1.

INTRODUÇÃO

A cinemática de corpo rígido descreve as relações entre movimentos

lineares e angulares dos corpos sem considerar as forças e os momentos
associados com esses movimentos. (MERIAM; KRAIGE, 2009). A cinemática de
corpos rígidos estabelece as relações que existem entre o tempo, as posições, as
velocidades e as acelerações dos vários pontos materiais que formam este corpo.
(HIBBELER, 1999).
Um corpo rígido pode ser definido como um sistema de partículas para o
qual as distâncias entre as partículas permanecem inalteradas.
De acordo com Beer e Johnston Junior, os diversos tipos de movimento de
um corpo rígido podem ser convenientemente agrupados em translação, rotação em
torno de um eixo fixo, movimento do plano geral, movimento em torno de um ponto
fixo e movimento geral.
Os projetos de engrenagens, cames, elementos de ligação, sistema de
elevação de tiro e muitas outras peças móveis de máquinas são em grande parte,
problemas de cinemática.
2. DESENVOLVIMENTO

Um corpo rígido é definido como um sistema de partículas para as quais as

distancias entre elas permanecem as mesmas. Assim, se cada partícula deste corpo
é localizada por um vetor de posição a partir de eixos de referência presos e girando
com o corpo, não haverá variação em nenhum vetor posição enquanto medido a
partir destes eixos. Isto é evidentemente, um caso ideal uma vez que todos os
materiais sólidos variam de forma até certo ponto quando forças são aplicadas a
eles.
No entanto, se os movimentos associados com as mudanças na forma são
muito pequenos em comparação com os movimentos do corpo como um todo, então
a hipótese de rigidez é aceitável.
Apresentaremos uma abordagem enfatizada no movimento de rotação, o
qual será realizado um estudo de caso.

MOVIMENTO PLANO

Um corpo rígido executa um movimento plano quando todas as partes do

corpo se movem em planos paralelos. Por conveniência, geralmente considera-se o
plano de movimento como o plano que contém o centro de massa, e tratamos o
corpo como uma placa fina cujo movimento está limitado ao plano da placa.
(MERIAM; KRAIGE, 2009).
O movimento plano de um corpo rígido pode ser dividido em várias
categorias, conforme a figura 01.

1
 Figura 1 - MERIAM; KRAIGE, 2009

TRANSLAÇÃO

Uma translação é quando qualquer reta unindo dois pontos quaisquer do

corpo conserva a mesma direção e movimento. Pode-se obter também que na
translação todos os pontos materiais que formam o corpo deslocam-se segundo
trajetórias paralelas.

2
 Figura 2 - www.alfaconnection.net Figura 3 - www.alfaconnection.net

Conforme Beer e Johnston Junior, se estas trajetórias são retas, diz-se que
o movimento é uma translação retilínea, figura 02, se as trajetórias são curvas o
movimento o é uma translação curvilínea, figura 03.

Pode-se observar que, em cada um dos dois casos de translação, um

movimento do corpo é completamente definido pelo movimento de qualquer ponto
no corpo, uma vez que toso os pontos possuem o mesmo movimento.

MOVIMENTO PLANO GERAL

É quando um corpo está submetido a uma combinação de movimentos de

translação e rotação. A translação ocorre no plano de referência e a rotação ocorre
em relação a um eixo perpendicular ao plano de referência.

3
 No exemplo da figura 04, o movimento plano consiste em uma barra cujos
extremos se deslocam, respectivamente, ao longo de uma guia horizontal e outra
vertical. Como pode ser visto na figura 04-a, este movimento pode ser substituído
por uma translação na direção horizontal e uma rotação em torno em torno de A, ou
ainda, por uma translação na direção vertical e uma rotação em torno de B,
observado na figura 04-b.

Figura 5 - Mecânica vetorial para engenheiros

4
ROTAÇÃO EM TORNO DE UM EIXO FIXO

Quando um corpo gira em torno de um eixo fixo, qualquer ponto P localizado

sobre o corpo percorre uma trajetória circular. (MERIAM; KRAIGE, 2009). Para uma
melhor compreensão desse movimento faz-se necessário discutirmos o movimento
angular de um corpo em torno de um eixo fixo.
O movimento angular de um corpo é a grandeza física associada à rotação e
translação desse corpo. (HIBBELER, 1999). No caso específico de um corpo
rodando em torno de um eixo, acaba por relacionar sua distribuição da massa com
sua velocidade angular. Outra consideração importante a fazer é que um ponto não
tem dimensões, logo não possui movimento angular. Apenas linhas ou corpos
podem estar sujeitos a movimento angular. Considere o corpo mostrado na figura 06
e o movimento angular de uma linha radial r localizada no plano sombreado e
direcionada do ponto O sobre o eixo de rotação até o ponto P.

