Controle de Sistemas Mecnicos ME 9710

Prof. Sidney Nogueira sidneyn@fei.edu.br

Comando: s h interesse em duas posies distintas e definidas, como por exemplo:
abrir e fechar, inicial e final.
Controle: permite a parada do mecanismo em qualquer posio entre a inicial e a final.
Um exemplo simples de diferenciar comando de controle o caso dos tipos de
torneiras: as com fechamento automtico (como a da FEI, shoppings, etc) possuem
comandos, pois s operam em duas posies: aberta ou fechada. J as com regulagem
(torneiras de banheiros residenciais, de cozinha, etc) possuem controle, pois a vazo
pode ser controlada em qualquer ponto entre o aberto e o fechado.
Estrutura Bsica de Controle: Basicamente, funciona como o esquema abaixo, onde a
Entrada o valor requerido (setup), se a diferena no somador, entre o valor de entrada
(+) e o medido pelo sensor (-) for diferente de zero, haver um Erro que ir gerar um
Sinal de Correo. Esse ciclo se repete at que o valor da diferena no somador seja
igual zero, no havendo erro.

Controlador Crebro; Planta (ou sistema) artefato a ser controlado; Sada
Grandeza fsica
Planta: um sistema dinmico que envolve altos nveis de potncia. Pensar como sendo
os msculos do sistema de controle.
Controlador: um sistema dinmico que trabalha com nveis de sinal (informaes), ou
seja, com baixa potncia, cuja ao capaz de modificar o estado da planta. Pensar
como sendo o crebro do sistema de controle.
Principais passos para construo de um sistema de controle:
1. Modelagem: procedimento matemtico (por equao diferencial) que relaciona o
comportamento da sada e da entrada.
2. Controlador: escolher o tipo de controlador: On/Off, Proporcional (P), Integral
(I), Proporcional e Integral (PI), Derivativo (D), Proporcional e Derivativo (PD),
Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
3. Montar o Sistema de Controle: seleo de sensores e modo de controle.

Funo de Transferncia (G(s) ou FT): o Modelo Dinmico da Planta. a razo
(diviso) da transformada de Laplace do sinal de sada pela transformada de Laplace do
sinal de entrada de uma planta, onde tais transformadas so equaes diferenciais
lineares e invariantes no tempo.
()
()
()


Zeros: so os valores de s que tornam a FT igual a zero, ou seja, so os valores de s
que tornam o sinal de sada B(s) igual zero. Representado, no plano imaginrio por
uma circunferncia.
Polos: so os valores de s que levam a FT a infinito, ou seja, so as razes do
polinmio A(s), pois quando A(s) = 0; G(s) . Determinam a natureza da resposta no
tempo, quando so polos do sinal de entrada, determinam a forma da resposta forada,
quando so polos da FT determinam a forma da resposta natural. Representado, no
plano imaginrio, pela letra x.
Expanso em Fraes Parciais: utilizada para transformar o resultado complexo da FT
de volta em nmeros reais, para que seja possvel interpretar fisicamente o resultado
obtido, ou seja, a transformada inversa de Laplace (TL)
-1
.
Malha Fechada: circuito fechado onde o sensor faz a realimentao negativa do sistema
(negativa, pois entra com sinal menos no somador), ou seja, h looping no sistema
T(s). As grandezas de entrada R(s) e de sada C(s) so sempre as mesmas (no caso da
mesa coordenada: posio posio).

Tendo como base o sistema de controle em malha fechada ilustrado acima,
fazendo algumas substituies, podemos chegar Funo de Transferncia para um
Sistema Dinmico com Sinal de Realimentao (Sensor) e Sinal de Referncia (sinal de
entrada):
()
()

()
() ()

