UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ

INSTITUTO DE CIÊNCIAS EXATAS E NATURAIS

FACULDADE DE FÍSICA

Thaize Maciel Moreira

Rotação

Rolamento, Torque e Momento Angular

Belém/Pa

2023
 Capitulo 10

10.2. As Variáveis Da Rotação

Vamos examinar a rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo. Um corpo
rígido é aquele com todas as partes ligadas, sem perder a forma original. O eixo fixo é um
eixo que não muda de posição. Em uma rotação pura (movimento angular), todos os pontos
do corpo tem o mesmo ângulo em um intervalo de tempo e se movem ao longo da
circunferência com o centro está sobre o eixo de rotação, diferente da translação pura, onde o
deslocamento é ao longo de uma linha.
10.2.1. Posição Angular
A posição angular é o ângulo que a reta faz com uma reta fixa, que chamamos de
posição angular zero. Que de acordo com a geometria, para encontrar esse
𝑠
ângulo 𝜃 usamos a fórmula; 𝜃 =
𝑟

Onde s é o comprimento da circunferência E r é

o raio da circunferência.
Um ângulo quando é definido dessa forma é dado em radianos. Como o comprimento
de uma circunferência de raio é 2𝜋𝑟, uma circunferência completa
equivale a 2𝜋 radianos ou seja; 1rev=360°=2𝜋𝑟= 2𝜋 rad. 1rad=57,3°
𝑟

10.2.2. Deslocamento Angular

Quando o corpo gira em torno do eixo de rotação, com a posição angular da reta
variando de 𝜃1 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜃2, o corpo sofre um deslocamento angular dado por; ∆𝜃 =
𝜃2 − 𝜃1. Onde ∆𝜃 é positiva no sentido anti-horário e negativa no sentido horário da rotação.
Vale para todas as partículas do corpo.
10.2.3. Velocidade Angular
A velocidade angular é quando um corpo sofre um deslocamento angular∆𝜃 em

um intervalo de tempo∆𝑡. Definimos a velocidade angular media como; 𝜔

𝜃2−𝜃1
𝑚é𝑑 = 𝑡2−𝑡1 =
∆𝜃
∆𝑡 .
∆𝜃 𝑑𝜃
Quando acontece em ∆t tendendo a 0 temos; ω= lim = . Ambas as
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡

equações podem ser usadas tanto para um corpo rígido como um todo, mas também
para todas as suas partículas, uma vez que as distâncias relativas são mantidas fixas. As
unidades de velocidade angular mas usadas são o radianos por segundo(rad/s) e revolução por
segundo(rev/s). Analogamente a velocidade angular de um corpo rígido em rotação pode ser
positiva(anti-horário) ou negativa(horário). O módulo da velocidade angular é chamado de
velocidade angular escalar, e também representada por ω.
10.2.4. Aceleração Angular
Se a velocidade angular de um corpo em rotação não é constante então ele possui uma
aceleração angular, a aceleração angular média é dada por; 𝔞𝑚é𝑑 =
𝜔2−𝜔1 ∆𝜔 ∆𝜔 𝑑𝜔
= . Quando ∆t tende a zero a equação é; 𝔞= lim = .
𝑡2−𝑡1 ∆𝑡 ∆𝑡→0 𝑑𝑡
∆𝑡

As unidades mais usadas são radianos por segundo e ao quadrado(rad/𝑠2) e a revolução

