

54
 Rolamento Sem Escorregamento
! Quando se joga bilhar, a que altura se deve bater com o taco na bola para que ela
não deslize? Se o taco bater à altura do centro vai haver escorregamento?

55

Rolamento Sem Escorregamento

! Um taco de snooker bate horizontalmente numa bola de bilhar, a uma distância x
acima do centro da bola. Determinar o valor de x, em função do raio da bola R,
para que a bola role sem escorregar e sem força de atrito desde o instante inicial.

" F = m acm
$ F xF xF
# x F = Icm! & =R =R
$a = R ! m Icm 2
5
mR 2
% cm

Icm 2
x= = R
mR 5

56
 Rolamento Sem Escorregamento
! Uma bola com raio de 11 cm e massa de 7,2 kg rola sem escorregar sobre uma
superfície horizontal, com velocidade de 2 m/s. Qual a altura máxima h atingida
pela bola no plano inclinado? O resultado depende da inclinação do plano?
2
Mgh + 0 + 0 = 0 + 12 Mvi2 + 12 Icm! i2 " Mgh = 12 Mvi2 + 12 ( 2
5
MR 2 ) Rv
i
2

7vi2
h= ! 28,6 cm
10g

57

Rolamento Sem Escorregamento

! Uma esfera, um cilindro e uma argola são abandonados em repouso num plano
inclinado. Qual a ordem pela qual os três corpos chegam à base do plano?

# I &
Mghi + 0 + 0 = 0 + 12 Mv 2 + 12 Icm! 2 " Mghi = 12 % M + cm2 ( vi2
$ R '

2ghi independente da massa e do raio,

vi2 =
I ! porque para estes corpos de
1 + cm 2 2
MR revolução ICM " MR

A esfera chega primeiro porque tem o menor momento de inércia e logo

terá a maior aceleração. O aro é o último a chegar. Se os corpos apenas
escorregassem chegariam mais depressa e todos ao mesmo tempo.
58
 Rolamento Com Escorregamento
! Numa situação de rolamento com escorregamento, a condição de não
escorregamento vcm = R$ não é aplicável.

! Para exemplificar consideremos uma bola de bowling lançada sem nenhuma

rotação inicial num plano horizontal:

1. No início a bola escorrega ao longo da pista de lançamento: vcm > R".

2. Entretanto a força de atrito cinético diminui progressivamente a velocidade

linear vcm e aumenta progressivamente a velocidade angular ".

3. Uma vez atingida a condição de não escorregamento vcm = R" passará a

haver rolamento sem escorregamento e a força de atrito passará a ser nula
enquanto o centro de massa se mover com movimento uniforme.

59

Momento Angular
! Vimos anteriormente que o momento linear é uma grandeza muito útil para o
estudo do movimento de translação de uma partícula, de um sistema de
partículas ou de um corpo rígido.

! Qual será no movimento de rotação a grandeza análoga ao momento linear?

Chamaremos a essa grandeza momento angular, que iremos definir primeiro
para uma partícula e depois para um sistema de partículas ou um corpo rígido.

Veremos também que o momento angular é um conceito tão útil no estudo do

movimento de rotação, como o momento linear no movimento de translação.

! Obtivemos anteriormente a segunda lei de Newton para a rotação de um corpo

rígido em torno de um eixo fixo, mas esse não é o tipo de movimento mais geral,
pois o eixo pode não ser fixo e o corpo pode não ser rígido.

Neste caso iremos usar o momento angular para obter uma expressão mais
geral da segunda lei de Newton para a rotação.

60
 Momento Angular de uma Partícula
! Tal como o momento de uma força, o momento angular de uma partícula é
definido relativamente a um ponto do espaço:
! ! ! ! !
L = r ! p = r ! (mv)

O momento angular é o equivalente rotacional do momento linear. O seu valor

depende da escolha do ponto relativamente ao qual é calculado.

61

Momento Angular para uma Partícula

! De um modo geral o momento angular de uma partícula em relação a um ponto
fixo varia em módulo e direção durante o movimento da partícula.

! Calculando a sua derivada em ordem ao tempo, obtemos:

! ! ! ! !
dL d ! ! dr ! ! dp ! ! ! dp ! dp ! !
= ( r ! p) = ! p+r ! = v ! mv + r ! =r! =r !F
dt dt dt dt dt dt
!
dL !
=!
dt

ou seja, a derivada em ordem ao tempo do momento angular de uma partícula

em relação a um ponto fixo é igual ao momento da resultante das forças
aplicadas na partícula, calculado em relação ao mesmo ponto.

! Haverá conservação do momento angular de uma partícula, calculado em

relação a um dado ponto, sempre que for nulo o momento da resultante das
forças aplicadas à partícula, calculado em relação ao mesmo ponto.

