Metodologia

No inicio do processo foi realizado uma consulta no material disponível para

entender os principais comandos
relacionados a movimentação, sensoriamento e concepção de código. Entendido o
funcionamento básico dos comandos
do robô, foram realizados diversos testes de comandos e combinações para
familiarização com as possibilidades
fornecidas na plataforma. Após os testes iniciais, foi discutido teoricamente, a
partir do mapa disponibilzado,
quais seriam as possíveis soluções para o caminho de linha fornecido. Após as
discuções foi identificado as
funcionalidades básicas que o código deveria apresentar : Seguir a linha preta,
identificar as cores disponíveis nas
bifurcações para efetuar uma escolha e contornar objetos. Com as condicionantes
definidas foram propostas
diferentes soluções com base na plasticidade da ferrameta.

Seguidor de linha : Quando foi avaliado as possíveis váriaveis no ambiente proposto

que possibilitariam o
esquadrinhamento das regras relacionadas a manutenção do movimentação na linha
escura, foram identificados
inicialmente duas possibilidades de variaveis : as coordendas espaciais do
próprio mapa e o uso das cores
branco e preto. A primeira variével, apesar de possibilitar o cumprimento do
objetibo não utilizava necessariamente
as condicionantes dispostas para que o carrinho efetivamente seguisse um trajeto
disposto. A segunda possível
varivel foi escolhida pelo grupo, por estar mais alinhada com o objetivo proposto.
A partir das condicionantes iniciais
foi utilizado um comando que enviasse o carrinho para frente a fim de coloca-lo em
contato com o inicio da linha, logo após
foi desenvolvido um método com base nos dois sensores dispostos. O método constitui
a elaboração de um sistema de correção de rotas
por cores, onde o carrinho faria oscilações para direita e esquerda com base na cor
identificada. O código foi estruturado de forma
a possibilitar sempre que o sensor identificasse a cor branca ele tendesse a girar
carrinho da direção oposta ao movimento anterior.