por segundos ao quadrado(rev/𝑠2).
10.3. As Grandezas angulares são vetores?
Posição, velocidade e aceleração de uma partícula são normalmente expressas através
de vetores. Mas no caso mais geral, podemos expressar o deslocamento, a velocidade e a
aceleração angular de um corpo rígido em rotação através de vetores? depende. Pois a
representação de grandezas angulares por vetores não é tão fácil de se entender como a
representação de grandezas lineares. Instintivamente, esperamos que algo se mova na direção
do vetor. Não é o que acontece. Em vez disso, temos algo (o corpo rígido) que gira em torno
da direção do vetor. No mundo das rotações puras, um vetor define um eixo de rotação, não
uma direção de movimento. Entretanto o vetor define também o movimento. Além disso,
obedece a todas regras de manipulação de vetores.
10.4. Rotação com aceleração angular constante
Assim como na translação, nas rotações puras, há casos em que a depender se a
aceleração é constante, existem uma série de equações que válidas para essa situação, como
na tabela a seguir:
V = v0 +at ω = ω0 + αt
X = x0 + v0t + at²/2 θ = θ0+ω0t+ αt²/2
V² = v0² + 2a∆x ω² = ω0² + 2α∆θ
10.5. Relacionando as Variáveis Lineares e Angulares
De forma comum, é preciso relacionar as grandezas lineares, s, v e a de um ponto
particular às várias de rotações ø, ω e α. Elas se relacionam atrás de “r”, que é a distância
perpendicular do ponto ao eixo de rotação.
10.5.1. A posição
Com uma reta de referência em um corpo rígido, girando de ø a um ângulo no interior
do corpo, a uma distância r do eixo de rotação, então ele descreve um arco de circunferência
de comprimento s. Dado por 𝑠 = ø𝑟
10.5.2. A velocidade
A velocidade linear 𝑣⃗ do ponto é tangente à circunferência. Derivando a
𝑑𝑠 𝑑𝜃
equação da posição temos v=ωr. Acontece que = 𝑟 onde ds/dt é a velocidade
𝑑𝑡 𝑑𝑡

linear escalar do ponto considerado e dθ/dt é a velocidade angular ω do corpo de rotação.

10.5.3. Aceleração
A aceleração linear do ponto tem uma componente tangencial e uma
componente radial. A componente tangencial é 𝑎𝑟=𝛼𝑟 onde α é o modulo da aceleração
𝑣2
angular do corpo a componente radial de 𝑎⃗ é 𝑎𝑟 = = 𝜔2 no caso do movimento
𝑟
2𝜋
circular uniforme o período T do movimento do ponto e do corpo é T=2𝜋𝑟 = .
𝑣 𝜔
10.6. Energia Cinética de Rotação
Vamos tratar o disco (e qualquer outro corpo rígido em rotação) como um conjunto de
partículas com diferentes velocidades e somar as energias cinéticas dessas partículas para
obter a energia cinética do corpo como um todo. A energia
1
cinética de um corpo em rotação é dada por 𝐾 = ∑ 𝑚 𝑣2. Porém 𝑣 não é igual para
2 𝑖 𝑖 𝑖

todas as partículas resolvesse esse problema substituindo v por ωr que fica. 𝐾 =

1
∑ 𝑚 (𝜔𝑟)2.
2 𝑖 𝑖

A energia cinética K de um corpo rígido em rotação em torno de um eixo fixo é

dado por K= 1 𝐼𝜔2. Onde I é o momento de inércia do corpo que é definido por 𝐼 =
2

∑ 𝑚𝑖𝑟𝑖2 para um sistema de partículas discretas.

10.7. Cálculo do Momento de Inércia
Se um corpo rígido contém um número pequeno de partículas, podemos calcular o
momento de inercia em torno de um eixo de rotação usando. 𝐼 = ∑ 𝑚𝑖𝑟2, ou 𝑖
seja, podemos calcular o produto 𝑚𝑟2 para cada partícula e somar os produtos. Porem se um
corpo rígido contém um número grande de partículas usar essa equação não seria o ideal.
Então substituindo o somatório por uma integral e definimos o momento de inércia do corpo
como 𝐼 ∫ 𝑟2𝑑𝑚.
10.7.1.Teorema dos Eixos Paralelos
O momento de inércia I de um corpo de massa M em relação a um eixo é dado. A
priori, podemos calcular o valor de I usando a integral da equação vista anteriormente.
Contudo fica mais fácil se já se conhece o momento de inercia 𝐼𝐶𝑀 do problema proposto, o
corpo em relação a um eixo paralelo ao eixo desejado, passando pelo eixo da massa. Sendo h
a distância entre o eixo dado e o eixo que passa pelo centro de massa. Nesse caso o momento
de inercia em ralação ao eixo é dado por,
𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀ℎ2.
Demonstração do teorema dos Eixos Paralelos
Seja O o centro de massa de um corpo de forma arbitrária. Considere um eixo
passando por O e perpendicular ao plano do papel e outro eixo passando pelo ponto P e
paralelo ao primeiro eixo. Suponha que as coordenadas x e y do ponto P sejam a e b,
respectivamente.
Seja dm um elemento de massa de coordenadas x e y de acordo com a equação 𝐼 ∫
𝑟2𝑑𝑚. O momento de inercia do corpo que passa em relação ao eixo que passa por P é 𝐼 = ∫
𝑟2𝑑𝑚 = ∫[(𝑥 − 𝑎)2 + (𝑦 − 𝑏)2] 𝑑𝑚.
Podendo ser escrita como 𝐼 = ∫(𝑥2 + 𝑦2) 𝑑𝑚 − 2𝑎 ∫ 𝑥 𝑑𝑚 − 2𝑏 ∫ 𝑦 𝑑𝑚 + ∫(𝑎2 +
𝑏2)𝑑𝑚 . De acordo com aas definições de centro de massa, as duas integrais no meio da
equação são coordenadas do centro da massa e, portanto, devem ser nulas. Como
𝑥2 + 𝑦2 = 𝑅2, onde R é a distância de O a dm, primeira integral é 𝐼𝐶𝑀 e o ultimo termo é 𝑀ℎ2,
onde M é a massa total do corpo

