1.

Este projeto centra-se na melhoria das rotas através de uma interface

humano-robô, visando otimizar os processos logísticos internos

2. Este projeto foi dividido em 3 fases:

Pesquisa sobre a Indústria 5.0: O nosso ponto de partida foi uma exploração
aprofundada da Indústria 5.0, com ênfase na colaboração e integração entre
sistemas ciber-físicos e humanos. Investigamos tecnologias emergentes como a
Internet das Coisas (IoT), sistemas autônomos e inteligência artificial.

Desenvolvimento de Interface Humano-Robô: Uma fase crítica envolveu a

criação de uma interface que facilita a interação entre humanos e robôs
móveis, particularmente na leitura de cartões Kanban e na geração automática
de rotas.

Análise de Resultados: A interface foi posteriormente testada em ambiente

laboratorial, realizamos testes escalonados com dados reais da fábrica,
integrando os sistemas de visão computacional e de roteamento

3 o projeto teve colaboração da empresa APTIV Fundada em 1994 e sediada em Castelo

Branco.

líder em tecnologia automotiva. Especializada em eletrificação, segurança e conectividade, a

empresa mantém parcerias globais com fabricantes de automóveis.

O que é Indústria 5.0?

A Indústria 5.0 foca na colaboração entre humanos e máquinas, buscando combinar as

habilidades únicas de ambos para melhorar a eficiência e a adaptabilidade nos processos
industriais.

Aplicação no Projeto:

Projeto em questão exemplifica esse conceito ao priorizar a harmonia entre tecnologia e

operadores, demonstrando como essa abordagem pode resultar em uma produção mais
inteligente e flexível. Portanto, o projeto serve como um caso prático de como a Indústria
5.0 está remodelando o futuro da manufatura, tornando-a mais colaborativa e adaptável.
5

Durante uma visita recente à fábrica, identificamos áreas para melhoria na logística,
especificamente na retirada de estoque e entrega de pedidos via sistema Kanban. Em
colaboração com a equipe de engenharia, estamos avaliando duas abordagens distintas para
otimizar o planejamento de rotas e minimizar o tempo ocioso:

Situação 1: Autonomia dos Funcionários

Situação 2: Solução Proposta

Objetivo: contribuindo para um ambiente de trabalho mais eficiente e uma operação

empresarial mais produtiva.

6)

o desenvolvimenti da interface, foi dividio em 3 programas para chegar ao resultado final:

Sistema de Leitura de Cartões Kanban , Sistema de Rotas, Renderização de Rotas.

Primeiro desenvolvemnos o programa que recorta e faz o tratamento da imagem, que no

caso são os cartões kanban da empresa e por fim nos cria um json com os dados contidos no
cartão

Depois fomos ao sistema de rotas, e precisamos tirar medidas para simular a fabrica, com
isso em mãos, podemos começar a procura pelo algoritmo para calcular essas rotas, e com
ele definido, usaremos o json criado para ser lido pelo programa que faz a criação de rotas

Por fim, devemos ter outro programa que renderixza as rotas, assim podemos fazer a analise
de rdados e com tudo certo, podemos criar a interface final

Realizamos um estudo detalhado do layout da fábrica da APTIV, uma avaliação que foi fruto
da fusão de dados do AutoCAD com observações diretas realizadas durante visitas ao local de
produção.

