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Introdução
Dinâmica e controle de naves espaciais envolvem muitos tópicos
de mecânica e teoria de controle.
O movimento dinâmico de um corpo rígido pode ser dividido em dois:
translacional e rotacional.

Por exemplo, o movimento de um foguete combina

o movimento do centro de massa em uma trajetória
parabólica e o movimento giratório girando em torno
de seu centro de massa. Se o foguete é uma massa
pontual ( movimento orbital) , pode-se ignorar o
movimento rotacional.
Atualmente, o movimento de rotação e o movimento
de translação são acoplados e devem ser
estudados juntos para obter uma imagem precisa
do movimento.
Normalmente o foguete não segue a trajetória
parabólica prevista pela análise do movimento de
translação, devido ao desequilíbrio de forças e
momentos na bola giratória.
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Introdução
Os problemas de dinâmica são divididos em cinemática e cinética (dinâmica) .

Para o movimento de translação , a cinemática é o estudo da mudança de posição para uma

determinada velocidade
na velocidade.
, enquanto a dinâmica é o estudo de como as forças causam mudanças

Para o movimento rotacional , a cinemática é o estudo da mudança na orientação para uma

determinada velocidade angular, e a cinética é o estudo de como os momentos causam mudanças
na velocidade angular.

Cinemática translacional ->

movimento de um ponto em 3-D.
Cinemática rotacional ->
orientação ref. quadro em 3-D.

Satélite CBERS
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Dinâmica de atitude e controle em operações

Essencialmente, todas as naves espaciais incluem um ou mais subsistemas
destinados a interagir ou observar outros objetos. Normalmente, há um subsistema
primário que é conhecido como carga útil (carga util) . Por exemplo, o espelho
primário do Telescópio Espacial Hubble é um dos muitos instrumentos usados
para observar objetos astronômicos. O sistema de comunicação em um
satélite Intelsat é sua carga útil, e o sensor infravermelho a bordo de um satélite
Defense Support System (DSP) é sua carga útil.

A carga útil deve ser apontada para o

objeto com alguma precisão
especificada pelo cliente. A precisão é
normalmente especificada como uma
quantidade angular; por exemplo, 1
grau, 10 segundos de arco ou 1 miliradiano.
O projetista do sistema de controle de
atitude deve projetar o subsistema
e
de controle de determinação atitude
de
(ADCS) para atender aos requisitos
de precisão especificados. Subsistemas de satélite e carga útil
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Visão geral dos conceitos de dinâmica de atitude

A atitude de uma espaçonave, ou seja, sua orientação no espaço, é um conceito importante na
dinâmica e controle de espaçonaves.
O movimento de atitude é aproximadamente desacoplado do movimento orbital, de modo que os
dois assuntos são tipicamente tratados separadamente. Mais precisamente, o movimento orbital tem
um efeito significativo no movimento de atitude, mas o movimento de atitude tem um efeito menos
significativo no movimento orbital.
Os aspectos mais importantes da dinâmica da atitude são a determinação da atitude e o controle da
atitude .
A determinação da órbita envolve o processamento de observações por algoritmo para calcular os
parâmetros orbitais para descrever o movimento orbital.
Determinação de atitude, descrita por três parâmetros, como ângulos de Euler, medindo as direções
da espaçonave para alguns pontos de interesse conhecidos.
O controle da atitude de uma espaçonave também é realizado usando uma ampla variedade de
hardware e técnicas, que dependem dos requisitos de precisão de apontamento, estabilidade de
apontamento e manobrabilidade, bem como de outros requisitos de missão, como custo e vida útil.

O controle de atitude envolve a aplicação de torques ou momentos à espaçonave. Os vários métodos

podem ser agrupados de acordo com se esses torques são passivos ou ativos, internos ou externos, e
se os torques são ambientais ou não.
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Dinâmica e Controle de Atitude de Nave Espacial

Modelagem de Dinâmica de Voo – Espaçonave e Avião

A modelagem da dinâmica de voo consiste em idealização, seleção de um referencial

de coordenadas e derivação de equações governantes de movimento consistentes com a
idealização. Por exemplo, ao modelar o movimento de translação, muitas vezes é suficiente
ignorar o tamanho e a distribuição de massa e considerar o veículo como um ponto de
massa. Neste caso, o veículo tem três graus de liberdade. Quando se trata o veículo como
um corpo rígido considerando seu movimento rotacional, reduz-se os graus de liberdade
de infinito para um corpo flexível para apenas seis. Uma vez que os graus de liberdade
são conhecidos, o próximo passo é selecionar um conjunto de variáveis de movimento
(duas para cada grau de liberdade) e um referencial para expressar as equações de
movimento. Ao estudar trajetórias de alta altitude, como as de naves espaciais e
veículos de entrada atmosférica, o referencial geralmente é fixado ao planeta em seu
centro, e as variáveis de movimento são coordenadas esféricas de posição e velocidade.
Por outro lado, o vôo de baixa altitude, como o de um avião, geralmente emprega uma
idealização de planeta plano e não rotativo, com o referencial fixo à superfície do planeta,
e as variáveis de movimento são expressas em coordenadas cartesianas.

