1

EXERCÍCIO 1

Projete um mecanismo Grashof manivela seguidor de quatro barras para obter uma
oscilação com retorno rápido para uma relação de tempo de 1:1,25. Construa um
modelo e determine o ângulo de transmissão mínimo.

a) Cálculo dos ângulos de referência

Do enunciado, tem-se que:

Ainda, da teoria, sabe-se que:

Assim:

b) Construção do diagrama cinemático e do modelo

Para construção do diagrama cinemático do mecanismo foi utilizado o

procedimento de síntese gráfica de duas posições para um ponto. Para o projeto do
mecanismo, foi considerado um elo de saída com 50mm de comprimento e com
ângulo de saída, em relação a sua posição inicial, de 40°.
 2

Figura 1 - Medidas adotadas para construção do diagrama do mecanismo de quatro barras

com retorno rápido

Onde:
• 1: elo terra
• 2: manivela
• 3: elo acoplador
• 4: elo de saída
• O2: centro do giro da manivela
• O4: fixação do elo 4

Os comprimentos encontrados para os elos foram resumidos na Tabela 1:

 3

Tabela 1 - Comprimentos encontrados para os elos do mecanismo de quatro barras com

retorno rápido
ELO COMPRIMENTO (mm)
1 50,00
2 11,37
3 74,44
4 50,00

c) Cálculo do ângulo mínimo de transmissão

No modelo do mecanismo é possível observar a presença de dois pontos

mortos. O primeiro deles apresenta o ângulo mínimo de transmissão, já o segundo,
o máximo.

Figura 2 - Primeira posição de ponto morto do mecanismo de quatro barras com retorno rápido
 4

Figura 3 - Segunda posição de ponto morto do mecanismo de quatro barras com retorno
rápido

Para o cálculo do ângulo mínimo de transmissão, foi aplicada a lei dos

cossenos no triângulo da Figura 1:

 5

EXERCÍCIO 2

Para as Figuras 1 e 2, projete mecanismos de forma que o acoplador atinja as três

posições mostradas. Acrescente uma díade motora, tornando o mecanismo 6
barras. Todos os pivôs fixos devem estar sobre a base.

a) Obtenção do diagrama cinemático e modelo para o mecanismo da Figura 1

Para a obtenção do diagrama cinemático do mecanismo foi utilizado o

procedimento de síntese gráfica de três posições para uma reta.

Figura 4 - Diagrama cinemático e modelo para o mecanismo da Figura 1

Onde:
• 1: elo terra (O2O4)
• 2: elo de saída
 6

• 3: elo acoplador
• 4: elo de entrada
• 5: elo acoplador
• 6: manivela
• O2 e O4: pontos de intersecção das mediatrizes
• O6: centro do giro da manivela

Os comprimentos encontrados para os elos do mecanismo quatro barras

foram resumidos na Tabela 2:

Tabela 2 - Comprimentos encontrados para os elos do mecanismo da Figura 1

ELO COMPRIMENTO (mm)
1 20,74
2 127,29
3 (enunciado) 52,00
4 120,25

A partir dos comprimentos dos elos obtidos, verifica-se se esse mecanismo de

é Grashof ou não:

20,74 + 127,29 < 52,00 + 120,25

148,03 < 172,25 → mecanismo Grashof

Para a construção da díade motora foram realizadas as etapas que seguem:

1. Foi feito um prolongamento do elo 4 para criar uma junta na qual a díade
motora será conectada ao mecanismo. Para isso, foi definido um ponto
denominado C1 localizado a 50mm do ponto O4 e com angulação de 140° em
relação ao elo 4.
2. Em seguida, foi traçada uma linha de construção de C1 a C3. No seu
prolongamento e a 30mm da aresta esquerda da base foi definido o
posicionamento do ponto O6.
3. Uma circunferência de raio igual a metade do comprimento de C1C3 foi
traçada com centro em O6 e nas intersecções com o prolongamento da linha
C1C3 foram identificados os pontos D1 e D3.
 7

O novo mecanismo de quatro barras é composto pelos elos 4b (O4C), 5 (CD),

6 (O6D) e 1b (O4O6) e seus comprimentos são resumidos na Tabela 3:

Tabela 3 - Comprimentos encontrados para os elos do mecanismo da Figura 1

ELO COMPRIMENTO (mm)
4b 50,00
5 111,12
6 45,68
1b 112,97

A partir dos comprimentos dos elos obtidos, verifica-se se esse mecanismo

de é Grashof ou não:

45,68 + 112,97 < 50,00 + 111,12

158,65 < 161,12 → mecanismo Grashof

b) Obtenção do diagrama cinemático e modelo para o mecanismo da Figura 2

Figura 5 - Diagrama cinemático e modelo para o mecanismo da Figura 2

 8

Onde:
• 1: elo terra (O2O4)
• 2: elo de saída
• 3: elo acoplador
• 4: elo de entrada
• 5: elo acoplador
• 6: manivela
• O2 e O4: pontos de intersecção das mediatrizes
• O6: centro do giro da manivela

Os comprimentos encontrados para os elos do mecanismo quatro barras

foram resumidos na Tabela 4:

Tabela 4 - Comprimentos encontrados para os elos do mecanismo da Figura 2

ELO COMPRIMENTO (mm)
1 61,67
2 142,36
3 (enunciado) 86,00
4 124,67

A partir dos comprimentos dos elos obtidos, verifica-se se esse mecanismo de

é Grashof ou não:

61,67 + 142,36 < 86,00 + 124,67

204,03 < 210,67 → mecanismo Grashof

Para a construção da díade motora foram realizadas as etapas que seguem:

4. Foi feito um prolongamento do elo 4 para criar uma junta na qual a díade
motora será conectada ao mecanismo. Para isso, foi definido um ponto
denominado C1 localizado a 50mm do ponto O4.
5. Em seguida, foi traçada uma linha de construção de C1 a C3. No seu
prolongamento e a 30mm da aresta esquerda da base foi definido o
posicionamento do ponto O6.
 9

6. Uma circunferência de raio igual a metade do comprimento de C1C3 foi

traçada com centro em O6 e nas intersecções com o prolongamento da linha
C1C3 foram identificados os pontos D1 e D3.

O novo mecanismo de quatro barras é composto pelos elos 4b (O4C), 5 (CD),

6 (O6D) e 1b (O4O6) e seus comprimentos são resumidos na Tabela 5:

Tabela 5 - Comprimentos encontrados para os elos do mecanismo da Figura 2

ELO COMPRIMENTO (mm)
4b 50,00
5 128,34
6 45,18
1b 130,11

A partir dos comprimentos dos elos obtidos, verifica-se se esse mecanismo

de é Grashof ou não:

45,18 + 130,11 < 50,00 + 128,34

175,29 < 178,34 → mecanismo Grashof

É importante destacar que ao realizar a montagem desse mecanismo no

SOLIDWORKS e realizar a simulação do movimento pode-se perceber que há um
erro de construção. Quando o mecanismo está na posição 2 e 3, os elos 2 e 4 se
cruzam, diferentemente do que ocorre na figura apresentada no enunciado. Para
que o movimento ocorra conforme o exercício propõe, é necessário desconectar
uma junta e rotacionar o elo seguidor (3) até a posição desejada e então conectar a
junta, o que não é viável durante a operação do mecanismo.
 10

EXERCÍCIO 3

Para as Figuras 4 e 5, projete mecanismos de forma que o acoplador atinja as três

posições mostradas. Ignore os pivôs fixos. Acrescente uma díade motora, tornando
o mecanismo 6 barras.

a) Obtenção do diagrama cinemático e modelo para o mecanismo da Figura 4

Para a obtenção do diagrama cinemático do mecanismo foi utilizado o

procedimento de síntese gráfica de três posições para uma reta sem pivô fixo.