62
 Momento Angular de um Corpo Rígido
! Em geral o momento angular total de um corpo rígido pode não ser paralelo ao
eixo de rotação, dado que os momentos angulares das diferentes partes do corpo,
podem não ser paralelos ao eixo de rotação, como acontece na figura da direita.

63

Momento Angular de um Corpo Rígido

! Consideremos um corpo rígido que roda em torno do eixo fixo z com velocidade
angular ". Cada partícula do corpo rígido tem momento angular, relativamente à
origem do eixo, dado por:
! ! !
Li = mi ri ! vi
com direção perpendicular ao plano determinado pelo vetor posicional e pela
velocidade, estando contido no plano definido pelo vetor posicional e pelo eixo z.
O seu módulo é mi ri vi e a sua componente paralela ao eixo z será:

Li,z = ( mi ri vi ) cos (! 2 " # i ) = mi ( ri sen # i ) ($ Ri ) = mi Ri2 $

sendo Ri a distância da partícula considerada ao eixo de rotação.

64
 Momento Angular de um Corpo Rígido
! A componente segundo o eixo de rotação do momento angular total do corpo
rígido será então:

( ) ( )
Lz = ! Li,z = ! mi Ri2 " = ! mi Ri2 " # Lz = I !

! Se o corpo estiver a rodar em torno de um eixo de simetria, o momento

angular total do corpo será paralelo ao eixo de rotação, e, por consequência, ao
vector velocidade angular, podendo-se escrever, neste caso, a equação vetorial:
! !
L = I!

65

Momento Angular de um Corpo Rígido

! Na realidade o vector momento angular é paralelo ao vector velocidade angular,
sempre que a rotação do corpo se dá em torno de um eixo principal de inércia,
sendo válida, neste caso, a equação vetorial anterior.

! Pode demonstrar-se que qualquer corpo, independente da sua forma, tem pelo
menos três eixos principais de inércia mutuamente perpendiculares.

! Qualquer eixo de simetria é um eixo principal de inércia, mas nem todos os eixos
principais de inércia são eixos de simetria.

Quando um corpo tem alguma espécie de simetria, os eixos principais coincidem

com alguns dos eixos de simetria:

! Numa esfera, qualquer eixo que passe pelo seu centro é um eixo principal.

! O eixo de um cilindro é um eixo principal. Qualquer eixo perpendicular a

esse, que passe pelo centro do cilindro, é um eixo principal.

! O eixo de qualquer sólido de revolução é um eixo principal.

! Num paralelepípedo, os eixos principais são perpendiculares às faces do

paralelepípedo e passam pelo seu centro.

66
 Momento Angular de um Corpo Rígido
! Derivando em ordem ao tempo a expressão do momento angular de um sistema
de partículas, obtém-se:
! ! !
dLsis d d ! # dri dvi & ! !
dt
=
dt
(
" r
!
i ! m
!
v
i i = )
" dt
( ri ! m
!
v
i i ) = " %
$ dt
! m
! !
v
i i + ri ! mi
dt '( = " ( ri ! Fi )

ou dividindo as forças que atuam sobre todas as partículas do sistema em forças

internas e forças externas:
!
dLsis ! ! ! !
dt
( ) (
= " ri ! Fi,int + " ri ! Fi,ext )
se for válida a forma “forte” da terceira lei de Newton, isto é, se a linha de ação
das forças de ação-reação entre duas partículas do sistema coincidir com a linha
que une as partículas em questão (se as forças são de atração ou de repulsão),
então como vimos anteriormente:
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
F12 = ! F21 " # 1 + # 2 = r1 $ F12 + r2 $ F21 = ( r1 ! r2 ) $ F12 = 0
! ! !
e porque os vetores ( r1 ! r2 ) e F12 são paralelos, obtém-se:
! !
(
% ri $ Fi,int = 0 )
67

Momento Angular de um Corpo Rígido

! Ou seja, a derivada em ordem ao tempo do momento angular de um sistema de
partículas é igual ao momento resultante das forças externas que atuam sobre o
sistema de partículas (que não é o mesmo que o momento da resultante):
!
dLsis ! !
= " ! i,ext = ! ext
dt
Este resultado corresponde à segunda lei de Newton para a rotação, sendo
válido para qualquer sistema de partículas e, consequentemente, para um corpo
rígido, que é um caso particular de um sistema de partículas, quando o momento
angular e o momento das forças são calculados em relação a um mesmo ponto
fixo relativamente a um referencial de inércia.

