Parte 1

Fluidos
Resistência dos Materiais

Corpos Deformáveis Teoria da Elasticidade

MECÂNICA
Teoria da Plasticidade

Sólidos
Estática
Pontos Materiais
Corpos Cinemática Corpos Rígidos
Rígidos Mecanismos
Dinâmica

Cinética
Mecanismo

É um conjunto de peças ligadas de forma a

produzir ou transmitir um movimento específico.
Pode ser uma parte da máquina usada para
transferir movimento.

Máquina
É uma unidade, um conjunto de mecanismos,
usados para fornecer forças e transmitir
potência em um padrão pré-determinado.
Cinemática: Estudo do movimento, desconsiderando as forças que o
causaram.
Cinética: Estudo das forças de sistemas em movimento.

Tem como um dos objetivos principais criar movimentos desejados de

elementos mecânicos, e então calcular as posições, velocidades e
acelerações que estes movimentos irão gerar nos respectivos
componentes do sistema mecânico.
 Análise: Determinação do movimento do mecanismo a partir de sua
geometria e de quantidades cinemáticas de alguns elementos do
mecanismo (resolver por partes).

 Síntese: É a forma pela qual se chega à geometria de um mecanismo

a partir das quantidades cinemáticas previamente estabelecidas (colocar
as peças juntas).
Graus de Liberdade (GDL) ou Mobilidade (M)

A mobilidade de um mecanismo é a propriedade que determina o número

de graus de liberdade que esse mecanismo possui, o que pode ser
definido de duas formas equivalentes:
• Quantidade total de movimentos independentes que o mecanismo
pode realizar; ou

• Quantidade de parâmetros independentes (variáveis, coordenadas)

necessária para definir completamente a posição do mecanismo no
espaço em qualquer instante de tempo.
GDL é definido com base em um sistema de referência.

Considerando um plano contendo um lápis sobre uma folha de papel,

são necessários 3 parâmetros (GDL) para definir a posição do lápis na
folha:
No exemplo dado, o lápis representa um corpo rígido, ou elo, e para
efeito de análise cinemática considera-se que ele é incapaz de sofrer
deformações.

• O lápis em três dimensões teria 6 GDL.

Tipos de Movimento

Um corpo rígido, livre para se mover dentro de uma estrutura de

referência, terá em geral movimento complexo, sendo este a
combinação simultânea de rotação e translação.

Em espaços tridimensionais pode haver rotação em torno de qualquer

eixo, seja ele um dos 3 eixos cartesianos principais ou não, além de
translação simultânea, que pode ser dividida em componentes ao logo de
3 eixos de referência.
 Limitando a discussão ao caso de um sistema cinemático plano
(bidimensional) o movimento complexo se torna a combinação de
rotação em torno de um eixo perpendicular ao plano e translação
dividida em componentes ao longo de 2 eixos.
Tipos de Movimento

Rotação

Retilínea
Plano ou
Translação
bidimensional Curvilínea

Tipos de Geral ou misto

movimento
Esférico
Espacial ou
tridimensional
Helicoidal
Rotação: todos os pontos descrevem trajetórias circulares em torno de uma
reta perpendicular ao plano de rotação, designada eixo de rotação.

No movimento de rotação, todos os pontos de um corpo permanecem a uma

distância constante em relação ao eixo de rotação. Quando a rotação é
alternada dentro de uma certa amplitude limite, o movimento de rotação é
denominado oscilante.
Translação: todos os pontos descrevem trajetórias paralelas de tal modo que
as linhas que unem dois quaisquer pontos de um corpo permanecem sempre
paralelas relativamente à posição inicial.

Quando os pontos de uma barra descrevem trajetórias retas e paralelas entre

si, diz-se que o movimento é de translação retilíneo.
No movimento de translação, quando os pontos de uma barra
descrevem trajetórias curvas, diz-se que o movimento realizado é de
translação curvilíneo.
Movimento plano geral ou misto: quando nele coexistem as
propriedades dos movimentos de rotação e de translação. Nestes casos, o
movimento pode ser decomposto como a soma de uma rotação e uma
translação.
O movimento da barra é equivalente à soma de uma translação com o ponto A,
na direção horizontal e de uma rotação em torno de A, ou ainda, equivalente à
soma de uma translação com o ponto B, na direção vertical e de uma rotação em
torno de B.
Movimento espacial ou tridimensional: existem dois tipos básicos a
considerar, o movimento esférico e o movimento helicoidal.

No movimento esférico, cada ponto de uma barra mantém-se a uma

distância constante de um ponto fixo, como é o caso do movimento
descrito pela barra 3 do mecanismo representado na figura.
No movimento helicoidal, os pontos de uma barra movem-se com
rotação em torno de um eixo fixo e com translação na direção desse
mesmo eixo, como se ilustra na figura.
 O movimento, seja ele plano ou espacial, pode ser contínuo, intermitente
ou alternativo:
• O movimento é contínuo quando um ponto ou um corpo se desloca
indefinidamente no mesmo sentido.

