Cinemática de Corpos

Rígidos
Prof.: César A. J. Falcão
Disciplina: Mecânica Geral – MECM4
 Introdução
• Cinemática de corpos rígidos estabelece relações entre tempo, as
posições, velocidades, e acelerações das partículas formando um corpo
rígido.
• Classificação dos movimentos de corpo rígido:
• Translação
• Rotação em torno do eixo fixo
• Movimento Plano Geral
• Moviemento sobre um ponto fixo
• Movimento Geral

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 Translação
• A direção de qualquer linha reta dentro do corpo é constante;
• Todas as partículas que formam o corpo se movem em linhas
paralelas.
𝑟Ԧ𝐵 = 𝑟Ԧ𝐴 + 𝑟Ԧ𝐵/𝐴
• Derivando em relação a t:
𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴
• Derivando novamente:
𝑎Ԧ 𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴
• Quando um Corpo Rígido (CR) está em translação todos os seus
pontos possuem a mesma velocidade e a mesma aceleração.

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 Rotação em Torno de um Eixo Fixo
Considere a rotação de um corpo rígido sobre um eixo fixo AA’
𝑑 𝑟Ԧ
• 𝑣Ԧ = = 𝜔⋀𝑟Ԧ
𝑑𝑡
ሶ
• onde: 𝜔 = 𝜔𝑘 = 𝜃𝑘Velocidade Angular [rad/s]
• É um vetor // ao eixo de rotação

4
 𝑑𝑣 Ԧ
𝑑(𝜔⋀𝑟) 𝑑𝜔 𝑑 𝑟Ԧ
• 𝑎Ԧ = = = ⋀𝑟Ԧ + 𝜔⋀
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
• 𝑎Ԧ = 𝛼⋀
Ԧ 𝑟Ԧ + 𝜔⋀𝜔⋀𝑟Ԧ
• Onde: 𝛼Ԧ é aceleração angular // ao eixo de rotação [rad/s2]
𝛼⋀
Ԧ 𝑟Ԧ = 𝑎Ԧ 𝑡 : componente tangencial
𝜔⋀𝜔⋀𝑟Ԧ = 𝑎Ԧ 𝑛 : componente normal

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 Rotação de uma placa representativa
• A velocidade de qualquer ponto P da placa
𝑣Ԧ = 𝜔⋀𝑟Ԧ = 𝜔𝑘⋀𝑟Ԧ
𝑣 = 𝜔𝑟
• A aceleração de qualquer ponto P da placa
𝑎Ԧ = 𝛼⋀
Ԧ 𝑟Ԧ + 𝜔⋀𝜔⋀𝑟Ԧ
𝑎Ԧ = 𝛼𝑘⋀𝑟Ԧ − 𝜔2 ⋀𝑟Ԧ
• Em termos de componentes:
𝛼𝑘⋀𝑟Ԧ = 𝑎Ԧ 𝑡 … … … 𝑎𝑡 = 𝛼𝑟
−𝜔2 ⋀𝑟Ԧ = 𝑎Ԧ 𝑛 … … … 𝑎𝑛 = 𝜔2 𝑟
6
• Equações que definem a rotação de um CR em torno de um eixo fixo:
• O movimento de um corpo rígido girando em torno de um eixo fixo está
definido quando sua coordenada angular θ pode ser expressa em função de t
𝑑𝜃 𝑑2 𝜃 𝑑𝜔
𝜔= α= =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
• Movimento Uniforme:
𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝜔𝑡 [rad]
• Movimento Uniformemente Variado:
𝛼𝑡 2
𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝜔𝑜 𝑡 + [rad]
2
𝜔 = 𝜔𝑜 + 𝛼𝑡 [rad/s]
𝜔2 = 𝜔𝑜2 + 2𝛼∆𝜃

7
O peso B está ligado a uma polia dupla por um dos dois cabos inextensíveis
mostrado na figura. O movimento da polia é controlado pelo cabo C, que
tem uma aceleração constante de 0,229 m/s2 e uma velocidade inicial de
0,305 m/s, ambas para a direita. Determine (a) o número de revoluções
executada pela polia em 2 s, (b) a velocidade e a variação da posição do
peso B depois de 2 s e (c) a aceleração do ponto D na periferia da polia
interna, no instante inicial.
𝑣 = 𝜔𝑟 𝑎 = 𝛼𝑟 𝜔 = 𝜔𝑜 + 𝛼𝑡
𝛼𝑡 2
a) 𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝜔𝑜 𝑡 +
2
b) p/a t = 2 s: 𝑣𝐵 = 𝜔𝑟 ∆𝑦 = 𝜃𝑟
c) t = 0: 𝑎𝑡 = 𝛼𝑟 𝑎𝑛 = 𝜔𝑜2 𝑟 a= 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2