10.8. Torque
Torque é uma ação de girar ou torcer um corpo em torno de um eixo de rotação,
produzindo uma força 𝐹⃗ . Se a foça 𝐹⃗ é exercida em um ponto dado pelo vetor 𝑟⃗ em relação
ao eixo, o módulo desse torque é. 𝜏 = (𝑟)(𝐹 sin ∅). Duas formas equivalentes de calcular o
torque são, 𝜏 = (𝑟)(𝐹 sin ∅) = 𝑟𝐹1 e 𝜏 = (𝐹 sin ∅)(𝐹) = 𝑟⊥𝐹. Onde 𝑟⊥ é a distância
perpendicular ao entre o eixo de rotação que passa por O e uma reta que
coincide com a direção do vetor 𝐹⃗ . Essa linha é chamada de linha de ação de ⃗𝐹⃗⃗⃗ , e 𝑟⊥ é o

braço de alavanca de 𝐹⃗ .
10.9. A Segunda Lei de Newton para Rotações
A segunda lei de Newton para rotações é 𝜏𝑟𝑒𝑠=𝐼𝛼. Onde 𝜏𝑟𝑒𝑠 é o torque resultante que
age sobre a partícula ou corpo rígido e I é o momento de inércia da partícula ou do corpo em
torno do eixo de rotação e α é aceleração angular em torno do eixo.
Demonstração da Equação 𝝉𝒓𝒆𝒔 = 𝑰𝜶
Uma força 𝐹⃗ age sobre a partícula. Porém a partícula só pode se mover em uma trajetória
circular, apenas a componente tangencial 𝐹1 dá força vai poder acelerar a partícula ao longo da
trajetória. Relacionaremos 𝐹1 à aceleração tangencial 𝑎1 da partícula no trajeto através da segunda lei
de Newton. 𝐹1=𝑚𝑎1

Que de acordo com a equação 𝜏 = (𝑟)(𝐹 sin ∅) = 𝑟𝐹1 torque que age sobre a
partícula é dado por 𝜏 = 𝐹1𝑟 = 𝑚𝑎1𝑟.
De acordo com a equação (𝑎𝑡 = 𝑎𝑟), te o mos; 𝜏 = 𝑚(𝛼𝑟)𝑟 = (𝑚𝑟2)𝛼.
Aa grandeza entre parêntese do lado direito é o momento de inércia da partícula em
torno do eixo de rotação. Assim a equação a cima sem reduz a τ=Ια
Na situação em que várias forças agem sobre a partícula, podemos generalizar a
equação a cima escrevendo como 𝜏𝑟𝑒𝑠 = 𝐼𝛼.
10.10. Trabalho e Energia cinética de Rotação
Como foi visto anteriormente no capítulo 7, quando uma força F acelerar um corpo
rígido de massa m ao longo de um eixo de coordenadas a força realiza um
trabalho W sobre o corpo. Isso significa que a energia cinética do corpo (1m.𝑣2 ) pode
2

mudar. suponho que esta seja a única energia do corpo que varia. Nesse caso, podemos
relacionar a variação de energia 𝛥𝑘 da energia cinética ao trabalho W através do teorema do
trabalho e energia cinética.
𝛥𝑘 = 𝑘 1
−𝑘 =1 2
=𝑤 2
𝑓 𝑖
. 𝑚. 𝑣𝑓 − 𝑚𝑣𝑖
2 2
Para um movimento restrito a um eixo x, podemos calcular o trabalho usando a
equação

𝑤 = ∫ 𝑥𝑓
𝑓. 𝑑𝑥
𝑥𝑖
 Esta equação se reduz a W = Fd quando F é constante e o deslocamento do corpo é d.
A taxa com qual o trabalho é realizado é a potência.
 Vamos considerar uma situação análoga para rotações. Quando um torque acelera
um corpo rígido em torno de um eixo fixo, o torque realiza um trabalho W sobre
o corpo. Isso significa que a energia cinética rotacional do corpo (𝑘 = 𝐼𝜔 ) pode
1 2
2

mudar. suponha que esta seja a única energia do corpo que varia. Nesse caso, ainda podemos
relacionar a variação 𝛥𝑘 da energia cinética ao trabalho W.

