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Nos estudos de cinemtica so estudados os diversos movimentos, o objetivo destes estudos esta na
definio da posio de qualquer ponto do corpo rgido para qualquer tempo de observao.
Os movimentos podem ser desde retilneos em um plano de referncia, denominados movimento de
translao, at movimentos mais complexos onde podem ser curvilneos e no espao. Neste caso necessrio
definir o referencial fixo para estudo deste movimento. Na cinemtica este o Movimento Geral. As foras
produzidas nestes movimentos so estudadas na dinmica.
Um caso de interesse particular no estudo da Dinmica dos Corpos Rgidos o movimento de rotao
dos corpos. Este estudo torna-se importante para o entendimento das mquinas e das foras atuantes durante o
seu funcionamento. Motores, bombas, ventiladores, veculos, turbinas, robs, ou seja, praticamente todas as
mquinas possuem o movimento de rotao. As figuras a seguir mostram alguns casos de aplicao destes
movimentos no estudo das mquinas.
O elevado nmero de foras atuantes nos mecanismos em rotao so importantes para o estudo do
funcionamento da mquina e para o dimensionamento de todos os seus componentes (eixos, mancais,
impelidores, carcaa, etc...). Estes esforos so dependentes principalmente dos efeitos de inrcia das massas
rotativas. Neste captulo sero estudos os principais fatores envolvidos na dinmica da rotao.
1
UNIP
2.1.
.
G.
Figura 2.2. Momento de Inrcia no Movimento Plano: Placa Rgida e Corpos Simtricos
Para a soluo do movimento tridimensional necessrio conhecer o valor do momento de inrcia em
relao aos trs eixos, conforme figura abaixo.
Nesta expresso
e
representam, respectivamente, o vetor de posio e a velocidade do ponto
material de massa
em relao ao sistema de referncia baricntrico Gxyz (figura 2.3).
2
UNIP
Temos que:
do Torque definida por:
]
(
:
[ (
[ (
) ]
)]
Substituindo as somatrias por integrais, nesta relao e nas duas anlogas obtidas para
temos:
)
Nestas integrais os termos que contem quadrados representam os momentos de inrcia baricntricos
(ou centrais) do corpo em relao aos eixos x, y e z. Representamos da seguinte maneira:
xy
yz
zx
UNIP
xy
xz
yx
yz
zx
zy
caracterizada pela
Esta matriz define o tensor de inrcia. possvel definir um sistema de referncia Gxyz onde os
produtos de inrcia so nulos, este sistema define os eixos principais de inrcia. Temos a seguinte situao:
UNIP
Podemos simplificar esta equao para o caso geral onde temos a situao representada na figura, o
eixo B passando pelo baricentro e um eixo paralelo arbitrrio A a uma distncia d.
Exemplo de Aplicao Beer Johnston Problema Resolvido 9.12: Um forjado de ao consiste em um prisma
retangular de 152,4 mm x 50,8 mm x 50,8 mm e em dois cilindros de 50,8 mm de dimetro e 76,2 mm de
comprimento, conforme figura. Determinar o momento de inrcia em relao aos eixos coordenados.
(Massa Especfica do Ao: = 7,85 x 103 kg/m3).
UNIP
Soluo:
Neste exemplo o eixo de referncia passa no baricentro do prisma, os cilindros esto deslocados de forma
paralela dos seus respectivos eixos baricntricos de 50,8 mm da referncia adotada.
Para o clculo do momento de inrcia do slido combinado devemos inicialmente calcular as massas de cada
pea individualmente:
Massa do Prisma: mp = 7,85 x 103 x (50,8 x 50,8 x 152,4) x 10-9 = 3,09 kg
Massa do Cilindro: mc = 7,85 x 103 x ( x 25,42 x 76,2) x 10-9 = 1,212 kg
Momento de Inrcia do Prisma (eixo coincide com a referncia considerada):
(
(
)(
kg.mm2
)(
kg.mm2
Momento de Inrcia de cada Cilindro (eixo no coincide com a referncia, teorema dos eixos paralelos)
(
(
(
)[(
)(
)[(
)
)
)(
(
)]
)]
(
(
)[(
kg.mm2
)
)(
kg.mm2
)
)
)]
kg.mm2
UNIP
kg.m2
kg.m2
kg.m2
2.1.2. Momento de Inrcia de um Corpo em Relao a um Eixo Arbitrrio. Produtos de Inrcia:
Consideremos a figura onde representado o eixo arbitrrio OL, passando pela origem. O momento
de inrcia IOL definido pela expresso:
UNIP
Exemplo de Aplicao: O sistema da figura composto por uma placa retangular produzida em ao e
apresenta densidade superficial de massa = 7,850 kg/m2; sua espessura desprezvel e suas dimenses so
0,3 m e 0,4 m. O eixo de rotao coincide com uma das diagonais, e desta forma, adotou-se sistema de eixos
com origem no Centro de Massa CM(x,y,z) com eixo x coincidente com o eixo de rotao. Pedem-se:
a) a massa m da placa;
b) o momento de inrcia em relao ao eixo de rotao;
c) os produtos de inrcia Ixy, Iyz e Ixz.
Soluo:
A estratgia de soluo ser considerando os eixos na posio da figura a seguir:
UNIP
Obtendo nas tabelas os valores do momento de inrcia da placa e sabendo que a espessura zero, temos:
Os produtos de inrcia: Ix1y1, Iy1z1 e Ix1z1 so todos iguais a zero devido a simetria da figura.
Os produtos de inrcia que envolvem a espessura da placa, Iyz e Ixz, tambm so iguais a zero.
a)
b)
kgm2;
Temos que:
)
kgm2;
c)
kgm2
UNIP
2.2.2. A rvore de manivela ilustrada, montado com barra de espessura desprezvel, possui massa m = 20 kg, gira em torno do eixo
2
definido pelos mancais A e B com acelerao angular a = 2 rad/s . O sistema de eixos CM(x,y,z) solidrio rvore de manivela. Adotar
2
2
g = 10 m/s . O momento de inrcia Ixx em relao ao eixo x, expresso em Kg.m , aproximadamente:
2.2.3. Na figura ilustrada, um disco de raio R = 0,8 m, massa m= 3,0 kg est preso a um garfo ligado a um eixo horizontal fixado por dois
mancais A e B. O disco gira com velocidade angular constante w 2 = 8,0 rad/s em torno do eixo preso ao garfo; o garfo e o eixo AB giram
com velocidade angular constante w1 = 5,0 rad/s. Considera-se o sistema de eixos que passa pelo centro de massa do disco e
rigidamente ligado ao eixo do disco preso ao garfo. O vetor velocidade angular do disco expresso atravs de versores em negrito, :
2.2.4. Um rotor de massa m = 493 kg, com centro de massa CM (0,600;0,02;0,00), em relao ao sistema de eixos A(x,y,z) ligado ao eixo
AB do slido gira com velocidade . Dois mancais A(0;0;0) e B(1,4;0;0) sustentam o rotor; todas as coordenadas esto em metros. O
2
rotor apresenta acelerao angular constante = 10 rd/s e no instante representado apresenta a velocidade angular = 50 rd/s.
2
2
2
Alguns elementos da matriz de inrcia so calculados ao polo A so conhecidos: Ixx = 9,86 kg.m ; Ixy = 1,97 kg.m e Izx = 1,58 kg.m .
Calcular: a) o conjugado axial na direo do eixo de rotao e b) os esforos nos mancais, considerando o peso.
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