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 Exercícios
Uma pequena roda de esmeril está presa ao eixo de um motor elétrico cuja
velocidade nominal é de 1800 rmp. Quando se liga o motor, o conjunto
alcança a velocidade de regime após 5s; quando se desliga o motor, o
sistema leva 90s até parar. Admitindo que o movimento é uniformemente
variado, calcule o número de revoluções do motor (a) para alcançar a
velocidade nominal e (b) até parar, depois de desligado.
2𝜋𝑛
𝜔=
60
𝜔 = 𝜔𝑜 + 𝛼𝑡
𝛼𝑡 2
𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝜔𝑜 𝑡 +
2

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O bloquinho B repousa sobre a placa horizontal
que gira em torno de um eixo fixo. A placa parte
do repouso, em t = 0, e acelera à razão constante
de 0,5 rad/s2 . Sabendo que r = 200 mm,
determinar o módulo da aceleração total do
bloco quando t = 0 e t = 2s.
• 𝜔 = 𝜔𝑜 + 𝛼𝑡
• 𝑎𝑡 = 𝛼𝑟
• 𝑎𝑛 = 𝜔 2 𝑟
•𝑎= 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2

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Uma série de pequenos componentes de máquina movidos por uma
correia transportadora passa sobre uma polia esticadora de 150 mm de
raio, como mostra a figura. No instante mostrado, a polia tem
velocidade angular de 3 rad/s, no sentido horário. Determinar a
aceleração angular da polia para a qual a aceleração total do
componente que está em B vale 2 m/s2.

• 𝑎𝑛 = 𝜔 2 𝑟
• 𝑎𝑡 = 𝛼𝑟
• 𝑎2 = 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2
11
A haste ABCD gira em torno da reta AD, com velocidade angular
constante de 95 rad/s. Determine a velocidade e a aceleração de do
vértice B quando a haste se encontra na posição mostrada.

𝑣Ԧ = 𝜔⋀𝑟Ԧ
𝑎Ԧ = 𝛼⋀
Ԧ 𝑟Ԧ + 𝜔⋀𝜔⋀𝑟Ԧ
12
A peça rígida mostrada na figura consiste de um eixo ABC soldado a
uma placa retangular DEFH. O conjunto gira a uma velocidade angular
de 9 rad/s, em torno de ABC, e decresce a uma taxa de 13,5 rad/s2.
Sabendo-se que o movimento quando visto de C é anti-horário,
determine a velocidade e a aceleração do vértice F.

13
 Movimento Plano Geral
• Movimento plano geral pode ser considerado como a soma de uma
translação e rotação.
• O deslocamento de partículas A1 e B1 para A2 e B2 pode ser dividido em
duas partes:
• translação para A2 e 𝐵1`
• rotação de 𝐵1` sobre A2 para B2

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 Velocidade absoluta e relativa no MPG
• Qualquer movimento plano pode ser substituído por uma translação
de um ponto de referência arbitrária A e uma rotação simultânea
sobre A.

𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵/𝐴

𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 ∧ 𝑟Ԧ𝐵/𝐴

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• A velocidade angular w da barra em sua rotação em torno de B é a
mesma que a sua rotação em torno de A. A velocidade angular não é
dependente da escolha do ponto de referência.

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 Exercícios
A engrenagem dupla rola na cremalheira estacionária mais baixa: a
velocidade do seu centro é de 1,2 m/s. Determine (a) a velocidade
angular da engrenagem, e (b) as velocidades da cremalheira superior R e
dos pontos C e D da engrenagem.

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• a)𝑣 = 𝜔𝑟
𝑣𝐴
𝜔= ↷
𝑟1

• b) Para qualquer ponto da engrenagem:

𝑣Ԧ𝑃 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 ∧ 𝑟Ԧ𝑃/𝐴

18
A engrenagem A gira com uma velocidade angular de 120 rpm no sentido
horário. Sabendo que a velocidade angular do braço AB é 90 rpm no
sentido horário, determine a velocidade angular correspondente da
engrenagem B.

2𝜋𝑛
•𝜔=
60
• 𝑣 = 𝜔𝑟
• 𝑣Ԧ𝑃 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 ∧ 𝑟Ԧ𝑃/𝐴

19
A manivela AB tem uma velocidade angular constante no sentido
horário de 2000 rpm. Para a posição indicada figura, determine (a) a
velocidade angular da biela BD, e (b) a velocidade do pistão P.