Podemos também calcular o trabalho executando em uma rotação usando uma equação
análoga
𝜃𝑓
𝑤 = ∫𝜃𝑖 𝜏𝑑𝜃

𝑝 = 𝑑𝑤
= 𝜏𝜔
𝑑𝑡
Vamos agora relacionar o trabalho W realizado sobre o corpo ao torque exercido
sobre o corpo pela força F. Quando a partícula se desloca de uma distância dá ao longo da
trajetória circular, apenas a componente tangencial 𝑓1da força acelera a partícula ao longo da
trajetória.

Demonstração das Equações (∆𝐾 = 𝐾

− 𝐾 = 1 𝐼𝜔2 − 1 𝐼𝜔2 = 𝑊) (𝑃 = 𝑑𝑊 =
𝑓 𝑓 𝑖 𝑑𝑡
𝑖 2 2
𝜏𝜔)
Capítulo 11: Rolamento, Torque e Momento Angular

11.2. Rolamento como combinação de Translação e Rotação

Considerar que o rolamento é a combinação da translação do centro de massa de um

objeto circular e a rotação do mesmo em torno de seu centro de massa é a forma mais eficaz
de simplificar o movimento deste objeto rolando sem escorregar sobre uma superfície.

Para um observador em repouso, o centro de massa

da roda em O se move para a direita com velocidade
constante vcm. O ponto P que toca o solo também se move
com essa velocidade. Durante o intervalo de tempo t,
ambos os pontos O e P cobrem a distância s.

𝒅𝒔
𝑺 = 𝛉. 𝐑 𝒗𝒄𝒎 =
𝒅𝒕

Durante t o ciclista vê a roda girar de θ em torno de O tal que:

𝑺 = 𝛉. 𝐑 → 𝒅𝒔
𝒅𝒕
= 𝑹
𝒅𝛉 = 𝑹𝝎
𝒅𝒕

A condição para o rolamento sem deslizamento é: 𝒗𝒄𝒎 = 𝑹𝝎

 O rolamento é uma soma do movimento translacional com vcm e um
movimento rotacional puro com velocidade angular 𝝎 = 𝒗𝒄𝒎/𝑹.

Em cada ponto da roda a velocidade resultante é a soma vetorial das velocidades

devido aos dois movimentos.

Movimento translacional: O vetor velocidade é sempre o mesmo vcm (b)

Movimento rotacional: O vetor velocidade 𝑣𝑐𝑚 = 𝜔𝑅 depende de cada ponto. A

magnitude é ωR sendo R a distância do ponto até O. A direção é tangente a órbita circular (a).

A velocidade resultante é a soma vetorial desses dois termos (c)

11.2.1 Rolamento como Rotação Pura

Outra maneira de olhar para o rolamento é considerá-lo como uma rotação pura em
torno do ponto de contato P. A velocidade angular é: 𝝎 = 𝒗𝒄𝒎/𝑹

Os vetores mostram velocidades lineares instantâneas de pontos escolhidos da roda.

Em cada ponto, a velocidade linear escalar é dada por vcm= 𝜔R em que r é a distância entre o
ponto em questão e P. Em T, r = 2R, VT = 2R𝜔 = 2vcm. No ponto O, r = R, VO = R𝜔 =
vcm; Em P, r = 0, VP = 0
11.3. A Energia Cinética de Rolamento

Considerando-se rotação pura em torno de P de um objeto com massa M e raio R, a

1
energia cinética é escrita como: 𝐾 = Ip. 𝜔² ; onde Ip é a inércia rotacional em
2

torno do eixo em P, que pode ser determinada através do teorema dos eixos paralelos: Ip =
Icm + MR²

1
𝐾 = (Icm + MR²). 𝜔² = 1Icm. 𝜔² + 1MR². 𝜔²
2 2 2

Onde:

1
Icm. 𝜔² → Movimento rotacional com 𝜔 em torno de O;
2

1
MR². 𝜔² → Movimento translacional com 𝑣𝑐𝑚 em todos os pontos.
2

Usando a relação vcm = 𝜔𝑅:

1
𝐾 = (Icm + MR²). 𝜔² = 1Icm. 𝜔² + 1M 𝑉²𝑐𝑚
2 2 2
11.4. As Forças do Rolamento

11.4.1 Atrito e Rolamento:

Se um objeto rola com velocidade linear constante, não há

tendência ao deslizamento no ponto P e, portanto, não há força de
atrito atuante. Por outro lado, se uma força resultante atua sobre o
corpo, isto resulta em uma aceleração acm ≠ 0. Neste caso, o corpo
tende a deslizar no ponto P para a esquerda

Portanto, uma força de atrito estático ƒs se opõe à tendência ao

deslizamento. O movimento é de rolamento suave
desde que ƒs < ƒsmax. Essa condição resulta em uma conexão entre acm e α, que é a
aceleração angular criada pela força atuante.

𝒗𝒄𝒎 = 𝝎𝑹

𝒂𝒄𝒎 = 𝒅𝒗𝒄𝒎 𝒅𝝎
= 𝑹 = 𝑹𝜶
𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝒂𝒄𝒎 = 𝑹𝜶

11.4.2 Rolamento para Baixo em uma Rampa:

Um corpo uniforme e redondo de massa M e raio R rola sobre um plano inclinado com
ângulo 𝜃. A acm ao longo de x é calculada pela 2ª Lei de Newton para os movimentos
rotacional e translacional.
 Translação:

ƒ𝒔 − 𝑴𝒈𝒔𝒊𝒏𝜽 = 𝑴𝒂𝒄𝒎

Rotação:

𝒂𝒄𝒎
𝝉 = 𝑹ƒ𝒔 = 𝑰𝒄𝒎𝜶 ∴ 𝑹ƒ𝒔 = −𝑰𝒄𝒎
𝑹

𝒂𝒄𝒎
ƒ𝒔 = −𝑰𝒄𝒎 ∴
𝑹²

−𝑰𝒄𝒎 𝒂𝒄𝒎
− 𝑴𝒈𝒔𝒊𝒏𝜽 = 𝑴𝒂𝒄𝒎
𝑹²

𝒂𝒄𝒎 = − 𝒈𝒔𝒊𝒏𝜽
𝑰𝒄𝒎
𝟏+
𝑴𝑹²
 11.5 O Ioiô

Considere um ioiô de massa M e raio Ro rolando abaixo em

uma corda. Utilizando a 2ª Lei de Newton, como antes, podemos
calcular a acm sabendo que 𝛼 = acm/Ro.

𝐌𝐠 − 𝑻 = 𝑴𝒂𝒄𝒎

𝒂𝒄𝒎
𝝉 = 𝑹𝐨𝐓 = 𝑰𝒄𝒎𝜶 = 𝑰𝒄𝒎
𝑹𝒐

𝒂𝒄𝒎 𝒂𝒄𝒎
𝐓 = 𝑰𝒄𝒎 → 𝐌𝐠 − 𝑰𝒄𝒎 = 𝑴𝒂𝒄𝒎
𝑹𝒐² 𝑹𝒐𝟐

𝒂𝒄𝒎 = 𝒈
𝑰𝒄𝒎
𝟏+
𝑴𝑹𝒐²

11.6. Revisão do Torque

Definimos o torque 𝜏 de um corpo rígido girando em torno de um eixo fixo e

descrevendo uma trajetória circular. Agora expandimos esta definição para que
descreva o movimento de uma partícula que se move ao longo de qualquer trajetória com
relação ao ponto fixo. Se o r é o vetor posição de uma partícula na qual uma força F atua, o
torque é 𝜏 = r x F. No exemplo abaixo, ambos r e F estão no plano xy. Utilizando a regra da
mão direita, vemos que 𝜏 está ao longo de z. A magnitude é dada por 𝜏 = rFsenΦ, sendo Φ o
ângulo entre r e F. 𝜏 = rFsenΦ = rF⊥ ou 𝜏 = r⊥F.

11.7 Momento Angular:

O momento angular é uma grandeza que corresponde ao momento linear 𝑝
para movimentos de rotação.

