6.

CINEMÁTICA DE ROTAÇÃO
(Rotação de um objeto rígido sobre um eixo fixo)

6.1 – Introdução;
6.2 – Cinemática de rotação;
6.3 – Movimento de rotação com
aceleração constante

MSc. Fernando Tacho

 OBJECTIVOS

Com esta aula pretende-se que os estudantes possam

1. Conhecer as grandezas do movimento de rotação;

2. Descrever o movimento de rotação dos corpos rígidos.
 INTRODUÇÃO

O movimento rotacional de um objecto extenso (ex. roda), não pode ser

analisado como uma partícula porque diferentes partes do objeto têm diferentes
velocidades lineares e acelerações lineares.

Ao lidar com um objeto em rotação, a análise é bastante simplificada ao assumir

que o objeto é rígido. Um objeto rígido é aquele que não é deformável.
 DESLOCAMENTO ANGULAR, VELOCIDADE, E
ACELERAÇÃO

Analisando o movimento de uma partícula em P que

está a uma distância fixa r da origem e gira formando um
círculo de arco s.

O arco de comprimento através do qual a

partícula move-se é

s= r θ (1)

𝑠
𝜃=
𝑟
[ 𝜃 ] =𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛𝑜𝑠 Fig. 1 – um corpo rígido em rotação em
torno de um eixo fixo. Uma partícula em
P gira em um círculo de raio r centrado
1 rad = 360°/2 π = 57.3°.
em O.
 DESLOCAMENTO ANGULAR, VELOCIDADE, E ACELERAÇÃO

O deslocamento angular da posição P e Q é

∆ 𝜃=𝜃 𝑓 − 𝜃𝑖 (2)

Define-se a velocidade angular média

𝜃 𝑓 − 𝜃𝑖 ∆ 𝜃 =rad/s (3)
𝜔= =
𝑡 𝑓 −𝑡 𝑖 ∆𝑡
Fig. 2

A velocidade angular instantânea será dada ∆𝜃 𝑑𝜃

𝜔= lim = (4)
∆𝑡→0 ∆ 𝑡 𝑑𝑡
 DESLOCAMENTO ANGULAR, VELOCIDADE, E
ACELERAÇÃO

positivo quando é crescente (movimento anti-horário) e negativo quando é decrescente

(movimento horário).

A aceleração angular média:

𝜔 𝑓 −𝜔𝑖 ∆ 𝜔
𝛼= = (5)
𝑡 𝑓 − 𝑡𝑖 ∆𝑡
A aceleração angular instantânea é definido como

∆𝜔 𝑑𝜔 (6)
𝛼= lim =
∆ 𝑡 →0 ∆ 𝑡 𝑑𝑡

]=rad/s2
 DESLOCAMENTO ANGULAR, VELOCIDADE, E
ACELERAÇÃO

• As quantidades , e caracterizam o movimento rotacional de todo o

objeto rígido.

• Posição angular ( ), velocidade angular ( ) e aceleração angular ( ) são

análogas à posição linear (x), velocidade linear (v) e aceleração (a).
 MOVIMENTO DE ROTAÇÃO COM ACELERAÇÃO
ANGULAR CONSTANTE

Reescrevendo 6 para e integrar tem-se

𝜔=𝜔0 +𝛼 𝑡 (para constante) (7)

Substituindo 7 em 4 e fazendo integração tem-se

1 2 (para constante) (8)

𝜃 = 𝜃 0 + 𝜔0 𝑡 + 𝑎𝑡
2
MOVIMENTO DE ROTAÇÃO COM ACELERAÇÃO ANGULAR
CONSTANTE

Eliminando nas equações 7 e 8 obtém-se

2 2
𝜔 =𝜔 +2 𝛼 (𝜃 𝑓 − 𝜃𝑖 )
0
(9)

As expressões cinemáticas para movimento rotacional sob aceleração angular constante

são da mesma forma que aquelas para movimento linear sob aceleração linear constante

com as substituições , e.
 QUANTIDADES ANGULARES E LINEARES

• Quando um objeto rígido gira em torno de um eixo fixo (fig. 3) cada partícula do
objeto se move em um círculo cujo centro é o eixo de rotação.

• Pode se relacionar a do objeto em rotação com a

velocidade tangencial de um ponto P no objeto.

• P move se em um círculo, é sempre tangente à

trajetória circular.

Fig. 3
QUANTIDADES ANGULARES E LINEARES

𝑣=𝑟 𝜔 (10)

𝑎=𝑟 𝛼 (11)
Equações cinemáticas para movimento rotacional e linear
sob aceleração constante

Movimento Rotacional sobre o eixo fixo Movimento linear

 PROBLEMAS

1. Durante um intervalo de tempo Δt , a turbina de um gerador gira um âgulo onde a , b e

c são constantes. Determinar: a) A expressão para a velocidade angular; b) A expressão para
aceleração angular.

2. As polias indicadas na figura se movimentam em rotação uniforme, ligados por um eixo

fxo. Sabendo que a velocidade angular da polia A é e que e , calcule: a) A velocidade
escalar de um ponto da periferia da polia B ; b) A aceleracão centripeta de um ponto da
periferia do ponto A.
 Bibliografia

• Halliday e Resnick. (2009). Fundamentos de Física, Mecânica (8a ed., Vol. 1). Rio de
Janeiro, Brazil: LTC;

• Sears & Zemansky.(2009). Física I, Mecânica (12a ed.). São Paulo, Brazil: Addison
Wesley;

• Tipler, P., Mosca, G. (2006). Física para Cientistas e Engenheiros, Mecânica, Oscilações e
Ondas Termodinâmica (6a ed., Vol. II). Rio de Janeiro, Brazil: LTC;

• Knight, Randall D.(2009). Física, Uma abordagem estratégica (2ª ed., Vol. 1). Porto
Alegre, Brazil:Bookman