Figura 6 - Mecânica dinâmica

5
 No instante mostrado, a posição angular de r é definida pelo ângulo θ,
medido entre uma linha de referência fixa e r.
A variação na posição angular, que pode ser medida como uma diferencial
dӨ, é denominada deslocamento angular. (HIBBELER, 1999). Esse vetor tem um
módulo dθ, medido em graus, radianos ou revoluções, onde 1 rev = 2 π rad. uma
vez que o movimento ocorre em relação a um eixo fixo, a direção dθ é sempre ao
longo do eixo. Especificamente, seu sentido será determinado pela regra da mão
direita, isto é, os dedos da mão direita são curvados de acordo com o sentido de
rotação, de forma que, neste caso, o polegar, ou dθ, aponte para cima, figura 6.
A taxa de variação no tempo da posição angular, é denominada velocidade
angular (ω), uma vez que dθ ocorre durante um instante de tempo dt, temos

𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜔𝜔 = (1.1)
𝑑𝑑𝑑𝑑

Esse vetor tem um módulo que é geralmente medido em rad/s. Ele está
expresso aqui na forma escalar, pois sua direção é sempre ao longo do eixo de
rotação, isto é, na mesma direção e sentido de dθ. Figura 6. Ao indicar o movimento
angular no plano poderemos nos referir ao sentido de rotação como horário ou anti-
horário, escolhendo arbitrariamente o o sentido anti-horário como positivo.
A aceleração angular α (alfa) mede a taxa de variação com o tempo da
velocidade angular. O módulo desse vetor pode ser expresso por:

𝑑𝑑𝑑𝑑
𝛼𝛼 = (1.2)
𝑑𝑑𝑑𝑑

Utilizando a equação 1.1 é possível expressarmos α como

𝑑𝑑2 𝜃𝜃
𝛼𝛼 = (1.3)
𝑑𝑑𝑡𝑡 2
A linha de ação de α é a mesma de ω, entretanto, seu sentido depende de ω
estar aumentando ou diminuindo. Em particular, se ω é decrescente, então α é
chamada de desaceleração angular, tendo seu sentido oposto ao da ω.

6
 Eliminando dt nas equações 1.1 e 1.2, obtemos uma relação diferencial
entre aceleração angular, velocidade angular e deslocamento angular, qual seja

𝛼𝛼. 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝜔𝜔. 𝑑𝑑𝑑𝑑 (1.4)

Podemos, assim, perceber a semelhança entre as relações diferenciais para
o movimento angular e para o movimento retilíneo de uma partícula.
Se a aceleração angular de um corpo é constante, 𝛼𝛼 = 𝛼𝛼𝑐𝑐 , então as
equações 1.1, 1.2 e 1.4 ao serem integradas fornecem um conjunto de equações
que relacionam a velocidade angular do corpo, sua posição angular e o tempo.
Essas equações são

𝜔𝜔 = 𝜔𝜔𝑜𝑜 + 𝛼𝛼𝑐𝑐 𝑡𝑡 (1.5)

1
𝜃𝜃 = 𝜃𝜃𝑜𝑜 + 𝜔𝜔𝑜𝑜 𝑡𝑡 + 𝛼𝛼𝑐𝑐 𝑡𝑡 2 (1.6)
2

𝜔𝜔2 = 𝜔𝜔02 + 2𝛼𝛼𝑐𝑐 (𝜃𝜃 − 𝜃𝜃𝑐𝑐 ) (1.7)

Quando o corpo rígido mostrado na figura 7 gira, o ponto P percorre ao

longo de uma trajetória circular de raio r e centro no ponto O. Essa trajetória está
contida no plano sombreado, observado na figura 8.

Figura 7 - Mecânica dinâmica

7
 Figura 8 - Mecânica dinâmica

A posição P é definida pelo vetor posição r, que se estende de O até P.

A velocidade de P tem módulo que pode ser obtido a partir de suas
componentes em coordenadas polares 𝑣𝑣𝑟𝑟 = 𝑟𝑟̇ 𝑒𝑒 𝑣𝑣𝜃𝜃 = 𝑟𝑟𝜃𝜃̇. Sendo o r constante, a
componente radial 𝑣𝑣𝑟𝑟 = 𝑟𝑟̇ = 0, logo 𝑣𝑣 = 𝑣𝑣𝜃𝜃 = 𝑟𝑟𝜃𝜃̇ , tendo em vista que 𝜔𝜔 = 𝜃𝜃̇, a
equação 1.1, a velocidade fica

𝑣𝑣 = 𝜔𝜔𝜔𝜔 (1.8)

Conforme mostrado nas figuras 7 e 8, a direção de v é tangente a trajetória

circular. Tanto o módulo como a direção e o sentido de v podem ser obtidos
aplicando o produto vetorial de 𝜔𝜔 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑟𝑟𝑝𝑝 , neste caso r é direcionado a qualquer ponto

