1º Semestre de 2020 – LISTA DE EXERCÍCIOS

Turma: A Prof. Tiago Henrique Machado

Obs: Utilize 3 casas decimais durante todos os cálculos e considere g = 9,81m/s2 sempre que preciso.

Questão 1: O guindaste da figura abaixo tem uma lança AB que gira em torno do eixo z com velocidade e
aceleração angulares mostradas, enquanto está girando para cima com uma velocidade angular constante
de 3rad/s. Para o instante mostrado, determine:

a) A velocidade e a aceleração angulares totais do

guindaste;

b) A velocidade e a aceleração do ponto B,

localizado na extremidade da lança.

Questão 2: O motor apresentado na figura gira em torno do eixo z com uma velocidade angular constante
ω1 = 3rad/s. Simultaneamente, o eixo OA gira com uma velocidade angular constante ω2 = 6rad/s. Além
disso, o anel C pode deslizar ao longo da barra AB com velocidade e aceleração 𝐶̇ e 𝐶̈ . Sabendo disso,
determine:

a) A velocidade e aceleração do ponto C para o

caso em que 𝐶̇ = 0 e 𝐶̈ = 0 (ou seja, C é um
ponto fixo);

b) A velocidade e aceleração do anel C para o

caso em que 𝐶̇ = 6m/s e 𝐶̈ = 3m/s2 no sentido
indicado.

Questão 3: A estrutura essencial de certo tipo de indicador de

guinada de uma aeronave é mostrada na figura. Cada mola tem
uma constante de 500N/m e o disco uniforme de 200g e de 40mm
de raio gira à taxa de 10.000rpm. As molas estão tensionadas e
exercem forças verticais iguais sobre a união AB quando o avião
voa em linha reta. Determine o ângulo em que a união AB irá
girar quando o piloto executar uma guinada horizontal de 750m
de raio para a direita a uma velocidade de 800km/h. Indique se o
ponto A se moverá para cima ou para baixo.
 Questão 4: Um homem está parado de pé sobre uma mesa
giratória livre para girar em torno de eixo vertical. Este homem
segura uma roda que gira com uma velocidade angular constante
p no sentido indicado pela figura. Em um dado instante, o homem
aplica um torque no eixo da roda de forma a tombá-la para o lado
direito (ele move sua mão esquerda para cima e sua mão direita
para baixo). Explique o que acontecerá após o homem aplicar o
torque nessa direção.

Questão 5: Cada uma das rodas idênticas tem uma massa de 4kg e uma raio de giração kz = 120mm e está
montada em uma haste horizontal AB presa à haste vertical em O. No caso (a), a haste horizontal está fixada
a uma luva em O, que é livre para girar em torno do eixo y vertical. No caso (b), a haste está presa à luva
por um garfo articulado em torno do eixo x. Se a roda possui uma velocidade angular de p = 3600rpm em
torno do seu eixo z na posição mostrada, determine, de forma detalhada (explicando claramente o motivo
de ocorrer em um caso e não no outro) em qual das situações vai ocorrer o movimento de precessão. Para
a situação em que vai ocorrer a precessão, calcule o seu valor. Despreze a pequena massa da haste e da
conexão em O.

Formulário
Movimento Tridimensional Absoluto:
𝐯𝑝 = 𝛚𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 × 𝐫𝑝 𝛂𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝛂𝑑𝑖𝑟𝑒çã𝑜 + 𝛂𝑚ó𝑑𝑢𝑙𝑜 = 𝛀𝑐𝑜𝑛𝑒 𝑒𝑠𝑝𝑎𝑐𝑖𝑎𝑙 × 𝛚𝑐𝑜𝑛𝑒 𝑑𝑜 𝑐𝑜𝑟𝑝𝑜 + 𝛚̇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙

𝐚𝑝 = 𝛂𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 × 𝒓𝑝 + 𝛚𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 × (𝛚𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 × 𝐫𝑝 )

Movimento Tridimensional Relativo (Eixos com Rotação):

𝐫𝑩 = 𝐫𝑨 + 𝐫𝑩/𝑨 𝐯𝑩 = 𝐯𝑨 + 𝛀 × 𝐫𝑩/𝑨 + 𝐯rel
𝐚𝑩 = 𝐚𝑨 + 𝛀̇ × 𝐫𝑩/𝑨 + 𝛀 × (𝛀 × 𝐫𝑩/𝑨 ) + 𝟐𝛀 × 𝐯rel + 𝐚rel

Onde 𝛀 e 𝛀̇ são a velocidade e a aceleração do sistema móvel escolhido.

Equações de Momento e Quantidade de Movimento Angular:

𝐇 = (𝐼𝑥𝑥 𝜔𝑥 − 𝐼𝑥𝑦 𝜔𝑦 − 𝐼𝑥𝑧 𝜔𝑧 )𝐢 + (−𝐼𝑦𝑥 𝜔𝑥 + 𝐼𝑦𝑦 𝜔𝑦 − 𝐼𝑦𝑧 𝜔𝑧 )𝐣 + (−𝐼𝑧𝑥 𝜔𝑥 − 𝐼𝑧𝑦 𝜔𝑦 + 𝐼𝑧𝑧 𝜔𝑧 )𝐤

𝑑𝐇
𝜮𝐌 = 𝐇̇ ou 𝜮𝐌 = ( 𝑑𝑡 ) + 𝛀 × 𝐇 = (𝐇̇𝑥 𝐢 + 𝐇̇𝑦 𝐣 + 𝐇̇𝑧 𝐤) + 𝛀 × 𝐇
𝑥𝑦𝑧

Onde 𝛀 a velocidade do sistema móvel escolhido.

Movimento com precessão estacionária: 𝐌 = 𝐼𝛀 × 𝐩