Dinâmica dos corpos rígidos

Nome: Eduardo de Castro Godoy

Professor: Roger Rodrigues
Período: 8º
Sumário

• Introdução..........................................................................................................................................3
• Dinâmica dos corpos rígidos..............................................................................................................4
• Quantidade de movimento linear e angular .....................................................................................5
• Newton-
Euler....................................................................................................................................10
• Impulso-quantidade de movimento para corpos rígidos.................................................................20
• Trabalho-Energia Cinética e Conservação de Energia Mecânica para Corpos
Rígidos..............................................................................................................................................28
Introdução
Nessa apresentação de slides demonstraremos o conceito de Dinâmica dos
corpos rígidos demonstrando os conceitos de quantidade de movimento,
força e aceleração, impulso, trabalho e energia cinética. Abordaremos
alguns exemplos resolvidos para torna o tema mais compreensivo.
Importante ressaltar que é preciso ter o domínio de conceitos de
cinemática dos corpos rígidos e também usaremos referências de dinâmica
de sistemas de partículas.
O objetivo do trabalho é apenas desenvolver situações bidimensionais, por
tanto não abordaremos conceitos que envolvam minimamente situações
tridimensionais.
Dinâmica dos corpos rígidos
Corpos rígidos são caracterizados como sólidos que possuem infinitos
pontos sobre o seu volume. E esses pontos variam de acordo com a
posição do sólido. E quando o assunto é dinâmica dos corpos rígidos, o
objetivo é estabelecer uma relação entre momentos e forças aplicados
a um corpo rígido e o seu movimento resultante.
Essa relações podem ser obtidas a partir de equações diferencias de
segunda ordem chamadas Newton –Euler, que aprofundaremos mais
nos próximos slides. Mas a partir dessas equações é possível se obter a
velocidade e a posição do centro de massa, assim como a velocidade
angular a posição angular em função do tempo.
Quantidade de movimento linear e angular

•   nós estudamos Dinâmica do sistema de partículas, nos obtemos as seguintes equações:

Quando

1.

2. ’

As equações anteriores são usadas para obter a quantidade de movimentos linear e angular dos sistemas de
partículas, sendo que as equação “2” é usada para achar a quantidade de movimento angular do sistema de
partículas em relação a um ponto fixo arbitrário e a equação “3” é para se obter a quantidade de movimento
angular do sistema de partículas em relação ao centro de massa .
Quantidade de movimento linear e angular
•   definição também temos que nas “2” e “3” :
Por

• : vetor posição da partícula em relação à origem do sistema de referência fixo OXYZ;

• :velocidade da partícula em relação à origem do sistema de referência fixo OXYZ;
• :velocidade do centro de massa do sistema de partículas em relação ao sistema OXYZ
• :vetor posição da partícula em relação ao sistema de referencia baricêntrico Gx’y’z’;
• : velocidade da partícula em relação ao sistema de referencia baricêntrico Gx’y’z’;

OBS: O sistema baricêntrico tem origem no centro de massa do sistema de partículas e

tem velocidade angular e aceleração nulas.
Quantidade de movimento linear e angular
•No  que se diz a respeito de corpos rígidos, podemos usar também as equações e
’ pois possuem partículas infinitas em regiões continuas no espaço.
Abaixo veremos uma ilustração de um corpo rígido como os sistemas de referência
OXYZ E Gx’y’z’:

:  vetor posição em relação à origem do sistemas de

referência OXYZ;
: velocidade em relação à origem do sistemas de
referência OXYZ;
: vetor posição em relação à origem do sistemas de
referência Gx’y’z’;
’: vetor posição em relação à origem do sistemas de
referência Gx’y’z’;
: velocidade angular do corpo rígido ;
Quantidade de movimento linear e angular
•Uma
  vez que definimos o centro de massa, o podemos aplicar os
métodos de cinemática dos corpos rígidos para obtermos a velocidade
desse ponto. Adaptando as equações de partículas para atender a
corpos rígidos, temos:
Quantidade de movimento linear e angular
•E  desenvolvendo as equações de quantidade de movimentos angulares
e a partir de relações cinemáticas, temos:
Newton-Euler
•As  equações de quantidade de movimento angulares de corpos rígidos
relacionadas com as equações de fundamentais da dinâmica dos
sistemas discretos de partículas, podemos obter as equações de
Newton Euler. Lembrando as equações fundamentais são:
;
;
;
As equações acima refletem a força resultante e os momentos resultantes de forças
externas aplicadas às partículas.
Newton-Euler
• 
Geralmente optamos por utilizar as equações de força resultante e o momento
resultante em relação ao centro de massa . Essas duas equações em conjunto
podem ser interpretadas como resultantes da equivalência de dois conjuntos de
vetores.
É importante saber que os conjuntos formados pelos seguintes vetores são taxas de
variações temporais das quantidades de movimento linear e angular, representadas:

derivada temporal da quantidade de movimento linear. (N)

: derivada temporal da quantidade de movimento angular em relação ao sistema de

referência baricêntrico. (N.m)
Newton-Euler
A imagem abaixo ilustra a equivalência entre os esforços externos e as derivadas
das quantidades de movimento linear e angular, traduzindo as equações de
Newton-Euler
Newton-Euler (translação)
•Um
  corpo rígido, em movimento de translação tem velocidade angular e
aceleração angular nulas, respectivamente: . E como a quantidade de
movimento angular em relação ao centro de massa depende da velocidade
angular do corpo, podemos expressar as equações Newton- Euler da seguinte
forma:

Isso nos leva a concluir que quando o momento resultante dos esforços
externos em relação ao centro de massa for igual a zero, o corpo estará em
movimento de translação.
Newton-Euler (translação)
Representando a equivalência de esforços externos e derivadas das
quantidades de movimento linear e angular para um corpo rígido em
movimento de translação temos:
Newton-Euler (Movimento plano)
O corpo rígido em movimento plano
é caracterizado por possuir todos os
pontos do corpo apresentam
trajetórias em planos paralelos a um
plano fixo de referência e, também,
o corpo tem distribuição de massa
simétrica em relação ao plano de
referência. Ilustrando isso usando xy
como plano de referência e x’y’ como
plano baricêntrico, temos ao lado:
Newton-Euler (Movimento plano)
•As  características do movimento plano dos corpos rígidos nos leva as
seguintes consequências: A velocidade angular e a aceleração são
perpendiculares ao plano referência e os produtos de inércias em
relação ao plano referência são nulos. Então a quantidade de
movimento em relação ao centro de massa e as equações Newton-Euler
ficam:
Newton-Euler (Movimento plano)
Demonstrando essa equivalência do movimento plano:
Newton-Euler (Movimento plano em rotação
baricêntrica)
•O  movimento plano baricêntrico pode ser entendido como um corpo
rígido que gira em torno de um eixo perpendicular ao plano referência
que passa pelo centro de massa. Isso acontece devido à alguma
restrição cinemática de corpo rígido.
Esse tipo de movimento é caracterizado de possuir a aceleração do
centro de massa nula, ou seja, as equações Newton Euler ficam:
 Newton-Euler (Movimento plano em rotação
não baricêntrica)
•Esse
  movimento plano, diferente do anterior, o corpo rígido gira em torno de
eixo perpendicular ao plano referência que passa pelo ponto 0 e não coincide
com o centro de massa. No caso, em especifico, a aceleração é dada por:

Esse fator faz com que as equações Newton-Euler assuma as seguintes

formas:

E impondo isso em relação ao ponto 0, temos

Newton-Euler (Exemplo1)
A barra uniforme AB de 5kg está suspensa em uma posição vertical a
partir de um veículo com aceleração e é limitada pelo fio BC. Se a
aceleração é a = 0,6g, determine a tração T no fio e o módulo da fora
total suportada pelo pino A.
Newton-Euler (Resolução do Exemplo1)
Newton-Euler (Exemplo2)
• 
Determine a velocidade mínima e o ângulo correspondente para que a motocicleta possa andar na
parede vertical de uma pista cilíndrica. O coeficiente de atrito efetivo entre os pneus e a parede é
de 0,70. (Note que as forças e as acelerações se encontram no plano da figura, de modo que o
problema pode ser tratado como um de movimento plano com translação.)
Newton-Euler (Resolução do Exemplo2)
Newton-Euler (Resolução do Exemplo1)
•Impondo
  a igualdade de momentos em relação ao ponto c e a
igualdade dos vetores resultantes, temos respectivamente :

Como há muitas incógnitas, é necessário ter uma equação suplementar

para completar o sistema.
Newton-Euler (Resolução do Exemplo1)
Mas antes disso, temos que levar em consideração duas possíveis
condições sobre o contato do disco com a superfície. Uma delas é que
o atrito é baixo fazendo o disco deslizar e rolar. A outra condição é que
o atrito é o suficiente para impedir que o disco deslize fazendo que o
disco faça um rolamento puro.
Impulso-Quantidade de movimento para os
corpos rígidos
•Retomando
  as equações Newton-Euler e multiplicando por dt e
aplicando uma integral entre dois intervalos de tempo qualquer temos:

;
;
;
Impulso-Quantidade de movimento para os
corpos rígidos
•Após
  um rearranjo, elas podem ser escritas:

;
;

Sendo que os somatórios , e significam respectivamente: O impulso

linear de forças externas, impulso angular de forças externos em
relação ao ponto zero e o impulso angular de forças externas em
relação ao centro de massa.
Impulso-Quantidade de movimento para os
corpos rígidos
•De  forma similar podemos representar os somatórios das seguintes
formas:
;
;
;
Impulso-Quantidade de movimento para os
corpos rígidos
• 
Expressando a equivalência entre os conjuntos de vetores formados pelas quantidades
de movimento e pelos impulsos dos esforços externos no intervalo de tempo( e

Note que a figura representa o conjunto formados pelos vetores quantidade de

movimento angular no instante (), pelo conjuntos formados pelos vetores impulso linear
e angular das forças dos momentos externos aplicados nos instantes ( e ) e o conjunto
formado pelos vetores quantidade de movimento linear e angular no instante ().
Impulso-Quantidade de movimento para os
corpos rígidos
Podemos ter diferentes tipos de esforços externos aplicados ao corpo rígido e com isso,
podemos ter diferentes casos que são importantes pontuar.
Um dos caso é quando no intervalo de tempo o impulso linear dos esforços externos
forem nulos, há conservação de quantidade de movimento linear e a velocidade do
centro de massa é constante. E também se a força resultante for zero a quantidade de
movimento linear e a velocidade do centro de massa do corpo rígido no intervalo de
tempo seguirá os mesmo padrão.
O segundo caso é se o impulso angular dos esforços externos em relação ao centro de
massa ou ao ponto 0 for nulo no intervalo de tempo. Nesse caso há uma conservação de
quantidade de movimento angulares do corpo em relação ao centro de massa ou ao
ponto 0. E também se os momentos resultantes forem nulos em relação a qualquer
ponto em qualquer instante ou intervalo, as quantidade de movimentos angulares e a
velocidade angular permanecerão constantes.
Impulso-Quantidade de movimento para os
corpos rígidos ( translação)
•Os  movimentos explicados nos slides de Newton-Euler ainda serão
aplicados no princípio de impulso-quantidade de movimento, porém
com algumas condições aplicadas ao intervalo de tempo de acordo com
o movimento. No caso movimento de translação no principio de
impulso apresenta a velocidade angular nula no intervalo .
Impulso-Quantidade de movimento para os
corpos rígidos (movimento plano)
No caso dos movimento plano aplicados ao princípio de impulso-
quantidade de movimento, todas as grandezas angulares são
perpendiculares ao plano do movimento
Impulso-Quantidade de movimento para os
corpos rígidos (movimento plano)
Similarmente aos slides de Newton-Euler, o movimento plano pode ter a rotação baricêntrica e não
baricêntrica. Na rotação baricêntrica é levado em conta que a velocidade do centro de massa é
nula. Porém, no caso da rotação não baricêntrica passando por um ponto fixo 0, impomos a
equivalência entre os conjuntos de vetores representando a quantidade movimento angular e linear
e os impulsos de forças externas em temos da igualdade dos momentos destes vetores em relação
ao ponto zero.

