CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL

DE UM CORPO RÍGIDO
Objetivos:

• Analisar a cinemática de um corpo sujeito à rotação em

relação a um ponto fixo e com movimento geral.
• Fornecer uma análise do movimento relativo de um corpo
rígido utilizando sistemas de eixos em translação e rotação.

CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL Dinâmica 1

DE UM CORPO RÍGIDO
Rotação em relação a um ponto fixo
Teorema de Euler 1   2   2   1
Duas componentes de rotação em relação
a eixos diferentes que passam por um
ponto equivalem a uma única rotação
resultante em relação a um eixo que
passa pelo ponto.

Rotações finitas
Se as componentes de rotações usadas
no teorema de Euler são finitas, deve-se
manter a ordem de aplicação no corpo.
Elas não são classificadas como vetores,
assim não obedecem a lei comutativa de
adição vetorial.

CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL Dinâmica 2

DE UM CORPO RÍGIDO
Rotação em relação a um ponto fixo (cont.)
Rotações infinitesimais
As duas componentes de rotação d1e d2
Ao definir o movimento angular de um
são equivalentes a uma única rotação
corpo sujeito a um movimento 3D,
resultante d=d1+d2, uma conseqüência
considera-se só rotações diferenciais.
do Teorema de Euler.
Estas rotações são classificadas como
vetores, e podem ser somadas
vetorialmente em qualquer ordem.
Considera-se o corpo rígido como sendo
uma esfera à qual é permitido girar em
relação a seu ponto central fixo O.
Impondo duas rotações (d1 + d2) ao
corpo, o ponto P se move até P´ ao longo
da trajetória (d1xr + d2xr).
Rotações na ordem (d2 + d1) resulta no
deslocamento (d2xr + d1xr).
Usando a lei distributiva do produto
Corpo rígido esférico que gira em relação a O.
vetorial (d1+d2)xr= (d2+d1)xr.
CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL Dinâmica 3
DE UM CORPO RÍGIDO
Rotação em relação a um ponto fixo (cont.)
Velocidade angular
Se o corpo está sujeito a uma rotação
angular d em relação a um ponto fixo, a
velocidade angular do corpo é a derivada
temporal de d.

ω  θ

A direção de  é colinear com d, e

denomina-se eixo instantâneo de rotação,
muda de direção em todo instante.
Como d é um vetor,  também o será.
Se o corpo está sujeito a duas
componentes de movimento angular 1 e
2, a velocidade angular resultante será Eixo instantâneo de rotação
=1+2

CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL Dinâmica 4

DE UM CORPO RÍGIDO
Rotação em relação a um ponto fixo
Aceleração angular
A aceleração angular do corpo
é determinada pela derivada 
αω
temporal da velocidade angular.
Para movimentos em relação a um ponto
fixo,  deve considerar a variação do
módulo e direção de , de forma que, em
geral,  não se apóia sobre o eixo
instantâneo de rotação.
Eixo instantâneo
de rotação
CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL
DE UM CORPO RÍGIDO
(cont.)
Como a direção do eixo instantâneo de
rotação varia no espaço, o lugar
geométrico dos pontos definidos por
esse eixo gera um espaço cônico fixo.
Se a variação da posição do eixo é vista
em relação ao corpo em rotação, o lugar
geométrico desse eixo gera um corpo
cônico, tangente ao espaço num tempo t.
O vetor  deve atuar tangente a essas
trajetórias.
Eixo instantâneo de
rotação
Espaço cônico
Corpo cônico
Dinâmica 5
Rotação em relação a um ponto fixo
Velocidade
Especificado o vetor , a velocidade do
ponto P do corpo com rotação em relação
a um ponto fixo fica determinada usando o
mesmo procedimento aplicado a um corpo
que gira em relação a um eixo fixo.
v  ωr
r: posição de P a partir do ponto fixo O
Eixo instantâneo
de rotação
(cont.)
Aceleração
Se  e  forem vetores conhecidos em um
certo instante, a aceleração do ponto P do
corpo pode ser obtida por derivação de v
em relação ao tempo.
a  α  r  ω  (ω  r )
A forma da equação é a mesma daquela
que define a aceleração de um ponto
localizado sobre um corpo sujeito a uma
rotação em relação a um eixo fixo.

CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL Dinâmica 6

DE UM CORPO RÍGIDO
Derivada temporal de um vetor medido tanto em relação a um
sistema referencial fixo quanto em relação a um sistema em
translação e rotação.
Para determinar a aceleração angular do
No movimento de um corpo em relação a
corpo as vezes resulta mais simples usar
um ponto fixo, a velocidade angular  é
um sistema de coordenadas que tenha
definida em função das componentes do
uma rotação definida por uma ou mais
seu movimento angular.
componentes de .
ω  ωs  ω p
Deriva-se uma equação que relaciona a
derivada temporal de um vetor A definido
em relação a um sistema com translação e
rotação, com sua derivada temporal em
relação a um sistema com referencial fixo.

Componentes de velocidade angular

CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL Dinâmica 7

DE UM CORPO RÍGIDO
Derivada temporal de um vetor medido tanto em relação a um
sistema referencial fixo quanto em relação a um sistema em
translação e rotação (cont.)
A derivada temporal de A deve considerar
Sistema referencial móvel xyz com
a variação do módulo e direção do vetor.
velocidade angular medida em relação
aos eixos XYZ fixos. Se a derivada é em relação ao sistema de
referência móvel, só mudam os módulos
das componentes e não suas direções.
 )  A i  A j  A k
(A xyz x y z

Se a derivada temporal é em relação ao

sistema de referência fixo, as direções de
i, j, k mudam por causa da rotação  dos
eixos e não devido à translação.

Assim, em geral:
  A i  A j  A k  A i  A j  A k
A
Vetor A função das componentes em i,j,k x y z x y z

que definem as direções dos eixos móveis.

A  Axi  Ay j  Azk

CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL Dinâmica 8

DE UM CORPO RÍGIDO
Derivada temporal de um vetor medido tanto em relação a um
sistema referencial fixo quanto em relação a um sistema em
translação e rotação (cont.)
Lembrando o caso 2D
Derivadas temporais dos vetores unitários.

i  di representa apenas a variação na

dt direção de i em relação ao tempo,
pois seu módulo 1 é constante.

A variação di é tangente à trajetória

di 1d j d
descrita pela extremidade de i, quando ele   j   j  k  i  Ω  i
se move devido à rotação . dt dt dt
dj 1d (-i) d
  (-i)   i  k  j  Ω  j
dt dt dt

Generalizando para o caso 3D

i  Ω  i j  Ω  j k  Ω  k

CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL Dinâmica 9

DE UM CORPO RÍGIDO
Derivada temporal de um vetor medido tanto em relação a um
sistema referencial fixo quanto em relação a um sistema em
translação e rotação (cont.)
A derivada temporal de um vetor A visto do
Assim: sistema fixo XYZ é igual à taxa temporal
  A i  A j  A k  A i  A j  A k
A de variação de A visto do sistema com
x y z x y z
movimento de translação e rotação xyz,
 ( A i  A j  A k )  A i  A j  A k
x y z x y z mais xA, a variação de A causada pela
 )  A (Ω  i)  A (Ω  j)  A (Ω  k )
 (A rotação do sistema xyz.
xyz x y z

 )  (Ω  A i)  (Ω  A j)  (Ω  A k )
 (A xyz x y z
Essa equação será usada quando 
  (A
A  )  Ω A
xyz
produzir uma variação na direção de A
quando observado do sistema XYZ.

Se essa variação não ocorrer, =0, logo a

taxa de variação de A observada pelos
dois sistemas de coordenadas (fixo e
móvel) será idêntica.

CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL Dinâmica 10

DE UM CORPO RÍGIDO
Movimento geral
Mostra-se um corpo rígido sujeito a um
movimento geral em 3D, com velocidade
angular  e aceleração angular .
Se o ponto A tem seu movimento
conhecido (vA, aA), o movimento de ponto B
pode ser determinado utilizando uma
análise de movimento relativo.
Usaremos um sistema de coordenadas
x,y,z em translação (=0) para definir o v B  v A  ω  rB / A
movimento relativo, com origem no ponto
de base A. a B  a A  α  rB / A  ω  (ω  rB / A )
O movimento do ponto B será a soma
de uma translação instantânea (com vA, A aceleração angular  varia tanto em
aA) somada a uma rotação em relação módulo como em direção.
a um eixo instantâneo que passa por A Em alguns casos, os vínculos ou
(movimento relativo a um ponto fixo). ligações de um corpo exigirão a definição
A velocidade e a aceleração absolutas das direções dos movimentos angulares
do ponto B são determinadas por, ou das trajetórias dos pontos do corpo.
CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL Dinâmica 11
DE UM CORPO RÍGIDO
Análise do movimento relativo usando eixos em
translação e rotação
A forma mais geral de analisar o
movimento tridimensional de um corpo
rígido requer a utilização de um
sistema de eixos x,y,z que tanto
translada como gira em relação a um
segundo sistema de referência X,Y,Z.
Essa análise também fornecerá um
meio para a determinação do
movimento de dois pontos A e B
localizados em elementos distintos de
um mecanismo, bem como o
movimento relativo de uma partícula
em relação a outra, quando uma ou
ambas movimentarem-se ao longo de
trajetórias circulares.
Conforme a figura, as localizações dos
pontos A e B são especificadas em
relação ao sistema X,Y,Z pelos vetores
posição ra e rb. O ponto de base A é a
origem do sistema de coordenadas x,y,z
que translada e gira em relação a X,Y,Z.
Num certo instante, a velocidade e a
aceleração do ponto A são vA e aA. A
velocidade e aceleração angulares do
  dΩ
Ω
sistema x,y,z são  e dt

CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL Dinâmica 12

DE UM CORPO RÍGIDO
Análise do movimento relativo usando eixos em
translação e rotação (cont)
Posição
Se a posição de “B em relação a A” é
especificada pelo vetor posição relativa
rB/A, então pela soma vetorial, temos:

rB  rA  rB / A

rB: posição de B;
rA: posição da origem A;
rB/A: posição relativa de “B em
relação a A”.

CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL Dinâmica 13

DE UM CORPO RÍGIDO
Análise do movimento relativo usando eixos em
translação e rotação (cont)
Velocidade
A velocidade do ponto B medida em
relação a X,Y,Z é determinada pela
derivada temporal, que fornece:
rB  r A  rB / A
Os dois primeiros termos representam
vB e vA. O último termo é medido entre
dois pontos do sistema de referência
v B  v A  Ω  rB / A  ( v B / A ) xyz
em rotação x,y,z. Logo:
rB / A  (rB / A ) xyz  Ω  rB / A vB: velocidade de B
 ( v B / A ) xyz  Ω  rB / A vA: velocidade da origem A do sistema
referencial xyz
(vB/A)xyz: velocidade relativa de B em
Nesse caso (VB/A)xyz é a velocidade
relação a A medida por um observador
relativa de B em relação a A, medida solidário ao sistema xyz com rotação
no referencial xyz. Assim: : velocidade angular no sistema xyz
rB/A: posição relativa de B em relação a A.
CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL Dinâmica 14
DE UM CORPO RÍGIDO
Análise do movimento relativo usando eixos em
translação e rotação (cont)
Aceleração
A aceleração do ponto B no sistema XYZ é
determinada péla derivada da velocidade
v B  v A  Ω  rB / A  ( v B / A ) xyz
 r  d
v B  v A  Ω B / A  Ω  rB / A  ( v B / A ) xyz
dt

r B / A  (r B / A ) xyz  Ω  (rB / A ) xyz d

( v B / A ) xyz  ( v B / A ) xyz  Ω  ( v B / A ) xyz
 (r B / A ) xyz  Ω  (rB / A ) xyz dt
 (a B / A ) xyz  Ω  ( v B / A ) xyz

Ω  r B / A  Ω  (r B / A ) xyz  Ω  (rB / A ) xyz  As derivadas temporais nos dois primeiros
 Ω  ( v B / A ) xyz  Ω  Ω  (r B / A xyz )  termos são aA e aB.
Nessa equação o segundo termo é aceleração de B em relação a A no sistema
xyz. Substituindo na primeira equação e após simplificações temos:

 x r  Ω x (Ω x r )  2Ω x ( v )  (a )
aB  a A  Ω B/A B/A B/A xyz B / A xyz

CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL Dinâmica 15

DE UM CORPO RÍGIDO
Análise do movimento relativo usando eixos em
translação e rotação (cont)
Aceleração (cont)
aB: aceleração de B
aA: aceleração da origem A do
sistema xyz
(aB/A)xyz , (vB/A)xyz : aceleração e
velocidade relativas de “B em
relação a A” medida por um
observador solidário ao sistema
referencial xyz com rotação

Ω
 aceleração angular e
velocidade angular do sistema xyz
rB/A: posição relativa de “B em
relação a A”.

CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL Dinâmica 16

DE UM CORPO RÍGIDO