ATENO! Esta expresso no fornecida na prova!
Malha Aberta: circuito onde no h realimentao negativa do sistema (logo, no existe
o sensor), com isso, no h a necessidade do emprego do somador nem do controlador,
ou seja, o sistema fica resumido apenas entrada, planta e a sada. As grandezas de
entrada R(s) e de sada C(s) no so necessariamente as mesmas (no caso da mesa
coordenada: fora posio).
Sistema (ou Planta) de Primeira Ordem: so sistemas dinmicos, cuja modelagem
origina-se de uma EDO de primeira ordem. Quando aplicado um sinal de entrada, a
resposta transitria (curva, fase de acomodao) inicialmente tende a se aproximar de
uma resposta estacionria (torna-se constante). A distncia entre o sinal de entrada e a
resposta estacionria chamada de Erro Estacionrio, que pode ou no ter valores
aceitveis.
Resposta Natural do Sistema: a curva de resposta transitria do sistema. Seu
comportamento curvilneo ocorre em funo das caractersticas construtivas do
sistema (planta), de sua natureza. Se houver a necessidade de alterar esta regio
da curva, necessrio, portanto, fazer alteraes na natureza construtiva da
planta, no adianta mexer no sinal de entrada. A velocidade do sistema
classificada de acordo com a durao da resposta natural, ou seja, quando o
tempo da resposta natural curto, o sistema classificado como rpido, ao passo
que se o tempo de resposta natural longo, o sistema classificado como lento.
Resposta Forada: a regio constante da curva. Recebe este nome, pois o
sistema fora para que o sinal de sada seja igual ao de entrada. Logo, ela
SEMPRE funo do sinal de entrada.

Com isso, a FT de um Sistema Dinmico de Primeira Ordem fica:
()
()
()

Ganho (K): nmero sempre maior que 1, que tem a funo de amplificar o sistema. a
preciso do estado estacionrio, ou seja, ao aumentar o ganho, reduz-se o erro.

Constante de Tempo (): o tempo que a resposta c(t) leva para atingir o valor de
63,2% do sinal de entrada, ou seja, para atingir 63,2% do Regime Estacionrio. o
parmetro fsico do sistema que define a velocidade de resposta, ou seja, est
intimamente relacionado com a resposta natural do sistema.
Se for pequenosistema rpido
Se for grande sistema lento
O valor de cinco vezes a constante de tempo ( ) o valor que ser assumido
para dizer que o sistema atingiu o sinal de entrada (na realidade, este valor corresponde
a 99,3% do sinal de entrada).


Sistema Estvel: a resposta normal tende a desaparecer, atingindo a resposta
estacionria, caracterizando um sistema controlado. S ocorre quando o polo tem valor
negativo. o ideal, desejvel, o que deve ser buscado.
Sistema Instvel: a resposta normal nunca atinge o regime estacionrio, ou seja, um
sistema sem controle.
Polinmio Caracterstico de Sistema de 1 Ordem: o denominador da FT com apenas
uma raiz (1 ordem equao do primeiro grau). Como a resposta sempre um
nmero real, o polo sempre estar no eixo real (x) do plano complexo. Quanto mais
negativo o polo (mais para a esquerda do eixo x), mais rpido o sistema, ou seja, a
durao da resposta natural menor por conta da rpida queda da funo exponencial (
o ideal, desejvel). Quando o polo est situado no semieixo real positivo do plano
complexo, quanto maior o valor do polo, mais instvel ser o sistema (indesejvel).
Quando o polo se localiza exatamente no zero, recebe o nome de Marginalmente
Estvel ou Marginalmente Instvel, o que significa que no h segurana sobre o
comportamento do sistema (indesejvel).
Polinmio Caracterstico de Sistema de 2 Ordem: possui dois polos (duas razes da
resoluo do polinmio caracterstico, 2 ordem equao do segundo grau) que,
quando esto sob o eixo imaginrio (y), chamados de imaginrios puros, respondem
com uma onda oscilante de amplitude constante. medida que o valor do polo aumenta
no eixo imaginrio (maior valor de y), a frequncia oscilante aumenta. Se o polo est no
semieixo real negativo, tem-se uma onda oscilante amortecida (estvel), ao passo que se
estiver localizado no semieixo real positivo, tem-se uma onda oscilante crescente
(indesejvel, similar ressonncia).
A figura abaixo representa a localizao dos polos no plano complexo:

ATENO! A segunda raiz da equao caracterstica de sistema de 2 ordem, quando
forem iguais e de sinal oposto pode no ser representada, pois estar no semi-plano
imaginrio negativo (3 e 4 quadrante), no representados na figura.
Logo, garantir que o sistema seja estvel um requisito importante, por conta
disso, pode-se classificar da seguinte maneira:
1. Sub-amortecido (0 < < 1): possui duas razes complexas conjugadas, s
1
e s
2
,
que podem ser calculados da seguinte maneira (para um sinal de entrada em
degrau unitrio):

Onde:

n
Frequncia Natural No Amortecida;

d
Frequncia Natural Amortecida: a frequncia da senide;
Coeficiente de Amortecimento, Atrito:
determina a velocidade do sistema, pois se este valor for grande
(mais negativo), mais rpido ser o sistema, enquanto que, se este valor
for pequeno (menos negativo), mais lento ser o sistema.
Pode-se notar que SEMPRE

, pela prpria trigonometria da figura abaixo.

A curva de resposta para este caso fica uma senide amortecida, com frequncia
de oscilao
d
:

Se o da envoltria for pequeno, o decaimento menor, mais suave, o sistema
mais lento, ao passo que se o for grande, o decaimento maior, ou seja, o sistema
mais rpido.
ATENO! Se o polo for puramente imaginrio, admitindo o mesmo
n
(pois uma
caracterstica de cada sistema):

)
Como = 0, no h atrito, no h amortecimento, ou seja, a senide no possui
decaimento, possui amplitude e frequncia (no caso,
n
) constantes.

De mesmo modo, se o polo estiver no eixo real:
()
Ou seja, h muito atrito, o sistema tem amortecimento crtico.

2. Amortecimento Crtico ( = 1): possui duas razes reais iguais, s
1
= s
2
. Seria o
caso ideal, pois a resposta rpida, contudo, extremamente difcil de obter =1
e esta configurao no confivel.


3. Superamortecido ( > 1): possui duas razes reais diferentes, s
1
s
2
. A resposta
a soma algbrica das duas exponenciais decrescentes, ou seja, lenta, atingindo
a resposta estacionria em um tempo infinito, devido aos altos atritos envolvidos

CONCLUSO: O superamortecido apresenta uma resposta muito lenta, o crtico seria o
ideal, pois atinge a resposta estacionria rapidamente, entretanto impossvel de se
obter. O subamortecido o modelo que utilizado como referncia para projetos.
Parmetros de Projeto de Sistemas de 2 ordem: admitindo o sinal de entrada como
sendo degrau unitrio (padro para testes e amplamente utilizado pela simplicidade e
pela mudana brusca no instante de aplicao):

Tempo de Atraso (t
d
Delay Time): o tempo necessrio para o sistema atinja
50% da resposta forada.
Tempo de Subida (t
r
Rise Time): o tempo necessrio para o sistema atingir,
pela primeira vez, o valor da entrada. Para os casos de superamortecimento e
amortecimento crtico, o valor para a resposta ir de 10% a 90% do valor
estacionrio.

]

Instante de Pico (t
p
Peak Time): o tempo necessrio para o sistema atingir o
valor de mximo, ou seja, basta derivar e igualar a zero para se obter o ponto de
mximo

Tempo de Acomodao (t
s
Setting Time): o tempo necessrio para o sistema
atingir o final do estado transitrio, ou seja, o comeo do estacionrio.

( )

( )

A constante de tempo T define a velocidade com que a envoltria se reduz.
Sobressinal Mximo (M
p
Maximum Peak):
Para Degrau Unitrio:

Para Degrau No Unitrio:

) ()
()