Baricêntrica Não baricêntrica

Impulso-Quantidade de movimento para os
corpos rígidos (Exemplo1)
•   pessoa que passa através da porta giratória exerce uma força horizontal de 90 N em um dos
Uma
quatro painéis da porta e mantém o ângulo de constante em relação a uma linha que é normal ao
painel. Se cada painel é modulado por uma placa retangular uniforme de 60 Kg que possui 1,2m de
comprimento quando visto de cima, determine a velocidade angular final da porta se a pessoa
exerce a força por três segundos. A porta está inicialmente em repouso e o atrito pode ser
desprezado.
Impulso-Quantidade de movimento para os
corpos rígidos (Resolução do Exemplo1)
Impulso-Quantidade de movimento para os
corpos rígidos (Exemplo2)
•O  centro de massa G da barra esbelta de massa 0,8 Kg e comprimento 0,4m está
caindo verticalmente com uma velocidade no instante representado. Calcule a
quantidade de movimento angular da barra em relação ao ponto 0 se a velocidade
angular da barra é no sentido horário e no sentido anti-horário.
Impulso-Quantidade de movimento para os
corpos rígidos (Resolução do Exemplo2)
Trabalho-Energia Cinética e Conservação de
Energia Mecânica para Corpos Rígidos
•O  principio de energia cinética para o sistemas de partículas podem ser
estendidos a corpos rígidos, uma vez que corpos rígidos são um conjunto
de um número infinito de partícula de massas infinitésimas. Expressando
isso em equação:

e = Energias cinéticas do corpo rígido nas posições 1 e 2.

= Trabalho resultante de todas as forças e momentos externos aplicados ao
corpo rígido
Trabalho-Energia Cinética e Conservação de
Energia Mecânica para Corpos Rígidos
Diferentemente no sistema de partículas, os corpos rígidos apresentam
trabalho líquido de forças internas nulos, ou seja, a equação
demonstrada no slide anterior só demonstra apenas o trabalho liquido
dos esforços externos. Demonstrando isso:
Trabalho-Energia Cinética e Conservação de
Energia Mecânica para Corpos Rígidos
•Um  outro que podemos destacar é que, não podemos considerar
momentos nas partículas que compõem o espaço do corpo rígido. Mas
podemos considerar que os esforços externos atuantes no corpo rígido
podem incluir forças e momentos já que, é possível aplicar força em
qualquer ponto do corpo rígido. O trabalho da força pode ser
representada pela equação abaixo:
Trabalho-Energia Cinética e Conservação de
Energia Mecânica para Corpos Rígidos
•O  Torque do corpo rígido (T) pode ser representado pelo efeito de duas forças
de mesmo módulo, mesma direção e sentidos opostos (), aplicados em
pontos em dois pontos diferentes (A e B) com uma certa distância entre eles
(r). Representando assim:

Haverá casos em que essas forças serão diferentes em um ou mais momentos,

por exemplo: No primeiro momento as forças são iguais e deslocam o corpo
das posições A e B para as posições A’’ e B’’, porém no segundo momento as
forças são desiguais e deslocam as para as posições A’’ e B’’.
Trabalho-Energia Cinética e Conservação de
Energia Mecânica para Corpos Rígidos
Visualizando o exemplo do slide anterior:
Trabalho-Energia Cinética e Conservação de
Energia Mecânica para Corpos Rígidos
•Note
  que a figura anterior demonstra que no segundo momento
apenas o ponto B sofre um deslocamento cujo módulo vale . Isso nos
faz assumir que o somatório do trabalho das forças é igual a zero,
porém na segunda parte apenas a força aplicada no ponto B realizada
trabalho que é .
Ao todo podemos concluir que o trabalho realizado pelo torque pode
ser obtido pela integração entre as posições angulares :
Trabalho-Energia Cinética e Conservação de
Energia Mecânica para Corpos Rígidos
•Quando
  o trabalho realizado por uma força durante a movimentação
de seu ponto de aplicação entre dois pontos quaisquer for
independente do caminho percorrido, assumimos que o trabalho dessa
força é expressa como a diferença entre valores de uma função
potencial que depende de coordenadas espaciais. Essa força aplicada
podemos assumir que ela é conservativa.
Trabalho-Energia Cinética e Conservação de
Energia Mecânica para Corpos Rígidos
• 
Assumimos assim que haja um principio de energia mecânica para os
corpos rígidos, ou seja:

Onde a energia mecânica a corpos rígidos podem ser expressa de

diferentes formas para calcular a energia cinética.
Trabalho-Energia Cinética e Conservação de
Energia Mecânica para Corpos Rígidos
•A   energia cinética de corpos rígidos, diferente de um sistema de
partículas, temos que considerar que e . De acordo com o sistema
referência (OXYZ ou Gx’y’z’) expressamos:
Trabalho-Energia Cinética e Conservação de
Energia Mecânica para Corpos Rígidos
•É   importante saber que a velocidade em relação ao sistema
baricêntrico é , onde é o vetor velocidade angular e é o vetor posição.
Assim podemos expressar a equação de energia cinética em relação ao
sistema baricêntrico dessa maneira:
Trabalho-Energia Cinética e Conservação de
Energia Mecânica para Corpos Rígidos
•Se  o corpo rígido estiver fazendo um movimento de translação, a
velocidade angular do corpo é nula. Com isso podemos reduzir a
equação anterior para:

No movimento plano dos corpos rígidos a velocidade angular e a

aceleração são perpendiculares ao plano e os produtos de inércias em
relação ao plano referência são nulos, escrevemos assim:
Trabalho-Energia Cinética e Conservação de Energia
Mecânica para Corpos Rígidos ( Exemplo1)
•A  velocidade do cilindro de 8kg é de 0,3m/s em um determinado instante. Qual é a
sua velocidade após uma queda adicional de 1,5m? A massa do tambor com o seu
encaixe é de 12Kg, seu raio de giração centroidal é , e o raio do seu encaixe é . O
momento de atrito em 0 é constante em 3N.m
Trabalho-Energia Cinética e Conservação de Energia
Mecânica para Corpos Rígidos (Resolução do
Exemplo1)
Trabalho-Energia Cinética e Conservação de
Energia Mecânica para Corpos Rígidos (Exemplo2)
A roda é composta por um aro de 10 Kg enrijecido por quatro raios
finos, cada um com uma massa de 2 Kg. Uma força horizontal de 40 N é
aplicada à roda inicialmente em repouso. Calcule a velocidade angular
da roda após o seu centro ter se deslocado 3m. O atrito é suficiente
para evitar o deslizamento.
Trabalho-Energia Cinética e Conservação de Energia
Mecânica para Corpos Rígidos (Resolução do Exemplo2)
Referências

• RADE,D.A.CinemáticaeDinâmicaparaEngenharia.1ªed.RiodeJaneir
o:Elsevier,2018.
• J.L.Meriam M.G. Kraige Engineering Mechanics Dynamics 6th