Na figura temos uma partícula que passa pelo ponto 𝐴 com

uma massa 𝑚 e um momento linear 𝑝 = (𝑚𝑣), o momento angular 𝑙
da partícula em relação a origem 𝑂 é definida por:
𝒍 = 𝒓 . 𝒑 = 𝒎(𝒓 𝒙 𝒗 )

Onde,
𝑟 = vetor posição da partícula em relação à 0
Quando a partícula se move em relação a 0 na direção
do momento linear 𝑝 = (𝑚𝑣), o vetor posição 𝑟 gira em torno de 0. Não é necessário que a
partícula esteja girando em torno de 0 para haver um momento angular.
A relação entre momento linear e angular é a mesma entre torque e força. Para
determinar a orientação do momento angular 𝑙:
-O vetor 𝑝 é deslocado até que a sua origem coincida com o ponto 0. (Figura (a))
Momento angular da partícula.
- Usando a regra da mão direita o vetor 𝑙 está no sentido do eixo positivo de Z, e esse
sentido corresponde a uma rotação do vetor posição 𝑟 no sentido anti-horário em torno do
eixo Z.
Para determinar o módulo de 𝑙 usaremos:

𝒍 = 𝐫 . 𝐦 . 𝒗. 𝐬𝐢𝐧 ∅
Onde,
 ɸ = menor ângulo entre 𝑟 e 𝑝 quando as origens dos vetores coincidem, de acordo
com a Fig.(a), podemos escrever:
𝒍 = 𝒓. 𝐩 ⊥= 𝐫. 𝐦 . 𝒗 ⊥
Onde,
𝑝⊥ e 𝑣⊥= os dois vetores são perpendiculares a 𝑟. De acordo com a figura (b) a
Equação pode ser escrita:

𝒍 = 𝒓 ⊥. 𝐩 = 𝐫 ⊥. 𝐦 . 𝒗
Onde,
𝑟⊥ = distância perpendicular entre 𝑂 e a extensão de 𝑝.

11.8 Segunda Lei de Newton para Rotações:

Para uma partícula isolada, a 2ª Lei de Newton pode ser escrita na forma:
𝐝𝐩
𝐅𝐫𝐞𝐬 =
𝐝𝐭

Sabendo da relação existente entre força e momento linear, podemos assegurar a

existência de relação entre grandezas lineares e angulares, podendo a 2ª Lei de Newton
aplicada ao movimento de rotação como:
𝐝𝒍
𝝉𝒓𝒆𝒔 =
𝐝𝐭

A Equação só faz sentido se o 𝜏𝑟𝑒𝑠 e o momento angular 𝑙 sejam definidos em

relação ao mesmo ponto.
- A soma (vetorial) dos torques que agem sobre uma partícula é igual a taxa de
variação no tempo do momento angular da partícula.

11.9 Momento Angular de um Sistema de Partículas:

Em um sistema de partículas em relação à origem. Sabe-se que o momento angular
total 𝐿 é a soma de todos os outros momentos angulares 𝑙.
𝒏

𝑳 = 𝒍𝟏 + 𝒍𝟐 + 𝒍𝟑 + ⋯ + 𝐥𝐧 = ∑ 𝒍𝒊
𝒊=𝒍
 Os momentos angulares podem variar de acordo com o tempo devido às forças
externas ou interação entre as partículas. Para determinar essa variação, deriva-se a Equação
de L em relação ao tempo, temos:
𝒏
𝐝𝑳 𝐝𝒍𝒊
= ∑
𝐝𝐭 𝐝𝐭
𝒊=𝒍

De acordo com a Equação que se aplica aos movimentos de rotação de uma

𝐝𝒍
partícula isolada,
𝐝𝐭 é igual ao torque resultante 𝝉𝒓𝒆𝒔, 𝒊 a que está submetida a
partícula de ordem 𝒊, Portanto:
𝒏
𝐝𝑳
= ∑ 𝝉𝒓𝒆𝒔, 𝒊
𝐝𝐭 𝒊=𝒍

Com essa equação chegamos à conclusão que a variação de 𝐿 é igual ao somatório dos
torques, sendo que o único a ser considerado é o torque produzido por uma força externa ao
sistema, mas por quê?
Existem dois tipos de torques, os internos (produzido por forças associadas a outras
partículas do sistema) e os externos (produzidos por forças associadas a corpos externos ao
sistema). As forças exercidas pelas partículas do sistema aparecem em pares de forças da
terceira lei e esse somatório será nulo, portanto são os torques produzidos por forças externas
que farão o sistema variar.
A 2ª Lei de Newton para rotações será:
𝐝𝑳
𝝉𝒓𝒆𝒔 =
𝐝𝐭