ATENO! Para que no exista sobressinal, necessrio que o tempo de subida seja
extremamente grande, tornando o projeto invivel. Logo, deve-se procurar a melhor
relao entre essas duas grandezas.
ATENO! Por meios experimentais, adota-se o =0,7 para projetos, para que haja o
melhor balano entre o tempo de estabilizao e o menor valor de sobressinal mximo.
Com valores de prximos de 0,8 e 0,9 o sistema vai para o campo do superamortecido
(indesejvel), por conta dos desvios provocados pelos erros de aproximao.
Ao de Controle: o sinal de correo (u(t)). Tem a funo de tratar o sinal do Erro, j
este depende basicamente da referncia (valor desejado) e da medida da varivel
(atravs de sensores para sistemas em malha fechada) ou do efeito provocado (em
sistemas em malha aberta).
Estratgia ou Lgica de Controle: trata-se da escolha correta do tipo de controlador, ou
seja, o modo como o erro ser transformado na Ao de Controle.
Erro de Offset: diferena entre o valor desejado e o valor de sada no estado
estacionrio.
Tipos de Controladores:
Controlador On-Off: um controlador simples, mais barato, de baixa
manuteno, robusto (invulnervel perturbaes), possui ganho infinito,
provoca oscilaes no processo, puramente digital. utilizado em sistemas de
calibrao de pneus e controle de temperatura de geladeiras.
O ponto (0) o valor desejado. Se o valor lido pelo sensor for menor (valor
caminhando para a esquerda do grfico), ao atingir um valor mnimo (e(t) min), o
controlador acionado (on). Ao atingir o valor mximo (e(t) mx), ele desliga (off), s
religando ao atingir o valor mnimo novamente, ou seja, permanecendo em um looping
infinito.

ATENO! Este sistema nunca apresentar erro de offset igual zero.
Controlador Proporcional (P): a ao corretiva proporcional ao valor do
desvio, obedecendo a Faixa Proporcional. Deve ser utilizado apenas em
aplicaes onde grandes variaes de carga so improvveis. Apresenta
realimentao negativa, h erro de off-set aps uma variao de carga,
ajustvel. Quanto maior for o ganho, mais rpida a resposta do sistema, ao
passo que quanto menor for o ganho (K
P
), mais lenta ser a respota.

Algoritmo de Controle:
()

()


Faixa Proporcional (FP): a porcentagem de variao da varivel que est sendo
controlada que capaz de produzir uma variao de 100% da varivel manipulada. Ou
seja, com uma FP menor, a preciso do controle maior, pois o erro do regime
estacionrio menor. Com uma FP maior, menor ser a preciso do controle, pois maior
ser o erro estacionrio. Pode-se entender a FP como sendo uma tolerncia de desenho.

Assim, um valor pequeno de K
P
, leva a uma FP grande, gerando um erro grande,
ou seja, menor preciso. Com um valor elevado de K
P
, a FP ser pequena, gerando um
erro pequeno, ou seja, maior preciso.
Para diminuir o erro de off-set, deve-se aumentar o valor de K
P
, aumentando a
preciso do controle. Contudo, de K
P
for muito elevado, apesar da grande preciso, a
oscilao do sistema na resposta normal ser elevada, gerando instabilidade.
Controlador Integral (I): A velocidade do sinal de correo gerado diretamente
proporcional ao erro existente. o nico controlador que consegue zerar o erro
de offset, pois ele s para de gerar o sinal de correo quando o erro for igual
zero, estabilizando o valor u(t) onde o sinal de sada for igual ao da entrada. Ou
seja, a correo depende do erro e do tempo de durao do mesmo. Quanto
maior for o erro, maior ser a velocidade de correo.

Como a correo uma funo no tempo, sua resposta lenta, logo, desvios
grandes em um curto espao de tempo demoram a ser corrigidos, ou no so corrigidos
devidamente. Alm disso, enquanto o desvio no mudar de sentido, a correo no
mudar de sentido, o que pode gerar instabilidade.

Algoritmo de Controle:
()

()
()

()

Controlador Derivativo (D): Este controlador gera um sinal de correo de modo
antecipado, ou seja, envia o sinal de correo para evitar que o erro cresa,
diminuindo o tempo de resposta. Contudo, ele no atua quando o erro
constante (pois a derivada de uma constante zero, ou seja, no gera sinal de
correo), no corrigindo, portanto, erros de offset. Este tipo de controlador
geralmente utilizado juntamente com filtros de sinal (para evitar que sinais
pulsantes interfiram na correo, fazendo esta ser extremamente brusca por
conta do tempo de resposta) e com um controlador para corrigir os erros
constantes. A correo proporcional velocidade de desvio e, quanto mais
rpida for a velocidade do erro, maior ser a correo.

