1 Espao de Cores

1.1 O Sistema de Representao RGB Azevedo e Conci (2003) define que modelo de cor RGB formado pelas cores vermelho (R), verde (G) e azul (B), e baseado em coordenadas cartesianas e pode ser representado por um cubo. Representando a escala de cinza, a diagonal principal do cubo, possui quantidades iguais de cores primarias que vo do preto ao branco. Dentro dos limites deste cubo, cada ponto colorido representado por (R, G, B), onde os valores variam de zero a um valor mximo.

1.2 O Sistema de Representao HSV Alguns sistemas de representao se utilizam de notaes baseadas em conceitos intuitivos para representar uma cor. Algumas medidas perceptveis de cores costumeiramente utilizadas por estes sistemas so: Tonalidade (Hue): identificao do comprimento de onda dominante (comparao entre uma cor em observao e exemplos previamente conhecidos); Saturao (Saturation): grau de pureza da cor. Isto , alguma graduao que representa uma cor como uma grandeza entre uma onda monocromtica (espectro de freqncias com um nico fasor na freqncia da onda) e a luz branca (que contm todas as cores). Assim ondas monocromticas tm saturao mxima, e a luz branca, mnima (zero). Luminncia (Luminance): uma grandeza relacionada com o brilho. expressa em termos de fluxo luminoso; Brilho (Brightness): determinado estabelecendo-se uma equivalncia visual com um tom de cinza. O modelo de cor HSV (Hue, Saturation,Value ) foi criado em 1978 por Alvey Ray Smith. Azevedo e Conci (2003). um modelo criado com base na mistura de cores descritas

por artistas. Ele pode ser representado com um cone, onde Value representa a intensidade de brilho, definido com uma escala de tons de cinza, Hue o ngulo ao redor do eixo vertical, que define todas as cores do espectro, desde o vermelho at o violeta, mais o magenta , e Saturation medida ao longo do eixo horizontal.

A Converso entre os espaos de cores RGB para HSV obtida atravs das equaes abaixo:

2 - Odometria
Uma das caractersticas essenciais necessrias de saber para realizar a navegao de um rob a sua localizao. A odometria convencional um dos mtodos mais utilizados para estimar a posio de um rob. Sabe-se bem que ela proporciona uma boa preciso em movimentos curtos e permite taxas de amostragem muito altas. A ideia fundamental da odometria a integrao de informao incremental do movimento ao longo do tempo, o qual envolve uma inevitvel acumulao de erros. A acumulao de erros de orientao causa grandes erros na estimao da posio, os quais vo aumentando proporcionalmente com a distncia percorrida pelo rob. 2.1 Mtodos Baseados em Encoders pticos Em geral, os mtodos que utilizam encoders pticos para estimar a posio e orientao de robs mveis obtm os deslocamentos angular e linear atravs da integrao das velocidades angular e linear no tempo. O que diferencia estes mtodos , principalmente, a forma como as velocidades so medidas. Tais velocidades so calculadas a partir da medio da velocidade em cada roda, usando um disco com furos, geralmente acoplado diretamente ao eixo do motor, e um par emissor/receptor de infravermelho. Apesar de amplamente usados em robs mveis devido a sua simplicidade, os mtodos baseados em encoders pticos no realizam uma medio adequada da velocidade quando na presena de erros no-sistemticos, sobretudo em ambientes no-estruturados, como, por exemplo, quando h deslizamento das rodas. Esse erro de medio acumulativo na determinao da trajetria do rob devido natureza integrativa do mtodo.

2.2 Mtodos Baseados em Medies Absolutas Alguns mtodos de localizao de robs mveis utilizam medies absolutas para localizar o rob no ambiente, em geral, obtidas a partir de sensores como bssolas eletrnicas ou receptores GPS. A bssola eletrnica um aparelho que calcula a diferena angular entre a orientao do dispositivo e o norte magntico. Assim, atravs da utilizao de bssolas eletrnicas, possvel obter a orientao do rob em relao ao norte magntico.