! Quando o eixo de rotação não tem um ponto fixo relativamente a nenhum

referencial de inércia a equação anterior não é válida, devendo tanto o momento
angular como os momentos das forças exteriores ao sistema ser calculados
relativamente ao centro de massa do sistema:
!
dLcm ! !
= " ! i,cm = ! cm
dt

68
 Dinâmica do Corpo Rígido
! Estudámos anteriormente a rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo.
Na solução de problemas dinâmicos, teremos no caso mais geral:

!
! ! dPCM
Fext = ! Fext,i =
dt !
! ! ! dL
" ext = ! ri # Fext,i =
dt

! Assume-se a forma “forte” da terceira lei de Newton.

! Os momentos da forças e os momentos angulares devem ser calculados em

relação ao mesmo ponto.

! Este ponto tem de ser o centro de massa, ou então não pode estar acelerado.

! O eixo em relação ao qual se calculam os momentos de inércia tem de incluir o

ponto em relação ao qual se calculam os momentos das forças e o momento
angular.

69

Conservação do Momento Angular

! Quando o momento resultante das forças externas que atuam num sistema,
calculado em relação a um ponto fixo num referencial inercial ou ao centro de
massa, é nulo, então o momento angular total do sistema, em relação a esse
mesmo ponto, permanece constante:

!
! dLsis !
! ext = 0 " = 0 " Lsis = constante
dt

A lei da conservação do momento angular é uma lei fundamental da natureza,

mesmo à escala microscópica da física atómica e da física nuclear, sendo o
equivalente rotacional da lei da conservação do momento linear.

! Se um sistema se encontra isolado das suas vizinhanças, de modo que não

existam forças ou momentos externos a atuar sobre ele, conserva-se:

! a energia mecânica (se não atuarem forças não conservativas)

! o momento linear (se a resultante das forças externas for nula)

! o momento angular (se o momento resultante das forças externas for nulo)

70
 Conservação do Momento Angular
! Porque razão uma patinadora no gelo acelera tanto a sua rotação quando
encolhe os braços? A explicação está na conservação do momento angular:
! !
! res,ext = 0 " Lsis = constante " I o # o = I f # f

Ao encolher os braços a patinadora diminui o seu momento de inércia e então:

I f < Io ! " f > "o

71

Conservação do Momento Angular

! Um disco em rotação em torno do seu eixo de simetria, cai sobre outro disco
inicialmente em repouso. Devido ao atrito entre os discos eles acabam por atingir
uma velocidade de rotação comum. Determinar a velocidade angular final e a
relação entre a energia cinética inicial e final do conjunto.

I1
L f = Li ! ( I1 + I 2 )" f = I1 " i ! "f = "
I1 + I 2 i

( I ! )2 L2 L2 L2 Kf I1
K = 12 I ! 2 = = " K i == e K f == " = <1
2I 2I 2 I1 2(I1 + I 2 ) K i I1 + I 2

72
 Conservação do Momento Angular
! A plataforma tem 3 m de diâmetro e momento de inércia de 130 kg·m2. Cada um
dos rapazes tem 60 kg de massa. Inicialmente todos os rapazes se encontram no
bordo da plataforma enquanto esta roda a 20 rpm.

Se quatro rapazes se deslocarem para uma posição a uma distância r = 30 cm do

centro e se o quinto rapaz conseguir aguentar uma aceleração centrípeta máxima
de 4g, verificar se ele se vai conseguir manter ou não em cima da plataforma.

O momento angular total é conservado e para rotações em torno de um eixo fixo L = I ! , logo

L f = Li ! ( mR 2
) ( )
+ 4mr 2 + I plat " f = 5mR 2 + I plat " i # an = R" 2f $ 5,3g

ou seja, o quinto rapaz não se vai conseguir manter em cima da plataforma

73

O Giroscópio
! O giroscópio é um exemplo típico de um sistema no qual, sob a ação do momento
de uma força externa, a direção do eixo de rotação varia no tempo:
!
! dL ! ! ! ! ! ! !
! res = , ou dL = ! res dt , com ! res = rcm " Mg e L = I s# s
dt
onde Is e $s são o momento de inércia e a velocidade angular do volante, em
relação ao seu eixo de rotação.

A variação do momento angular dá-se na direção do momento resultante que atua

sobre o volante: o momento angular precessa (“roda”) em torno da vertical.

O eixo do volante gira no plano horizontal, evoluindo no sentido do momento da

resultante das forças externas. A este movimento chama-se precessão.

74
 O Giroscópio
! O Telescópio Espacial Hubble é orientado pelo ajuste da rotação de volantes com
45 kg, montados em eixos independentes, girando com velocidades até 3000 rpm.

Modificações da velocidade de rotação, controladas por computador, provocam

momentos angulares que produzem lentas e precisas alterações da orientação.

75