3A CONFERÊNCIA DE MECÂNICA TEÓRICA

2O ANO DO CURSO DE LICENCIATURA EM ENSINO DE FISICA

UPM

1.4. Cinemática dum sistema de Partículas.

 Introdução:

• Conceitos Básicos:
Sistema de pontos materiais:
 Conjunto de pontos materiais interligados de
alguma forma.
O sistema de pontos materiais pode ser:
Discreto - constituído por um numero finito de partículas
(contáveis).
Contínuo – constituído por um número infinito de
partículas.
 Introdução (cont.)

• Se as distâncias entre quaisquer dos seus pontos

materiais permanece invariável durante o movimento, o
sistema de partículas diz-se rígido.
Corpo sólido ou rígido:
 Sistema constituído por um numero infinito de
partículas
 As ligações são imutáveis de tal modo que a distancia
e as posições relativas dos diversos pontos são
constantes.
 Sob o ponto de vista geométrico trata-se dum sistema
de pontos materiais cuja forma permanece invariável
durante o seu movimento.
 Conceitos Básicos (cont.)

• Trata-se dum modelo físico/abstracção cientifica.

• Esta secção tem como objectivo, investigar as
relações existentes entre o tempo, as posições, as
velocidades e as acelerações das varias partículas que
formam um corpo rígido.
•
1.4.2. Movimentos do Corpo rígido:
Os diversos tipos de movimento que um corpo rígido
pode realizar, podem ser agrupados da seguinte
modo:
 Movimentos do Corpo rígido (cont.):
  Translacao
  Movimentos simples  
  rotacao

Movimentos do corpo rigido    Mov. plano geral
 Movimentos compostos   Mov em torno dum ponto fixo
 
  Mov. geral


Movimentos simples:
AB
Translação - um vector , definido por dois quaisquer
dos seus pontos, fica constantemente igual a si
mesmo; ou
 Uma recta qualquer tomada no interior do sólido
permanece sempre paralela a si mesma.
 Movimentos simples (cont.):

B B́

AB  AB  AB  AB e AB  AB

Á
• A

• Movimento de Rotação:
 Diz-se que um sólido realiza movimento de rotação
em torno dum eixo fixo, quando as partículas
movem-se em planos paralelos e segundo
circunferências em torno do mesmo eixo fixo (eixo
de rotação).
 Movimentos simples (cont.):

 Todos os pontos situados no eixo de rotação

permanecem imóveis (velocidades e acelerações
nulas).

 Definição cinemática do movimento do sólido:

 O movimento do sólido fica cinemáticamente
determinado quando soubermos a trajectória, a
velocidade e a aceleração de qualquer ponto do
sólido.
1.4.2.1.1. CINEMÁTICA DE TRANSLAÇÃO
• Considere-se um sólido em
movimento e, sejam M e N
dois pontos quaisquer do
sólido.
• Do esquema, temos:
• rN  rM  rMN onde rMN  const

 Durante a translação as
trajectórias dos pontos do
sólido são iguais e localizam-
se de modos iguais.
 Cinemática de translação (cont.)

• As velocidades dos pontos: vN  d rN  d rM  d rMN no

d rMN dt dt dt
• nosso caso  0  v N  vM .
dt

• Para quaisquer dois pontos M e N do sólido em

translação v N  vM  v N t   vM t 
• As velocidades de todos os pontos do sólido em
qualquer instante de translação são de módulos e
direcções idênticas.
Se multiplicarmos ambos membros da equação que
t
relaciona os módulos por dt,t teremos:
vN t .dt  vM t .dt   v N t dt   vM t dt  s N t   sM t 
0 0
 Cinemática de translação do Sólido (cont.)

• Os pontos do sólido em translação, descrevem

trajectórias congruentes, segundo uma mesma lei de
movimento.
As acelerações dos pontos do sólido:
Derivando a velocidade, obtemos
d v N d vM
  a N t   aM t   a N t   aM t ,  N e M
dt dt
 Então, a aceleração é igual em todos os pontos.
 As acelerações de todos os pontos do sólido, em
qualquer instante de translação são idênticas segundo
o módulo e direcção.
 Cinemática de translação do Sólido (cont.)
• Quando um sólido está em translação, todos os pontos
do corpo têm, em qualquer instante, a mesma
velocidade e a mesma aceleração. Portanto, a
translação dum sólido é individualizada totalmente
mediante o movimento de um ponto qualquer deste.

• => Toda a cinemática do sólido em translação reduz-

se à cinemática do ponto material.
 1.4.2.1.2. Cinemática de Rotação
(em torno dum eixo fixo)
 Todos os pontos pertencentes ao eixo de rotação
são imóveis.

 Cada um dos outros pontos do sólido descreve

uma trajectória circular cujo plano é normal ao
eixo e cujo centro se situa sobre o eixo.

 Quando o sólido gira, todos os pontos que não

pertencem ao eixo, sofrem iguais deslocamentos
angulares.
 Cinemática de Rotação (cont.)
• Mo (to , φo) ; M(t , φ)
      o 

deslocamento angular
no intervalo de tempo t
•

 d d rad
   lim    ,    1 no SI
t 0 t dt dt s
A rotação dum sólido é mais facilmente descrita em
termos de deslocamentos angulares e de velocidades
angulares, uma vez que elas são, num dado instante,
iguais entre as diferentes partículas.
 Cinemática de Rotação (cont.)