O movimento de rotação é geralmente descrito em referência a um quadro de

coordenadas fixado ao veículo em seu centro de massa.
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Dinâmica e Controle de Atitude de Nave Espacial

As equações de movimento podem ser divididas em duas categorias: (a) equações
cinemáticas , que consideram apenas as relações geométricas entre as variáveis de
movimento, e (b) equações dinâmicas, que são derivadas levando em conta as leis
físicas do movimento, como as de Newton. leis do movimento e da gravitação, bem
como os princípios da aerotermodinâmica pelos quais são derivados os vetores
aerodinâmicos e propulsores de força e momento. As figuras abaixo mostram os
vários referenciais empregados na dinâmica de voo aeroespacial.
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Visão geral dos conceitos de dinâmica de atitude

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Visão geral dos conceitos de dinâmica de atitude

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Visão geral dos conceitos de dinâmica de atitude

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Visão geral dos conceitos de dinâmica de atitude

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Quadro de referência ou sistemas de coordenadas

O Sistema de Coordenadas Inerciais Geocêntricas (I,J,K) onde a origem deste sistema está no centro
da Terra (geocêntrica). O eixo x aponta para o equinócio vernal (ÿ), o eixo z
aponta para o Pólo Norte e o eixo y é perpendicular ao eixo x e ao eixo z.
Essa coordenada também pode ser chamada de Sistema de Coordenadas Equatoriais Geocêntricas

ou Sistema Inercial Centrado na Terra (ECI).

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Quadro de referência ou sistemas de coordenadas

Sistema de Coordenadas Cartesianas Terrestres (X, Y, Z)

A origem deste sistema está no centro da Terra (geocêntrica). O

o eixo z aponta para o Pólo Norte, o eixo x aponta para o Greenwich

Meridiano, e o eixo y é perpendicular ao eixo x e o z

eixo. Este sistema está girando com a Terra.

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Sistemas coordenados
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Sistemas coordenados
SISTEMA DE COORDENADAS FIXAS EM ÓRBITA (O1 ,O2 , O3)
• Este sistema de coordenadas é fixo em relação à órbita da espaçonave,
e sua origem está no centro de massa do corpo.
O eixo x aponta para a direção nadir, o eixo z aponta para a direção da
órbita negativa normal e o eixo y é perpendicular ao eixo x e ao eixo z
(mesma direção do vetor velocidade). Estrutura orbital

SISTEMA FIXO DE CORPO (b1, b2, b3)

• Este sistema de coordenadas é fixo em relação à órbita da espaçonave,

e sua origem está no centro de massa do corpo.
O eixo x, o eixo y e o eixo z estão ao longo das direções dos
momentos de inércia em torno do respectivo eixo. Estrutura do corpo
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Sistemas coordenados

Estrutura do corpo

Estrutura orbital
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Matrizes de Rotações e Parametrizações

• A orientação ou posição angular de uma espaçonave é chamada

atitude. As ferramentas matemáticas para descrever, modelar e
manipular a atitude são baseadas em quadros de coordenadas (ou
referências), vetores e suas representações em quadros de
coordenadas.

• As representações de vetores em diferentes referências precisam

rotações, as matrizes de rotação e várias parametrizações
dessas matrizes de rotação (ângulos de Euler, parâmetros de
Euler, quatérnions).
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Problema 1 : Encontre a velocidade da partícula P que está em movimento

arbitrário. Onde o vetor de posição absoluta de P é r e a posição de P em relação
ao quadro móvel é rrel. Além disso, ro é a posição absoluta da origem do referencial
móvel, então fica claro na figura abaixo que
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Problema 2 : Considerando a figura abaixo, encontre a velocidade e a aceleração absolutas de P. É

conveniente primeiro obter a velocidade e a aceleração de P em relação à terra não rotativa, e depois
calcular suas velocidades e acelerações no referencial inercial .
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Problema 3 : A partir da figura abaixo, defina os sistemas de coordenadas mostrados e

encontre as matrizes de rotação entre (i1,i2 ,i3) e (ÿ1, ÿ2, ÿ3) sistema de coordenadas
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Problema 4 Encontre JD para o seu aniversário no ano de 2022.

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Problema 5 : Encontre a representação do sistema (O1,O2,O3). no

sistema inercial (r1,r2,r3).
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Problema 6 : A figura abaixo mostra um avião em vôo nivelado a uma altitude h e

uma velocidade uniforme v passa diretamente sobre uma estação de rastreamento
de radar A. Calcule a velocidade angular ÿÿ e a aceleração angular da antena de
radar ÿ¨, bem como a taxa rÿ em que o avião está se afastando da antena. Fixe o
referencial inercial ao solo e assuma uma terra não rotativa. Fixe a estrutura móvel
na antena, com o eixo x apontando sempre da antena para o avião.