O sistema de visão do projeto utiliza uma caixa personalizada que aloja o Raspberry Pi e a
câmera, eliminando problemas com a organização dos cabos e melhorando a qualidade da
captura de imagem. A caixa também aumenta a segurança do sistema. Adicionalmente, a
plataforma de visão integra iluminação LED para criar um ambiente controlado, otimizando
ainda mais a qualidade das imagens capturadas.
 10

• Utilizamos a bioblioteca do open cv

• Pré-processamento de Imagem:

• Conversão para escala de cinza

• Suavização de imagem

• Detecção e Análise:

• Detecção de bordas

• Detecção de contornos e definição da ROI (Região de Interesse)

• Transformações Geométricas:

• Perspectiva e alinhamento

E o pytesseract ocr (optical Character recognition )

Reconhecimento Óptico de Caracteres (OCR):

Extração de texto com PyTesseract

11

O sistema de visão utiliza duas bases de dados: uma para imagens capturadas e outra para
padrões de referência. A integridade desses padrões é crucial para a precisão do sistema. Um
retângulo verde indica a correta identificação da imagem, que é então salva. Seguindo isso,
diversos pontos do cartão Kanban são recortados e analisados pelo PyTesseract. Os dados
extraídos são subsequentemente armazenados em um arquivo JSON.

12

Aqui temops um exemplo de um cartão lido no sistema e sendo criado o arquivo json
13 O Algoritmo A* (A-Star) na Otimização de Rotas

1. g(n): O custo real do caminho desde o ponto inicial até o nó n.

2. h(n): Uma estimativa heurística do custo de n até o destino. Esta é a
representação do "custo futuro".
3. f(n) = g(n) + h(n): A estimativa total do custo do caminho mais curto
que passa por n, sendo a soma de g(n) com h(n).

Funcionamento:

1. Inicialização: O nó inicial é descoberto e colocado em uma lista aberta.

2. Busca: O nó com o menor valor de f(n) na lista aberta é selecionado. Se
esse nó é o destino, o caminho é encontrado. Caso contrário, o nó é
movido para uma lista fechada e seus vizinhos são avaliados.
3. Avaliação dos Vizinhos: Para cada vizinho do nó atual, se o vizinho
ainda não foi avaliado ou se um caminho mais curto para esse vizinho foi
encontrado, atualize o valor de g(n) para esse vizinho e calcule f(n).
Adicione o vizinho à lista aberta.
4. Repetição: Volte ao passo 2 e repita até que o destino seja encontrado
ou a lista aberta esteja vazia.
 O algoritmo A*:

• destaca-se por sua eficiência e versatilidade na busca do caminho mais curto

• A adaptabilidade do A* permite a inclusão de heurísticas personalizadas, como a

restrição de vizinhos, que foi empregada neste projeto para simplificar o cálculo de
rotas, reduzindo a complexidade computacional, tornando o algoritmo mais rápido e
eficiente na busca por soluções.

14

Dijkstra:

Limitações: Excelente em encontrar o caminho mais curto, mas não utiliza heurísticas para
estimar custos futuros. Isso pode levar a uma exploração extensiva e ineficiente do grafo em
ambientes complexos.

TPS (Problema do Caixeiro Viajante):

Limitações: Eficiente para rotas curtas com poucos pontos, mas torna-se computacionalmente
intensivo com o aumento do número de pontos, já que busca todas as permutações possíveis.
 15

Eficiência e Versatilidade do A (A-Star)*:

Destaca-se por sua eficiência e versatilidade na busca do caminho mais curto, especialmente
em ambientes complexos como a fábrica da APTIV.

Heurísticas Personalizadas e Restrição de Vizinhos:

A adaptabilidade do A* permite a inclusão de heurísticas personalizadas.

Escolha Estratégica para a Fábrica da APTIV:

O algoritmo A* é a escolha mais estratégica, superando as limitações do Dijkstra e do TPS,

devido à sua eficiência e precisão. Esta abordagem é particularmente útil em cenários que
exigem eficiência e agilidade, atendendo precisamente às necessidades operacionais da
APTIV.

16

O sistema de cálculo de rotas na fábrica é estruturado em três programas distintos.

O primeiro programa é responsável por ler o arquivo JSON, que contém as informações
extraídas dos cartões Kanban. Este programa identifica e mapeia cada cartão a um ponto
específico na fábrica, criando uma lista de "pontos de interesse" que devem ser visitados.