𝑣𝑣 = 𝜔𝜔 ∙ 𝑟𝑟𝑝𝑝 (1.9)
A ordem dos vetores nessa formulação é importante uma vez que o produto
vetorial não é comutativo, isto é, 𝜔𝜔 ∙ 𝑟𝑟𝑝𝑝 ≠ 𝑟𝑟𝑝𝑝 ∙ 𝜔𝜔. Com esta observação, notaremos na
figura 7, que o sentido correto de v é estabelecido através da regra da mão direita.
Os dedos da mão direita são curvados no sentido de ω para rp (“ω vetorial rp”).
Conforme Alonso e Finn (1999), o dedo polegar indica a direção correta de v, que é
tangente a trajetória, e o sentido do movimento.
Como um caso especial, o vetor posição r pode ser escolhido para rp. neste
caso, r apoia-se no plano do movimento e novamente a velocidade do ponto P é

𝑣𝑣 = 𝜔𝜔 ∙ 𝑟𝑟 (1.10)

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 A aceleração do ponto P pode ser expressa em função de suas
componentes normal e tangencial. Sendo

𝑎𝑎𝑡𝑡 = 𝛼𝛼 ∙ 𝑟𝑟 (1.11)

𝑎𝑎𝑛𝑛 = 𝜔𝜔2 ∙ 𝑟𝑟 (1.12)

A componente tangencial da aceleração, figura 9 e 10, representa a taxa de

variação com o tempo do módulo da velocidade. (MERIAM; KRAIGE, 2009). Se a
velocidade de P aumenta, então at atua no mesmo sentido de v, se sua velocidade
diminui, at age no sentido oposto de v, e se a velocidade for constante a aceleração
tangencial será nula.

Figura 9 - Mecânica Dinâmica Figura 10- Mecânica Dinâmica

Da mesma forma que a velocidade, a aceleração do ponto P pode ser

expressa através do produto vetorial. Derivando a equação 1.9 em relação ao
tempo, temos

9
 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑟𝑟𝑝𝑝
𝑎𝑎 = = ∙ 𝑟𝑟𝑝𝑝 + 𝜔𝜔 ∙ (1.13)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
Uma vez que at e an são perpendiculares entre si, o módulo da aceleração
pode ser determinado pelo teorema de Pitágoras

𝑎𝑎 = �𝑎𝑎𝑡𝑡2 + 𝑎𝑎𝑛𝑛2 (1.14)

Uma vez conhecido o movimento angular através de ω e α, a velocidade e a

aceleração de qualquer ponto do corpo podem ser determinadas. (ALONSO e FINN,
1999).

10
EXERCÍCIO DE APLICAÇÃO

Um Jeep da FEB (força expedicionária brasileira) combatendo na Itália foi

projetado segundo o esquema abaixo. O mesmo contém um canhão de combate de
106mm sem recuo, que é elevado por um fuso com rosca quadrada. Este fuso
desloca o cursor com velocidade de 0,25 m/s para cima. Segundo a ordem do
artilheiro, para acertar o inimigo, este canhão deve estar a 30° em relação a
horizontal. Calcule a velocidade angular do canhão quando ele atingir a posição de
ataque.

30°

1200

www.jeep.com

va vb (0,25m/s)
Resolução:

30°
1200

𝑐𝑐𝑐𝑐
𝑣𝑣𝑣𝑣 = 𝑣𝑣𝑣𝑣 ∙ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑣𝑣 = 𝜔𝜔 ∙ 𝑟𝑟 𝑟𝑟 =
𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

𝑣𝑣 𝑣𝑣𝑣𝑣∙𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 0,25∙cos 30°

𝜔𝜔 = 𝑤𝑤 = 𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜔𝜔 = 1,2 = 0,156 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠
𝑟𝑟
𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 cos 30°

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3. CONCLUSÕES

Através da análise dos movimentos de rotação, translação ou a combinação

deles, nos corpos, podemos calcular sua velocidade, aceleração e direção do
movimento, para que transmita melhor a energia com uma melhor eficiência, na
qual, teremos um melhor rendimento mecânico das forças, realinhar as velocidades
para dar vida aos movimentos harmônicos.
Ainda com tal análise, podemos em alguns casos, substituir um sistema
complexo, por outro equivalente, que seja mais simples e prático de construir e
muito mais eficiente.

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 REFERÊNCIAS

BEER, F. P.; JOHNSTON JUNIOR, E. R. Mecânica vetorial para engenheiros:

cinemática e dinâmica. 5. ed. São Paulo: Pearson, 2006. 982 p.

MERIAM, J. L.; KRAIGE, L. G. Mecânica para engenharia: dinâmica. 6. ed. Rio de

Janeiro: LTC, 2009. 520 p.

HIBBELER, R. C. Mecânica dinâmica. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 1999. 504 p.

ALONSO, M.; FINN, E.J. Física: um curso universitário. 8. ed. São Paulo: Blucher,
1999. 487 p.

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