• O movimento de um corpo designa-se intermitente quando é

interrompido, apresenta períodos de repouso.

• No movimento alternativo, os corpos descrevem movimento num

sentido e em seguida em sentido contrário. E quando o movimento
alternativo é circular, designa-se movimento oscilante, como é
exemplo o movimento oscilatório de um pêndulo.
Nos mecanismos, a transmissão de movimento pode ser feita de duas
formas: por contato direto ou por ligação intermediária.

No primeiro caso o movimento é transmitido através do contato entre as

superfícies dos órgãos motor e movido. Neste grupo estão incluídos os
sistemas de transmissão por engrenagens e os mecanismos do tipo came-
seguidor.
No segundo grupo estão os sistemas em que a transmissão do movimento
é efetuada através de um corpo intermédio que liga o órgão motor ao
órgão movido.

Quando a transmissão de movimento é efetuada por ligação

intermediária, esta pode ser rígida, como no caso de um mecanismo de
quatro barras, ou flexível, como as correias e correntes.
Elos, juntas ou articulações e cadeias cinemáticas

Para iniciar o estudo sobre mecanismos cinemáticos é importante falar

sobre projeto de mecanismos. Os mecanismos são formados por elos e
juntas.

Um elo é um corpo rígido que possui ao menos 2 nós, que são pontos
para conexão com outros elos.
Uma junta é uma conexão entre 2 ou mais elos (através de seus nós), que
permite o mesmo movimento, ou movimento potencial, entre os elos
conectados. As juntas podem ser classificadas de diferentes maneiras:

• Pelo tipo de contato entre os elementos (ponto, linha ou superfície);

• Pelo número de graus de liberdade permitidos para a junta;

• Pelo tipo de fechamento físico da junta: por força ou por forma;

• Pelo número de elos unidos (ordem da junta).

De acordo com Reuleaux, as juntas podem agrupar-se em duas grandes
classes:

• Pares superiores: o contato entre os elementos é pontual ou linear.

• Pares inferiores: o contato entre os elementos é uma superfície.

Reuleaux distingue seis pares inferiores:

-Junta de revolução (R) permite apenas o movimento relativo de rotação.

- Junta prismática (P) permite apenas o movimento relativo de
translação.
-Junta esférica (S) ou globular possibilita a rotação em torno dos três
eixos coordenados.
-Junta cilíndrica (C) permite dois movimentos independentes, isto é,
rotação e translação.
- Junta plana (F) permite três movimentos independentes, duas
translações e uma rotação.

- Junta helicoidal (H) ou de parafuso possibilita dois movimento,

uma translação e uma rotação.

 Numa junta helicoidal considera-se apenas um grau de liberdade,

pois não é possível realizar o movimento de translação sem que a
rotação ocorra.
Os seis pares
inferiores
Outra maneira de se classificar as juntas é através dos GDL permitidos.

A figura abaixo mostra duas formas de juntas com 1 GDL. Uma junta
rotacional (girando) e uma junta deslizante (transladando):

Estas formas são também chamadas de juntas completas, pois possuem

1GDL.

A primeira permite 1 GDL de rotação e a segunda 1GDL de translação.

A figura abaixo mostra exemplos de juntas com 2 GDL, permitindo
rotação e translação entre os elos. São às vezes chamadas de “meia
junta”.

 Caso o coeficiente de atrito entre as superfícies seja muito grande, as

juntas passam a ser de 1 GDL, pois a translação não é possível.
Juntas unidas por força e por forma, respectivamente.

A junta unida por força necessita de alguma força externa para manter seus
elementos unidos (gravidade, mola, etc.).

A junta unida por forma tem seus elementos unidos por sua geometria.
A figura mostra exemplos de juntas de várias ordens, sendo a ordem
definida pela quantidade de elos menos 1. Desta forma, são necessários 2
elos para se fazer uma articulação simples, ou seja, de ordem 1.

A partir daí, assim que são acrescidos elos, a ordem também será
aumentada na mesma quantidade.
Diagramas Cinemáticos

Elo cinemático, ou extremidade de ligação, é definido como uma linha

entre juntas que permite movimentos relativos entre os elos adjacentes.
- Juntas podem permitir rotação, translação ou ambos movimentos entre
elos unidos.

Os movimentos da junta devem estar claros no diagrama cinemático:

Cadeias ou Mecanismos Cinemáticos

As cadeias cinemáticas podem ser abertas ou fechadas.