Embora a utilizao de bssolas eletrnicas em robs seja uma opo vivel, poucos tm sido os casos, na prtica, a recorrer a sistemas de localizao baseados nesse tipo de dispositivo. Isto se deve, em grande parte, ao fato de a bssola fornecer apenas informao azimutal e possuir uma susceptibilidade considervel a interferncias externas, tais como proximidade a materiais ferromagnticos e fugas magnticas dos motores eltricos. O GPS (Global Positioning System) uma rede de satlites artificiais em rbita da Terra utilizados para fornecer as coordenadas de algum ponto do planeta atravs de um aparelho receptor dos sinais de rdio emitidos por estes satlites. A utilizao de sistemas de GPS uma das formas mais fceis de obter a localizao de robs mveis, pois atravs destes sistemas possvel obter a posio absoluta de um rob. Um sistema parecido com o GPS pode ser implementado em um ambiente menor, como uma sala, o chamamos de Pseudolites. Os pseudolites sao particularmente utilizados no auxilio da navegao em ambientes internos, onde os sinais dos satlites GPS tem dificuldade em chegar. As pseudolites tem assim vindo a ganhar mais ateno nesta rea de localizao indoor, chegando a apresentar resultados com precises ao nvel do centimetro.

2.3 Mtodos baseados em Viso Computacional (Odometria Visual) Os mtodos que utilizam viso computacional para estimar a posio podem ser divididos segundo o critrio do posicionamento da cmera em on-board, quando esta posicionada a bordo do rob, ou off-board, quando a cmera posicionada fora do rob Os mtodos que utilizam a cmera posicionada em algum ponto do ambiente (off-board) podem estimar a posio do rob de forma direta, ou seja, estes mtodos no precisam medir um outro atributo do rob, a exemplo da velocidade, e estimar a posio a partir dele.

Devido a algumas dificuldades envolvidas no processamento da imagem como segmentao, separao do que se refere a plano de fundo e objetos a serem identificados alm de outras informaes como orientao, interessante se optar por um sistema muito usado na odometria Visual, denominado marcadores, nos quais se torna mais fcil a deteco do objeto na imagem, bem como a orientao do mesmo. 2.3.1 Marcadores Utilizando como base a teoria das cores descrita nesse relatrio, a ideia de se usar marcadores, esta associada a se aplicar na superfcie do Rob a serem detectados padres previamente conhecidos, como LEDs de Alta Luminosidade, Figuras com cores ou formas especificas. A fim de que o processamento da imagem parta do principio de uma varredura nessa imagem para que se possa identificar esses padres calculado assim de forma direta a posio e orientao do Rob, podemos ver exemplo de marcadores nas figuras abaixo.

Existem solues de marcadores onde se opta para posicionar os padres de marcao fora do rob, por exemplo, no teto, e a partir de uma cmera posicionada no rob, tambm possvel a medio da posio e orientao do Rob. 2.3.2 Marcadores Ativos e Passivos Os marcadores descritos acima, podem ser denominados Marcadores Passivos, devido ao seu carter inerte, ou seja, eles se mantem fixos, e no sofrem nenhuma variao. No entanto, existem outro tipo de marcador, chamados de Ativos, pois eles possuem a capacidade de interagir de forma mais complexa com o sistema de Odometria Visual, nesse caso so usado principalmente LEDs de Alta Luminosidade, que podem oscilar em frequncias variadas pr definidas, com isso possvel diferenciar melhor esses marcadores do ambiente. Por exemplo, em ambientes nos quais possuam outras fontes luminosas. Ainda possvel que determinadas frequncias possam corresponder a informaes diferentes, ou at mesmo padres diferentes possam ser formados pelos leds, a fim de se passar outras informaes, esse carter mais completo dos Marcadores Ativos oferece maiores possibilidades para o sistema, no entanto, com isso se aumenta a complexidade de processamento dessa imagem. Podemos observar um exemplo de formao diferente de LEDs na figura abaixo.

2.3.3 Nossa Escolha de Marcador Nossa escolha de marcador, foi baseada na ideia de marcadores com LEDs, a principio Passivos. Essa escolhe tambm se deve ao fato do Espao de Cores HSV, discutido anteriormente, separar de forma satisfatria a componente de luminosidade das cores, atravs de V (value), com isso um ponto luminoso em um ambiente controlado pode ser facilmente identificado, alm disso, a utilizao de LEDs, nos possibilita futuramente implementar um Marcador Ativo, somente acoplando um circuito de controle para os LEDs, a fim de se estudar as vantagens e desvantagens desse sistema. Segue a Foto do prottipo do nosso marcador.