- O torque externo resultante 𝝉𝒓𝒆𝒔 que age sobre um sistema de partículas é igual a
taxa de variação com o tempo do momento angular total L do sistema.
11.10 Momento Angular de um corpo Rígido Girando em Torno de um Eixo Fixo:
Considerando um sistema 𝑥𝑦𝑧, o eixo fixo de rotação será o eixo 𝑧, o corpo gira em
torno dele com uma velocidade angular ω. Então o
momento angular pode ser calculado somando todas as componentes
𝑧 dos momentos angulares de todos os elementos da massa do corpo.
Na figura (a) podemos ver um corpo de massa Δ𝑚𝑖 girando
em torno do eixo 𝑧 em uma trajetória circular. O vetor posição 𝑟𝑖 é a
posição do elemento de massa em relação á origem 𝑂, e a distância
perpendicular entre o elemento e o eixo
𝑧 é o raio 𝑟 da trajetória do elemento de massa.
O módulo do momento angular 𝑙𝑖 do elemento de massa pode
ser dado usando a equação 𝒍 = 𝒓𝒎𝒗𝒔𝒆𝒏(𝝓), assim temos:
𝒍𝒊 = (𝒓𝒊). (𝒑𝒊)𝒔𝒆𝒏(𝟗𝟎) = (𝒓𝒊). (𝚫𝐦𝐢)
Onde,
𝑝𝑖 e 𝑣𝑖 = momento linear e velocidade linear

Na figura (b) podemos ver que aparece o momento angular 𝑙𝑖 na direção paralela
ao eixo de rotação e perpendicular a 𝑝𝑖 e 𝑣𝑖. A componente 𝑙𝑖 paralela ao eixo
𝑧, é dada por:
𝒍𝒊𝒛 = 𝒍𝒊. 𝒔𝒊𝒏 𝜽 = (𝒓𝒊. 𝒔𝒊𝒏 𝜽). (𝜟𝒎𝒊. 𝒗𝒊) = 𝒓 ⊥ 𝒊. 𝜟𝒎𝒊. 𝒗𝒊

O momento angular da componente 𝑧 do corpo rígido pode ser calculado somando as

contribuições de todos os elementos de massa do corpo, como 𝑣 = 𝜔𝑟⊥, tem-se:
𝒏 𝒏 𝒏 𝒏

𝑳𝒛 = ∑ 𝒍𝒊𝒛 = ∑ 𝒓 ⊥ 𝒊. 𝜟𝒎𝒊. 𝒗𝒊 = ∑ 𝜟𝒎𝒊. (𝝎. 𝒓 ⊥ 𝒊). 𝒓 ⊥ 𝒊 = 𝝎 [∑ 𝜟𝒎𝒊. 𝒓 ⊥ 𝒊𝟐]

𝒊=𝒍
𝒊=𝒍 𝒊=𝒍 𝒊=𝒍

Onde,
∑ 𝜟𝒎𝒊. 𝒓 ⊥ 𝒊𝟐= momento de inércia 𝐼 do corpo em relação ao eixo fixo Assim,
𝑳 = 𝒍. 𝝎
 O índice 𝑧 foi omitido, mas deve-se atentar que esse momento angular é em torno do
eixo de rotação e o momento de inércia 𝐼 é em relação ao mesmo eixo.

11.11 Conservação do Momento Angular:

Pela Equação da 2ª Lei de Newton para rotações, se nenhum torque externo
𝐝𝑳
age sobre o sistema, esta equação se torna = 𝟎, ou seja,
𝐝𝐭

𝐋 = 𝐂𝐎𝐍𝐒𝐓𝐀𝐍𝐓𝐄

E essa é conhecida como a Lei de Conservação do Momento Angular.