Um mecanismo fechado terá pontos de fixação não abertos, ou nós,

podendo ainda ter 1 ou mais GDL.

Um mecanismo aberto de mais de 1 elo terá sempre mais de 1 GDL.

Determinação dos Graus de Liberdade ou Mobilidade

A ordem de junta é utilizada para se determinar o número de GDL, ou

mobilidade, de uma montagem.

O conceito de graus de liberdade é fundamental para a síntese de

mecanismos. É importante ser capaz de determinar rapidamente os GDL
de qualquer montagem de elos e juntas que possam ser a solução de um
problema imposto.
Grau de liberdade de um sistema pode então ser definido como:
- o número de entradas que precisam ser dadas para se criar uma
saída previsível;

ou ainda:

- o número de coordenadas independentes necessárias para definir

a posição de um mecanismo.
Para determinar o GDL de qualquer mecanismo, deve-se considerar o
número de elos e juntas, bem como as interações entre eles.

Qualquer elo em um plano possui 3 GDL. Entretanto, um sistema de L

elos desconectados em um mesmo plano terá 3*L GDL. Na figura, os
dois elos desconectados formam um sistema de 6 GDL.
Quando esses elos são unidos por uma junta completa, são removidos 2
GDL, deixando o sistema com 4 GDL.
Quando se utiliza uma meia junta para unir os dois elos, somente 1 GDL
é retirado, ficando o sistema com 5 GDL.
Além disso, quando um elo é fixado à estrutura de referência, todos os 3
GDL serão removidos. Esse raciocínio leva a equação de Gruebler:
M  3L  2J  3G
onde: M = mobilidade L = número de elos
J = número de juntas G = número de elos fixados (formar a base)
Contudo, considerando que em qualquer mecanismo real, mesmo se mais
de um elo da cadeia cinemática estiver fixado, o efeito líquido será criar
um elo fixo maior, de ordem superior, por poder ter somente um plano fixo
(base do mecanismo).
Assim, G será sempre igual a 1, e a equação de Gruebler pode ser
reescrita:
M  3(L 1 2J
O valor de J deve indicar o valor de todas as juntas. Isto é, meia junta
conta como ½ porque remove apenas 1 GDL. Então podemos utilizar a
modificação de Kutzbach na equação de Gruebler, como:

M  3(L 1 2J1  J 2

onde: J1 = número de juntas com 1 GDL (completa);

J 2 = número de juntas com 2 GDL (meia junta).
Aplicações do critério da mobilidade de Gruebler: M  3(L 1 2J1  J 2

(a) Mecanismo de quatro barras; (b) Mecanismo biela-manivela; (c) Estrutura

isostática; (d) Mecanismo de quatro barras com roda;
Exemplos

Determine o GDL para os diagramas cinemáticos mostrados:

M  3(L 1 2J1  J 2

 Não há uma união de rotação e deslizamento (meia junta).

Exemplos

M  3(L 1 2J1  J 2

L = 8; J1 = 10; J2 = 0
M =3 (8–1) – 2(10) – 0
M = 1 GDL
M  3(L 1 2J1  J 2
M  3(L 1 2J1  J 2

L = 6; J1 = 7; J2 = 1
M =3 (6–1) – 2(7) – 1
M = 0 GDL
Mecanismos e Estruturas

Ao aplicar-se o critério de Gruebler, se o número de graus de liberdade

for nulo ou negativo, significa que não se trata de um mecanismo, trata-
se sim de uma estrutura, respectivamente isostática ou hiperestática
(também chamada de redundante).

Neste último caso, o número de graus de liberdade representa o grau de

hiperestaticidade ou redundância da estrutura.

Assim, podem resumir-se as seguintes situações resultantes da aplicação

do critério de Gruebler aos sistemas mecânicos:
• Se GDL > 0: o sistema é um mecanismo, e os elos terão movimento
relativo;

• Se GDL = 0: o sistema é uma estrutura, e o movimento não é

possível;

• Se GDL < 0: o sistema é uma estrutura estaticamente indeterminada,

ou pré-carregada, o que significa que nenhum movimento é possível e
algumas tensões podem estar presentes no momento da montagem.
Na figura (a), existem 4 elos ligados por juntas completas. Possui 1 GDL. É
possível mover o sistema somente com 1 entrada.

Na figura (b) existem 3 elos ligados por juntas completas. Possui Zero
GDL, sendo então uma estrutura. Todos os elos podem ser unidos por pinos
sem a necessidade de tensionar a estrutura, isso é chamado de restrição
exata.
Na figura (c) existem 2 elos ligados por juntas completas. Possui -1 GDL,
sendo então uma estrutura pré-carregada. Para se inserir os dois pinos sem
tensionar os elos, a distância central dos furos em ambos os elos deve ser
exatamente a mesma.