Figura 6 - Medidas, em mm, adotadas para construção do diagrama cinemático para a Figura 4
sem pivôs fixos
 11

Figura 7 - Diagrama cinemático com a localização dos pontos e medidas dos elos, em mm,
para a Figura 4 sem pivôs fixos

Onde:
• L1: elo terra
• L2: elo de saída
• L3: elo acoplador
• L4: elo de entrada
• L5: elo acoplador
• L6: manivela
• O2 e O4: pontos de intersecção das mediatrizes
• O6: centro do giro da manivela
 12

Figura 8 - Modelo para o mecanismo de quatro barras e díade motora para a Figura 4 sem
pivôs fixos

Para adicionar a díade motora, foi esboçada uma circunferência centrada em

O4 e de raio arbitrário R = 2,30 mm, que interceptasse o elo L4 nas três posições
esboçadas. A escolha em acoplar a díade ao elo L4 ao invés do elo L2 ocorreu
devido ao ângulo formado entre os elos L4 na posição inicial e final ser menor que
aquele formado entre os elos L2 para as mesmas posições.
Em seguida, para encontrar os elos L5 e L6 foi utilizado o procedimento de
síntese gráfica de duas posições para um ponto, no qual adotou-se k = 2,5.
Os comprimentos encontrados para os elos foram resumidos na Tabela 6:

Tabela 6 - Comprimentos encontrados para os elos do mecanismo da Figura 4

ELO COMPRIMENTO (mm)
L1 0,178
L2 2,197
L3 2,496
L4 3,704
L5 9,245
L6 1,849

b) Obtenção do diagrama cinemático e modelo para o mecanismo da Figura 5

Para a obtenção do diagrama cinemático foi utilizado o procedimento de

síntese gráfica de três posições para uma reta sem pivô fixo.
 13

Figura 9 - Medidas, em mm, adotadas para construção do diagrama cinemático para a Figura 5
sem pivôs fixos

Figura 10 - Diagrama cinemático com a localização dos pontos e medidas dos elos, em mm,
para a Figura 5 sem pivôs fixos
 14

Onde:
• L1: elo terra
• L2: elo de saída
• L3: elo acoplador
• L4: elo de entrada
• L5: elo acoplador
• L6: manivela
• O2 e O4: pontos de intersecção das mediatrizes
• O6: centro do giro da manivela

Figura 11 - Modelo para o mecanismo de quatro barras e díade motora para a Figura 5 sem
pivôs fixos

Para adicionar a díade motora, foi esboçada uma circunferência centrada em

O4 e de raio arbitrário R = 215 mm, que interceptasse o elo L4 nas três posições
esboçadas. A escolha em acoplar a díade ao elo L4 ao invés do elo L2 ocorreu
devido ao ângulo formado entre os elos L4 na posição inicial e final ser menor que
aquele formado entre os elos L2 para as mesmas posições.
Em seguida, para encontrar os elos L5 e L6 foi utilizado o procedimento de
síntese gráfica de três posições para uma reta sem pivô fixo, no qual adotou-se k =
2,5.
Os comprimentos encontrados para os elos foram resumidos na Tabela 7:
 15

Tabela 7 - Comprimentos encontrados para os elos do mecanismo da Figura 5

ELO COMPRIMENTO (mm)
L1 183,42
L2 296,66
L3 225,06
L4 332,38
L5 603,18
L6 120,64

É importante destacar que na modelagem do mecanismo de acordo com o

solicitado no enunciado, percebeu-se que ocorreu uma sobreposição dos elos L2 e
L4, conforme o movimento se aproxima da posição 3, Figura 12.
Para esse problema ser evitado, o movimento do mecanismo deveria ser
limitado a uma posição final anterior àquela sugerida pelo exercício.

Figura 12 - Problema de sobreposição de elos encontrado para o mecanismo da Figura 5 sem

pivôs fixos
 16

EXERCÍCIO 4

Para a Figuras 4 e 5, sintetize graficamente um mecanismo quatro barras para as

três posições do elo acoplador mostrado considerando os pivôs fixos. Acrescente
uma díade motora, tornando o mecanismo 6 barras.

a) Obtenção do diagrama cinemático e modelo para o mecanismo da Figura 4

Para a obtenção do diagrama cinemático do mecanismo foi utilizado o

procedimento de síntese gráfica de três posições para uma reta com pivô fixo:

1. Desenhando-se o elo terra O2O4;

2. Desenhando-se linhas de construção dos pontos O2 ao C2, D2 ao O2, O4 ao
C2 e D2 ao O4;
3. Transferindo-se essa relação para a primeira posição de C1D1 para formar a
relação O2’O4’, e repedindo o processo de para C3D3;
4. As três posições invertidas do elo terra correspondem às 3 posições
desejadas;

Figura 13 - Diagrama cinemático 1 da Figura 4, considerando os pivôs fixos

 17

5. Renomeando-se as relações invertidas para E1F1, E2F2 e E3F3 e

desenhando as linhas de construção do ponto E1 ao E2 e do ponto E2 ao E3,
criando os triângulos de inversão;
6. Dividindo-se as linhas E2E3 e E1E2 em suas mediatrizes e estendendo-as
até se cruzarem, chamando a intersecção de ponto G;
7. Repetindo-se as etapas para criação das linhas F1F2 e F2F3, e identificando
o cruzamento de H;
8. Conectando-se o ponto E1 com o G (Elo 4);

Figura 14 - Diagrama cinemático 2 da Figura 4, considerando os pivôs fixos

9. Desenhando-se uma circunferência de construção centrada em O2 com raio

arbitrário R = 2,0 mm e denominando o ponto de intersecção com Elo 2 como
B1, tornando esse elo ternário.
10.Desenhando-se uma linha de construção ligando B1 e B3, que são os pontos
de intersecção da circunferência de construção centrada em O2 com o Elo 2
nas posições inicial e final desse elo;
 18

11.Desenhando-se o Elo 5 (A1B1), cujo comprimento foi obtido adotando-se k =

2,5;
12.Desenhando-se o Elo 6 com comprimento equivalente à metade do
comprimento de B1B3;
13.Identificando-se as interseções do círculo com a linha A1A3.

Figura 15 - Medidas, em mm, adotadas para construção do diagrama cinemático para a Figura
4 com pivôs fixos

Figura 16 - Modelo para o mecanismo de quatro barras e díade motora para a Figura 4 com
pivôs fixos
 19

Figura 17 - Modelo para o mecanismo de quatro barras e díade motora para

a Figura 4 com pivôs fixos nas três posições

b) Obtenção do diagrama cinemático e modelo para o mecanismo da Figura 5

Para a obtenção do diagrama cinemático do mecanismo foi utilizado o

procedimento de síntese gráfica de três posições para uma reta com pivô fixo:

1.Desenhando o elo O2O4;

2. Desenhando as linhas de construção do ponto C2 ao O2 e de D2 a O2,
bem como de C2 a O4 e de D2 a O4, os lados formam um triângulo, que define a
relação entre o pivô O4 com a linha C2D2;
3. Transferindo esta relação de volta para a posição C1D1 do primeiro
acoplador de modo que a posição O2'O4' tenha a mesma relação com C1D1 que
O2O4 tem para a posição C2D2, e posteriormente repedindo o processo para
terceira posição, formando os triângulos de inversão;
4. As três posições invertidas são rotuladas O2O4, O2'O4 'e O2 "O4". As
relações invertidas são renomeadas para E1F1, E2F2 e E3F3, e usadas para
encontrar os pontos G e H.
 20

Figura 18- Diagrama cinemático da Figura 5, considerando pivôs fixos e díade motora

5. Divide-se as linhas E2E3 e E1E2 em suas mediatrizes e estendendo-as até

se cruzarem, chamando a intersecção de ponto G;
6. Repetindo as etapas para criação das linhas F1F2 e F2F3, e identificando o
cruzamento de H;
7. Conectando o ponto E1 com o G (Elo 4);
8. Escolhendo-se um ponto no Elo 2 e nomeamos de B1, agora o elo 2 é um
elo ternário.
9. Linha de construção ligando B1 e B3;
10.Desenhando o elo 5 (AB3);
11.Desenhando um Elo terra O6 com um raio com metade do comprimento
de B1B3;
12.Identificando as interseções do círculo com a linha A1A3.
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Figura 19 - Mecanismo da Figura 5, considerando pivôs fixos e díade motora.