17

O segundo programa aplica o algoritmo A* para calcular a rota mais curta. Este algoritmo leva
em conta o layout da fábrica, e os pontos de interesse para determinar o caminho ótimo.

O terceiro programa utiliza a biblioteca Pygame para renderizar o mapa da fábrica, destacando
os corredores e os pontos de interesse. Estes últimos são coloridos de acordo com suas áreas
específicas na fábrica, e os pontos de conexão entre eles são realçados em vermelho.
Adicionalmente, este programa também renderiza a rota mais curta calculada pelo algoritmo
A*, facilitando a visualização e compreensão do caminho ótimo a ser seguido.

18

Esta interface tem como objetivo tornar a interação entre humanos e robôs tão simples e
direta quanto possível. Ela é composta por cinco botões principais:

 Essa interface unificada não apenas simplifica a operação do sistema, mas também
torna a tecnologia mais acessível e eficiente para todos os envolvidos na cadeia de
produção.
 19 Podemos concluir que, nas rotas 1 e 2, a implementação não seria tão vantajosa, pois
essas áreas da fábrica possuem corredores mais curtos do que as outras. No entanto, nas
rotas 3 e 4, observamos uma melhoria considerável, tornando a implementação benéfica.
Em resumo, em todas as situações, a rota gerada pelo programa demonstra ser mais
eficiente do que as rotas escolhidas livremente pelos trabalhadores.

20

• O projeto atingiu todos os objetivos estabelecidos, com melhorias em todas as

métricas avaliadas. O sistema de visão computacional e a otimização de rotas
funcionaram de forma impecável, e a interface criada facilita futuras implementações.

• Este projeto exemplifica o poder da engenharia industrial, reforçado por uma aplicação
prática inovadora, para enfrentar desafios complexos e contribuir para a evolução
contínua do setor. Portanto, este trabalho não apenas representa a conclusão de uma
etapa educacional significativa, mas também serve como ponto de partida para futuras
inovações na intersecção entre visão computacional e engenharia industrial.
Perguntas

1)pq n juntou na interface?

Para garantir que cada um fosse testado, otimizado independentemente assim temos uma
flexibilidade que permite facilitar futuras atualizações ou integrações

2) programa é do pg?

Sim, foi fornecido um programa que funciona com a mesma base do meu, mas com base no
conhecimento que tinha quando o fiz, tinha alguns problemas como a Perspectiva e
alinhamento, que se não fosse 100% alinhada e reta, não lia muito bem ou com algum erro,
mas funciona com a mesma base mas obviamente funciona com perfeição.

3) heurística é a melhor?

No tempo que fiz a pesquisa e o programa, com o conhecimento que tinha, parecia ser a
melhor. Hoje vejo que existe ou heurística que podem funcionar melhor que essa, como a meta
heurística de procura em larga vizinhança. Mas o projeto mesmo com uma heurística que não
foi a melhor de todas, já mostra um ótimo resultado, então outra heurística poderia melhorar
mais ainda, e que pretendo utilizar em trabalhos futuros

´4) pq ncolocou tudo no código de barras?

Ler o código de barra seria muito mais fácil realmente, mas Em conjunto com o professor
Paulo, meu orientador, foi discutido isso, e acredito que entender novas tecnologias, e
limitações desse sistema de visão, que no caso é uma tecnologia emergente e promissora no
mercado da automação industrial foi a principal motivação pra isso.

5) o A* e os vizinhos, anda na diagonal?

Sim, o programa funciona de maneira que você decida quem são seus vizinhos, então dentro
da lista dos vizinhos, le não tem restrições, pode andar para todos os lados. Mas isso você pode
alterar e definir que somente ande na vertical e horizontal.

como a restrição de vizinhos, que foi empregada neste projeto para simplificar o cálculo de
rotas, reduzindo a complexidade computacional, tornando o algoritmo mais rápido e eficiente
na busca por soluções.