Sistema de Controle II

Estabilidade e Projeto de Sistemas de

Controle usando Resposta em Frequência

Luiz Carlos Gadelha

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Análise da Estabilidade Relativa

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Marge de Fase e Ganho

3
Margem de Fase e Ganho

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Margem de Fase e Ganho

5
Margem de Fase e Ganho

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Exemplo 01 : Margem de Ganho e Fase

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Exemplo 01 : Margem de Ganho e Fase

Obs. : Um dos aspectos mais convenientes do

diagrama de Bode é a facilidade com que as
variações de ganho podem ser avaliadas. Note
que, para obter um desempenho satisfatório, a
margem de fase deve aumentar para 30° ~ 60°.
Isso pode ser feito pela redução do ganho K.
Entretanto, a diminuição de K não é desejável,
uma vez que um valor pequeno de K resulta em
um grande erro na entrada em rampa. Isso sugere
que pode ser necessária uma modificação na
curva de resposta em frequência de malha aberta,
pela adição de um compensador.

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Exemplo 02 : Margem de Ganho e Fase
Determine a margem de ganho, a margem de fase, a frequência de cruzamento de
fase e a frequência de cruzamento de ganho, utilizando o programa em MATLAB,
da FT de malha aberta G(s) do sistema abaixo.

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Amplitude do pico de ressonância Mr e da frequência de ressonância Wr.

Considere o sistema-padrão de segunda ordem mostrado, cuja a função de

transferência de malha fechada é

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Frequência de corte e banda passante.
Considerando a figura abaixo, a frequência Wb na qual a amplitude da resposta em
frequência de malha fechada é 3 dB abaixo de seu valor na frequência zero é
denominada frequência de corte. Assim

O sistema de malha fechada filtra o

sinal dos componentes cujas
frequências são maiores que a
frequência de corte e transmite o
sinal daqueles componentes com
frequências menores que a
frequência de corte.

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Frequência de corte e banda passante.

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Exemplo 03 : Banda Passante e Velocidade de Resposta

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Resposta em frequência de malha fechada de sistemas com realimentação

onde a

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Resposta em frequência de malha fechada de sistemas com realimentação

15
Resposta em frequência de malha fechada de sistemas com realimentação

(a)

(a)

(b)
(b)
Obs. :

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Resposta em frequência de malha fechada de sistemas com realimentação

(c)

(c)

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Resposta em frequência de malha fechada de sistemas com realimentação

(1)

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Resposta em frequência de malha fechada de sistemas com realimentação

(1)

(d)

Pode-se notar que o lugar

geométrico de N constante para
dado valor de α não é realmente
toda a circunferência, mas apenas
um arco. Em outras palavras, os
arcos relativos a α = 30° e α = –
150° são partes da mesma
circunferência. Isso acontece
porque, se o ângulo for acrescido
de ±180° (ou múltiplos destes), a
tangente do ângulo permanecerá a
mesma.
(d)

19
A Carta de Nichols
Ao considerar os problemas de
projeto, achamos conveniente
construir os lugares geométricos M e
N no plano de módulo em dB versus
fase. O gráfico que representa os
lugares geométricos de M e N no
diagrama de módulo em dB versus
fase é denominado Carta de
Nichols.
O lugar geométrico de G( wj) traçado
na carta de Nichols fornece, ao
mesmo tempo, tanto as
características de ganho como as
características de fase da função de
transferência de malha fechada.
A carta de Nichols é mostrada na
Figura ao lado, para ângulos de fase
entre 0° e – 240

20
A Carta de Nichols

21
Exemplo 04 : Utilização da carta de Nichols

22
Exemplo 04 : Utilização da carta de Nichols

A banda passante do sistema

de malha fechada pode ser
facilmente determinada a
partir do lugar geométrico de
G( wj) na carta de Nichols. A
frequência na intersecção do
lugar geométrico de G(wj)
com o lugar geométrico de
M = – 3 dB indica a banda
passante

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Compensação por avanço de fase

ao lado

24
Compensação por avanço de fase
(e)

(2) (2)

(2)

(e)

(e)

(e)

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Compensação por avanço de fase

(f)

(f)

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Compensação por avanço de fase

(2)

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Compensação por atraso de fase

(g) (h)

(h)

(h)

(g) 28
Compensação por atraso de fase

29
Compensação por atraso de fase

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Compensação por atraso e avanço de fase

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Compensação por atraso e avanço de fase

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Compensação por atraso e avanço de fase
A figura mostra o diagrama de Bode de um compensador por atraso e
avanço de fase quando Kc = 1, g = β = 10 e T2 = 10T1. Note que a curva de
módulo tem o valor de 0 dB nas regiões de baixa e de alta frequência.

Os detalhes do projeto de um compensador por atraso e avanço de fase pelo

critério da resposta em frequência esta baseado na combinação das técnicas
de projeto da compensação por avanço de fase e atraso de fase, e podem ser
encontrado nas referencias citadas.

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Bibliografia

Bibliografia Básica:
OGATA, K. “Engenharia de controle moderno”, Prentice Hall, 4a
edição, 2003.
HELFRICK, A.D., COOPER, W.D. “Instrumentação Eletrônica
Moderna e Técnicas de Medição”, Prentice Hall do Brasil, 1a edição,
1994.
DORF, R.C.; BISHOP, R.H.; “Modern Control Systems”, Prentice
Hall, 10th edition, 2001.

Bibliografia Complementar:
ALVES, J. L. L.; “Instrumentação, Controle e Automação de
Processos”, LTC, 1a edição, 2005.
BALBINOT, A.; BRUSSAMARELLO, V. J.; “Instrumentação e
Fundamentos de Medida”, LTC, 1a edição, 2006.
REGAZZI, R. D.; PEREIRA, P. S., Silva Jr., M. F. “Soluções
Práticas de Instrumentação e Automação”, Gráfica AWG, 2005.
FOWLER, A. C.; “Mathematical models in applied sciences”

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