Algoritmo de Controle:
Plano Real:
()

()

ATENO! A derivada
()

a velocidade do erro, ou seja, a rapidez com a qual o

erro varia no tempo.

Plano Complexo:
()

()

ATENO! O valor do ganho K
d
pode ser ajustado entre os valores de mximo (mx) e
mnimo (min), conforme a convenincia, alterando a velocidade de resposta.
Controlador Proporcional Integral (PI): Combina as caractersticas do
controlador proporcional e do integral, corrigindo os desvios instantneos
(proporcional) e eliminando o erro de offset (integral). Contudo, este tipo de
controlador no deve ser utilizado em processos que apresentem mudanas
rpidas, pois, devido ao Integral, pode provocar oscilaes e instabilidade no
sistema. Possui constante de tempo elevada (mudanas lentas).

Plano Real:

Algoritmo de Controle:
()

()

()

Plano Complexo:

Algoritmo de Controle:
() (

) ()

Controlador Proporcional Derivativo (PD): O derivativo evita o crescimento do
erro, enquanto o proporcional o faz reduzir.

Plano Real:

Algoritmo de Controle:
()

()

()

Plano Complexo:

Algoritmo de Controle:
() (

) ()

Mtodo do Lugar das Razes: o mtodo utilizado para determinar o local geomtrico
das razes (dos pontos s) que representam, no plano complexo (graficamente), a
localizao dos polos de um sistema de controle em malha fechada, ou seja, o mtodo
utilizado para determinar a resposta do sistema de controle (em funo da posio do
polo no plano complexo) quando se altera algum parmetro do sistema (geralmente, o
ganho).
Lugar Geomtrico das Razes (L.G.R.): um grfico construdo a partir dos polos e
zeros do sistema em malha aberta. Por exemplo, se o parmetro alterado for o ganho, o
L.G.R ser um conjunto de pontos que representaro os polos do sistema em malha
fechada. importante saber o L.G.R. para determinar o tipo de resposta que se deseja
obter para atender s especificaes do projeto. Para isso, deve-se igualar o polinmio
caracterstico da funo de transferncia do sistema de controle em malha fechada sua
forma complexa:
()
()
()

()
() ()
() ()
Portanto, neste caso, o ngulo que o vetor OP (da origem O ao polo P) faz com o
plano real dado por:
() ()
ATENO! A expresso acima a Condio de Fase.
Ou seja, o ngulo vale 180 somando ou subtraindo i vezes 360 (seus
mltiplos inteiros). Com isso, pode-se concluir que o valor de s s polo da malha
fechada se a soma dos argumentos dos vetores (ngulo entre o vetor e o eixo do plano
real, x) dos zeros e a subtrao dos argumentos dos vetores dos polos forem iguais a
180 360:

Logo, o (L.G.R.) o conjunto de pontos que satisfazem esta condio, ou seja,
a localizao de s no plano complexo (polos em malha fechada) atravs da
localizao dos polos e zeros em malha aberta.
Com isso, para simplificar, pode-se nomear o ngulo correspondente aos zeros
da malha aberta de , enquanto os correspondentes aos polos da malha aberta de .



Pode-se reescrever a expresso anterior da seguinte maneira:

A condio de fase (ngulo resultante da soma dos ngulos dos vetores
argumentos) permite traar o Lugar Geomtrico das Razes e a condio de ganho
permite parametriz-lo em termos do ganho k.