O momento angular 𝐿 do sistema permanece constante, seja qual for à mudança que
ocorre dentro do mesmo.
(𝒎𝒐𝒎𝒆𝒏𝒕𝒐 𝒂𝒏𝒈𝒖𝒍𝒂𝒓 𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍 𝒆𝒎 𝒖𝒎 𝒊𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆 𝒊𝒏𝒊𝒄𝒊𝒂𝒍 𝒍𝒊)
= (𝒎𝒐𝒎𝒆𝒏𝒕𝒐 𝒂𝒏𝒈𝒖𝒍𝒂𝒓 𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍 𝒆𝒎 𝒖𝒎 𝒊𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆 𝒇𝒊𝒏𝒂𝒍 𝒍𝒇)
𝑳𝒊 = 𝑳𝒇

Como as equações são vetoriais, são equivalentes nas três componentes/direções que é
correspondente a conservação do momento angular nas mesmas. O momento angular pode ser
conservado em apenas uma ou duas direções devido às forças externas que agem sobre o
sistema.
Considerando um corpo girando em torno do eixo 𝑧, se em um determinado instante a
massa é redistribuída de modo que o momento de inércia em relação ao eixo 𝑧 mude de valor,
o momento angular não pode mudar. Assim, temos:
𝒍𝒊. 𝝎𝒊 = 𝒍𝒇. 𝝎𝒇

Onde,
𝐼 e ω são os valores de momento de inércia e velocidade antes e depois da redistribuição de massa.

Quando se tem pesos ou até mesmo a posição do objeto/pessoa mais “afastado/aberto”

o momento de inércia 𝐼𝑖 é relativamente mais alto e a velocidade 𝜔𝑖 é mais baixa. Quando o
peso ou a posição do objeto/pessoa está mais “perto/encolhido” o momento de inércia 𝐼𝑓 é
relativamente mais baixo e a velocidade
𝜔𝑓 é mais alta. E podemos notar que essa variação em 𝐼 e ω acontece e mesmo assim mantém
o momento angular, respeitando a Lei de Conservação do Momento Angular.

11.12. Precessão de um Giroscópio:

Um giroscópio simples é formado por uma roda fixa a
um eixo, podendo girar em torno dele. Se uma das
extremidades é apoiada num suporte, o giroscópio fica livre e
cai, girando para baixo em torno da extremidade do suporte.
Quando ele cai, estamos falando rotação, portanto a
equação
𝐝𝑳
𝝉𝒓𝒆𝒔 = (𝟏)
𝐝𝐭
Se torna válida e de acordo com ela o torque que causa
essa queda faz o momento angular variar.
O torque é produzido pela força 𝑀𝑔 sobre o centro de
massa do giroscópio, o braço de alavanca em relação à
extremidade, no ponto 𝑂 é 𝑟 (figura-a), então o módulo de 𝑟 será:
𝝉 = 𝑴𝒈𝒓 𝒔𝒊𝒏 𝟗𝟎 = 𝑴𝒈𝒓 ( 𝟐)

Um giroscópio que gira rapidamente se comporta de outra

maneira, alguns pontos:
I. Ele executa um movimento chamado precessão, ou seja,
começa a cair girando em torno de um eixo horizontal que passa por 𝑂
e depois passa a girar horizontalmente em torno de um eixo vertical
que passa por 𝑂. O giroscópio é liberado com o eixo ligeiramente
inclinado para cima.
II. Nesse movimento o giroscópio permanece suspenso devido à rotação, onde o
torque vai fazer variar um momento angular já existente.
III. Se tivermos uma rotação muito rápida o momento angular, devido à precessão,
é desprezível em relação a 𝐿 (momento angular devido a rotação da roda). O módulo de 𝐿 é
dado por:

𝑳 = 𝒍. 𝝎 (𝟑)
Onde,
 𝐼 = momento de inércia do giroscópio em torno de eixo ω =
velocidade angular da roda
Segundo a figura (b), 𝐿 é paralelo a 𝑟, portanto, 𝜏 é perpendicular a 𝐿
Para calcular a velocidade de precessão (Ω), usando a equação (1) isolando 𝑑𝐿 –
e (2):
𝒅𝑳 = 𝝉 𝒅𝒕 = 𝑴𝒈𝒓 𝒅𝒕 (𝟒)

Quando 𝐿 varia num valor incremental durante um tempo incremental 𝑑𝑡. 𝐿

precessa em torno do eixo 𝑧 de um ângulo incremental 𝑑𝜙.
V. Com as equações (3) e (4), podemos achar 𝑑𝜙:
𝒅𝑳 𝑴𝒈𝒓𝒅𝒕
𝒅𝝓 =
= (𝟓)
𝑳 𝒍𝝎

Dividindo a equação (5) por 𝑑𝑡 e fazendo a velocidade de precessão Ω igual

d∅/dt:

𝑴𝒈𝒓
Ω=
𝒍𝝎

O resultado só vai ser válido quando a velocidade ω for elevada.