Nosso marcador composto por dois agrupamentos de LEDs com tamanhos diferentes, com isso aps o processamento da imagem, ser possvel distinguir os dois agrupamentos, isso se faz necessrio, para o calculo da Posio e Orientao do rob, como ser discutido a seguir.

2.3.4 Medio da Posio e Orientao A partir da escolha do tipo de marcador que podemos utilizar em rob, a obteno a posio do rob no plano pode ser feita de maneira direta, ou seja, a partir de uma calibrao do sistema, a simples leitura do valor da posio de um marcador, indica a posio do rob no plano, como na figura abaixo. A orientao obtida atravs do calculo da posio do segundo marcador, com isso, o ngulo formado entre os dois marcadores indica a orientao do rob.

Ento podemos concluir que no mnimo dois marcadores so necessrios para se obter a posio e a orientao do rob.

2.3.5 Calibrao Um problema caracterstico do sistema de Odometria Visual, a necessidade de calibrao da cmera, a fim de que os dados obtidos a partir da imagem correspondam no mundo real, te tal forma que a leitura da posio e orientao do rob seja satisfatria. Talvez o principal problema nessa calibrao, esteja relacionado na correo da perspectiva, visto que devido ao pequeno campo abrangido pela cmera, se torna invivel a captura da imagem do centro do teto do ambiente no qual o rob se encontra, sendo assim necessrio posicionar a cmera em uma posio mais angular distante do centro da sala, a fim de se capturar uma maior rea, como podemos verificar na figura abaixo.

Para a correo da distoro gerada por essa perspectiva, necessria o posicionamento de outros marcadores, agora no ambiente, para que seja possvel a partir de algumas relaes trigonomtricas se obter a posio e orientao real do rob.

2.3.5 Labview (Toolkit NI Vision) O mdulo NI Vision Development foi criado para ajud-lo a desenvolver aplicaes de viso de mquina e processamento de imagens usando o ambiente grfico de programao LabVIEW. Juntamente com a ampla biblioteca de funes de viso de mquina e processamento de imagens, esse mdulo inclui o NI Vision Assistant, um ambiente interativo para a prototipagem de aplicaes de inspeo que podem gerar cdigo pronto para o uso em qualquer uma das linguagens suportadas. As imagens so capturadas a partir de uma webcam conectada ao software LabView, atravs de um assistente de configurao chamado Vision Acquisition.

Temos abaixo uma viso geral da Programao implementada no labview, onde se destacam os dois assistentes do ToolKit NI Vision, o Vision Acquisition e o Vision Assistent.

Uma viso geral do processamento da imagem obtida no Vision Assistent pode ser observado abaixo.

Primeiramente podemos destacar o filtro Color Threshold. O efeito threshold um mtodo de segmentao que faz com que a imagem fique com apenas duas cores utilizando um valor limite. No nosso caso, vamos utilizar a cor preta e a cor Vermelha. Para escolher o threshold utilizaremos um intervalo na parte superior do fator Value [236, 255], o qual far que se um pixel tem um parmetro V menor que o threshold ento o pixel receber a cor Vermelha. Caso contrrio, o pixel receber a cor preta.

Aps esse processo de segmentao, utilizamos um filtro chamado de Fill Holes, no qual esta configurado para preencher pequenos espaos vazios no interior dos objetos detectados. Aps esse processo um filtro que remove objetos pequenos, aplicado a partir de limite inferior, com isso objetos que no possuem relevncia para o processamento so excludos. Aps esse processo o centro de massa do objeto calculado para que seja obtida a posio do mesmo no plano.

Referencias:
Azevedo e Conci (2003) - Computao Grfica - Teoria e Prtica. Filipe Monteiro(2011) - Sistema de localizao remota de robs mveis baseado em cmaras de vigilncia. Frederico M. Santos, Valter F. Silva, Lus Almeida (2002) - Auto-localizao em pequenos robs mveis e autnomos: O caso do rob Bulldozer IV Rafaella Cristianne Alves do Nascimento (2014) - Localizao de Robs Mveis em Ambientes Fechados em Tempo Real Utilizando Cmeras Montadas no Teto