20
• Manivela AB: REEF
2𝜋𝑛
• 𝜔𝐴𝐵 =
60
• 𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝐴𝐵

• Biela BD: MPG

• 𝑣Ԧ𝐷 = 𝑣Ԧ𝐵 + 𝑣Ԧ𝐷/𝐵

• Achando 𝛽:
𝑠𝑒𝑛𝛽 𝑠𝑒𝑛40𝑜
• =
7,5 20

21
• Para o ponto D:

𝑠𝑒𝑛53,95𝑜 𝑠𝑒𝑛76,05𝑜 𝑠𝑒𝑛50𝑜

• = =
𝑣𝐷 𝑣𝐵 𝑣𝐷/𝐵

• 𝑣𝐷/𝐵 = 𝜔𝐵𝐷 ∙ 𝐵𝐷
𝑣𝐷/𝐵
• 𝜔𝐵𝐷 =
𝐵𝐷
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 Centro Instantâneo de Rotação (CIR)
• 𝑣Ԧ𝑃 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝑃/𝐴
• 𝑣Ԧ𝑃 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 ∧ 𝑟Ԧ𝑃/𝐴
• Se 𝑣Ԧ𝐴 = 0, então:
• 𝑣Ԧ𝑃 = 𝜔𝑘 ∧ 𝑟Ԧ𝑃/𝐴 ou 𝑣𝑃 = 𝜔 ∙ 𝑟𝑃/𝐴
• Obs.:
• O ponto A é chamado de Centro Instantâneo de Rotação (CIR)
• O ponto P se move momentaneamente ao redor do CIR, segundo uma
trajetória circular.
• 𝜔 é a velocidade angular do corpo rígido.

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 Localização do CIR
• Se a velocidade em dois • Se os vetores de velocidade em A e B
pontos A e B é são perpendiculares à linha AB, o
conhecida, o centro centro instantâneo de rotação se
instantâneo de rotação encontra na interseção da reta AB com
fica na intersecção das a linha que une as extremidades dos
perpendiculares aos vetores velocidade em A e B.
vetores de velocidade • 𝑣𝐴 𝑒 𝑣𝐵 //s:
através de A e B.
• 𝑣𝐴 𝑒 𝑣𝐵 não //s:

24
 Exercícios
A manivela AB tem uma velocidade angular constante no sentido
horário de 2000 rpm. Para a posição indicada figura, determine (a) a
velocidade angular da biela BD, e (b) a velocidade do pistão P.

25
• 𝑣𝐵 𝑒 𝛽 são achados conforme exercício anterior

𝑠𝑒𝑛𝛾𝐵 𝑠𝑒𝑛50𝑜 𝑠𝑒𝑛𝛾𝐷

• = =
𝐶𝐷 𝐵𝐷 𝐵𝐶

26
Sabendo que a velocidade do cursor D é 1,22 m/s para cima, determine
para a configuração mostrada na figura (a) CIR de rotação de BD, (b) as
velocidades angulares da manivela AB e da haste BD e (c) a velocidade do
ponto médio de BD.

• Resolução:
b) 𝑣𝐷 = 𝜔𝐵𝐷 ∙ 𝐶𝐷
𝑣𝐷
𝜔𝐵𝐷 =
𝐶𝐷

c) 𝑣𝐺 = 𝜔𝐵𝐷 ∙ 𝐶𝐺

27
Sabendo que a velocidade do cursor D é 1,8 m/s para cima, determine
para a configuração mostrada na figura (a) a velocidade angular
instantânea de rotação da haste AD, (b) a velocidade do ponto B e (c) a
velocidade do ponto A.
𝑣𝐷
a)𝜔𝐴𝐷 =
𝐶𝐷

b)𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐷 ∙ 𝐶𝐷

c) 𝑣𝐶 = 𝜔𝐴𝐷 ∙ 𝐴𝐶

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 Aceleração Absoluta e relativa do Movimento Plano
Geral
• 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵/𝐴 … (𝐼)
Derivando (I), encontramos a aceleração
absoluta:
• 𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ𝐵/𝐴 … (𝐼𝐼)
onde:
• 𝑎Ԧ𝐴 : aceleração translacional, relativa ao
ponto A (ref. arbitrária).
• 𝑎Ԧ𝐵/𝐴 : aceleração relativa, está
associada à rotação em torno de A.
• (𝑎Ԧ𝐵/𝐴 )𝑡 = 𝛼𝑘 ∧ 𝑟Ԧ𝐵/𝐴 ou (𝑎𝐵/𝐴 )𝑡 = 𝛼𝑟
• (𝑎Ԧ𝐵/𝐴 )𝑛 = −𝜔2 𝑟Ԧ𝐵/𝐴 ou (𝑎𝐵/𝐴 )𝑛 = 𝜔2 𝑟
Substituindo em (II) temos:
• 𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝛼𝑘 ∧ 𝑟Ԧ𝐵/𝐴 −𝜔2 𝑟Ԧ𝐵/𝐴
29
 Exercícios
O centro da engrenagem dupla tem uma velocidade e uma aceleração
para a direita de 1,2 m/s e 3 m/s² , respectivamente. A cremalheira
inferior é estacionário. Determine (a) a aceleração angular da
engrenagem, e (b) a aceleração dos pontos B, C e D.