• A velocidade angular pode ser constante ou variável.

• Se a velocidade angular varia, define-se a aceleração
angular.
d d  2
rad
  2 ,   1 2 no SI
dt dt s
• Velocidade e aceleração do Ponto do sólido em
rotação:
Objectivo: -Determinar a velocidade e a aceleração de
um ponto arbitrário M do sólido que gira em torno
dum eixo fixo.
 Cinemática de Rotação do Sólido (cont.)

• A coordenada em forma de arco s a partir da

posição Mo para M: s  R

ds d R  d
A velocidade de M: v    R.  v  R.  v  R.
dt dt dt

A aceleração de M: a  a  an onde
dv d d
a   a  R   R  R  a  R .
dt dt dt
 Cinemática de Rotação do Sólido (cont.)

• A aceleração normal (centrípeta):

v 2 R 
2
an    R 2  an  R 2 n
 R
• O módulo da aceleração do ponto:
a  a2  an2  R 2 2  R 2 4  R  2   4
A direcção da aceleração de M pode ser determinada
através do ângulo δ: tg  a  R 2   2
an R 
• Assim, o movimento de rotação do sólido, é
cinematicamente definido pela função    t  que
caracteriza o ângulo de rotação a cada instante.
Relações Vectoriais da Velocidade e aceleração do Ponto de um
corpo em rotação:

 A velocidade de um ponto qualquer do sólido em

rotação é:
 Sempre perpendicular ao eixo de rotação e ao vector
posição r traçado de um ponto O qualquer do eixo
de rotação.
 O seu módulo é dado por: v   r sen
  é um vector deslizante sobre o eixo de rotação, de
tal modo que o seu momento em relação a M é
precisamente igual à velocidade do ponto M, visto
que
 r sen  v    r   , r  
 Relações Vectoriais da Velocidade e aceleração do Ponto
de um corpo em rotação (cont.)

ex ey ez ex ey ez
 
v   , r  x y z  0 0 z
x y z x y z


v  x z .e y  y z .ex   z x.e y  y.ex 
O vector velocidade v de qualquer ponto dum sólido
que gira em torno de um eixo fixo é geometricamente
igual ao produto vectorial do vector  do sólido pelo
vector posição deste ponto traçado desde um ponto
arbitrário do eixo de rotação.
 A aceleração do Ponto M:

a
dv d

dt dt
   d
 ,r 
 
, r    ,
dr 
  ,r  ,v   
 dt   dt 

    
a   , r   , v onde a   , r  an   , v  
ex ey ez ex ey ez
  
a  ,r  ,v  0 0 z  0 0 z
x y z  y z x z 0


a   y z  x 2
z .e x 
 x z  y 2
z .e y
 1.4.3. Movimento Geral do Sólido: Fórmulas de Poisson
• Movimento geral de um corpo rigido no espaço
pode ser decomposto em movimentos simples
elementares independentes, constituidos por
movimentos de translação e rotação.
• O movimento dum corpo rigido pode ser
caracterizado por um dos seguintes tipos:
• Movimento plano – Todos os pontos se deslocam em
planos paralelos (ex: Mecanismo biela-manivela).
• Movimento em torno de um ponto fixo – o corpo
efectua movimento de precessão em torno de um
ponto fixo (ex: Pião a girar em torno do ponto de
contacto com o solo)
 Movimento Geral do Sólido: Fórmulas de Poisson

• Movimento de rotação e deslizamento (movimento

roto - transitório):
• Os pontos do eixo de rotação deslocam-se sobre
ele, permanecendo sobre essa direcção (movimento
dum parafuso ou movimento helicoidal).
Movimento Geral de um Sólido (cont.)

• A e M são pontos do
sólido.
• Oxyz é o sistema fixo.
• AXYZ é o sistema
ligado ao sólido em
movimento.
oM  oA  AM
• onde

AM  X e X  Y eY  Z eZ

 oM • oA  X .e X  Y .eY  Z .eZ
 Movimento Geral de um Sólido (cont.)
• A velocidade de M: vM 
d oA d
dt

dt

X .e X  Y .eY  Z .eZ 
d oA
 vA , X ,Y e Z
dt
Onde são constantes,
e X , eY , eZ
• Mas d evariam ddeeYdirecção.
d eZ
vM  v A  X . x
 Y.  Z.
dt dt dt
• 
 d ex

  , eX 
 dt
 d e

Y
 
  , eY  sao formulas de Poisson
 dt
de

 Z   , eZ
 dt

 Movimento Geral de um Sólido (cont.)
    
• Então: vM  v A  X .  , e X  Y .  , eY  Z .  , eZ 
  
 vM  v A   , X .e X  Y .eY  Z .eZ  v A   , AM 
• Onde  é a velocidade instantânea de rotação do
sólido.
 Se o sólido realizasse movimento de translação,   0
então, vM  v A
 Se o sólido realizasse movimento de rotação em torno
dum eixo que coincide com  e passando por A,


 vM   , AM 
 Movimento Geral de um Sólido (cont.)

• No movimento mais geral dum sólido, tudo o que

se passa quanto às velocidades num dado instante,
é como se o sólido sofresse uma translação
caracterizada pela velocidade de um qualquer dos
seus pontos, seguida de uma rotação em torno de
um eixo passando por esse ponto.