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 𝑟𝐴 1,2
• 𝑣𝐴 = 𝜔𝑟𝐴 … … 𝜔 = = = 8 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ↷
𝑣𝐴 0,15
𝑟𝐴 3
• 𝑎𝐴 = 𝛼𝑟𝐴 … … 𝛼 = = = 20 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ↷
𝑎𝐴 0,15
A aceleração de cada ponto da engrenagem é obtida pela adição da
aceleração do centro da engrenagem e das acelerações relativas ao
centro.

• 𝑎Ԧ 𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝛼𝑘 ∧ 𝑟Ԧ𝐵/𝐴 −𝜔2 𝑟Ԧ𝐵/𝐴

31
• 𝑎Ԧ 𝑐 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝛼𝑘 ∧ 𝑟Ԧ𝐶/𝐴 −𝜔2 𝑟Ԧ𝐶/𝐴

• 𝑎Ԧ 𝐷 = 𝑎Ԧ 𝐷 + 𝛼𝑘 ∧ 𝑟Ԧ𝐷/𝐴 −𝜔2 𝑟Ԧ𝐷/𝐴

32
• A manivela AB do sistema biela-manivela de motor tem uma
velocidade angular constante no sentido horário de 2.000 rpm. Para a
posição mostrada da manivela, determine a aceleração angular da
barra de conexão BD e a aceleração do ponto D.

33
• A aceleração angular da biela BD e a aceleração do ponto D será
determinada a partir:
2
• 𝑎Ԧ𝐷 = 𝑎Ԧ𝐵 + (𝑎Ԧ𝐵/𝐴 )𝑡 + (𝑎Ԧ𝐵/𝐴 )𝑛 = 𝑎Ԧ𝐵 + 𝛼𝐵𝐷 𝑘 ∧ 𝑟Ԧ𝐷Τ𝐵 − 𝜔𝐵𝐷 𝑟Ԧ𝐷/𝐵
• Determinação de 𝑎Ԧ 𝐵 :
2𝜋𝑛
• 𝜔𝐴𝐵 = … … 𝛼𝐴𝐵 = 0 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
60

• 𝑎𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 2 𝐴𝐵 … … 𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎𝐵 (−𝑐𝑜𝑠40𝑜 𝑖Ԧ − 𝑠𝑒𝑛40𝑜 𝑗Ԧ)

34
• As direções das acelerações são determinadas a partir da geometria.

• A partir do exercício resolvido, anteriormente, wBD = 62.0 rad/s, b =13,95o

2 2
• (𝑎𝐷/𝐵 )𝑛 = 𝜔𝐵𝐷 𝐵𝐷 … … (𝑎Ԧ𝐷Τ𝐵 )𝑛 = 𝜔𝐵𝐷 𝐵𝐷 −𝑐𝑜𝑠𝛽Ԧ𝑖 + 𝑠𝑒𝑛𝛽Ԧ𝑗

• (𝑎𝐷/𝐵 )𝑡 = 𝛼𝐵𝐷 𝐵𝐷 … … (𝑎Ԧ𝐷Τ𝐵 )𝑡 = 𝛼𝐵𝐷 𝐵𝐷(𝑠𝑒𝑛76,05𝑜 𝑖Ԧ + 𝑐𝑜𝑠76,05𝑜 𝑗Ԧ)

• Resolvendo as equações componentes para a aceleração do ponto D,

encontra-se 𝛼𝐵𝐷 e 𝑎Ԧ 𝐷 :
2
• 𝑎Ԧ𝐷 = 𝑎Ԧ𝐵 + 𝛼𝐵𝐷 𝐵𝐷 𝑠𝑒𝑛76,05𝑜 𝑖Ԧ + 𝑐𝑜𝑠76,05𝑜 𝑗Ԧ − 𝜔𝐵𝐷 𝐵𝐷 −𝑐𝑜𝑠𝛽Ԧ𝑖 + 𝑠𝑒𝑛𝛽Ԧ𝑗

35