Ramo: trecho da regio contnua do L.G.R. de comprimento definido. A quantidade de
ramos o mesmo que o grau do polinmio caracterstico, ou seja, a mesma quantidade
de razes da equao caracterstica. Todo ramo comea no polo e termina no zero.
Quando o ramo no tem zero, ele vai para o infinito, o que faz o ramo receber o nome
de assntota. Assim, a quantidade de ramos e assntotas esto relacionadas com o
nmero de zeros do polinmio caracterstico.
Simetria do L.G.R.: O L.G.R. simtrico em relao ao eixo real do plano complexo.
Para determinar quais pontos do eixo real pertencem ao L.G.R. deve-se considerar
apenas os polos e zeros reais. Para que o ponto s pertena ao L.G.R., o nmero total
de polos e zeros reais a direita de s deve ser impar (ver slide 181).
ATENO! Quando s,
1

1
(ver slide 182)
Sintonia: o ajuste do ganho (relao matemtica) de dois ou mais controladores
diferentes (P+I; P+D; P+I+D) para que o sistema possa trabalhar de modo otimizado.
Para isso, primeiramente deve-se adotar (chute consciente) um ganho para um dos
controladores, de acordo com o que se deseja como resposta para, posteriormente,
determinar o valor do(s) outro(s) controlador(es) atravs da relao matemtica.
Existem vrios mtodos para determinar esta relao matemtica. Utilizaremos a
do Cancelamento de Polos da Planta.
Cancelamento de Polos da Planta: mtodo para conseguir sintonia entre dois ou mais
controladores atravs da retirada (transferncia) da influncia da planta na resposta
transitria. Os polos da planta so transferidos para os ganhos dos controladores,
permitindo ajusta-los para determinar a resposta desejada do sistema.
ATENO! A partir deste ponto, o controlador ser chamado de COMPENSADOR e o
sistema de controle em malha fechada ser chamado de CONTROLADOR.
Abaixo sero apresentados os elementos de rotao e translao que sero
utilizados no estudo de Espao de Estado, para obter o modelo matemtico
(modelagem) de sistemas mecnicos reais (plantas).
Elementos de Translao:
Massa Corpo Rgido
() ()

f(t)fora variante no tempo; (t) acelerao variante no tempo

Mola Elasticidade
()

()

()

f(t)fora variante no tempo; kconstante da mola; x(t) posio ou deslocamento
variante no tempo.

Amortecedor Atrito Viscoso
()

()

()


f(t)fora variante no tempo; BCoeficiente de amortecimento; velocidade do
ponto
Elementos de Rotao:
Massa Corpo Rgido
()

()

(t)torque variante no tempo; J Momento de inrcia de massa; (t) acelerao
angular variante no tempo.

Mola Elasticidade
()

()

()

(t)torque variante no tempo; k
t
constante torcional da mola; (t) posio ou
deslocamento angular variante no tempo.

Amortecedor Atrito Viscoso
()

()

()

(t)torque variante no tempo; BCoeficiente de amortecimento; velocidade
angular do ponto

Espao de Estados: a ferramenta utilizada para modelar sistemas multi-variveis, ou
seja, com vrias entradas e vrias sadas. Neste tipo de sistema, todas as sadas so
afetadas por todas as entradas atravs de todas as variveis de estado. No
necessariamente o nmero de entradas igual ao nmero de sadas.
Para facilitar as operaes matemticas, entradas, sadas e variveis de estado
sero representadas por vetores variantes no tempo.
O nmero de grandezas (variveis) internas (x
i
(t)) do sistema (da planta) igual
ordem da equao diferencial m

Equao de Estado: como a varivel de estado varia no tempo, dependendo da entrada
e da sada, onde i varia de 1 at m:

()

()

Atravs do desenvolvimento matemtico da expresso acima, pode-se chegar na
seguinte equao matricial
[

] [

] [

]
[

]

Onde a primeira matriz, (t), a matriz de estado, a segunda, A, a matriz do sistema, a
terceira, x(t) so as variveis internas, a quarta, B, a matriz de entrada e a ltima, u(t)
a de variveis de entrada.
Com isso, pode-se determinar o modelo dinmico (ou equao de estado), que
a equao que representa como a planta varia no tempo
() () ()

De modo anlogo, pode-se determinar a Equao de Sada
[

] [

] [

]
[

]

Onde a primeira matriz, y(t), a matriz dos vetores de sada, a segunda, C, a matriz de
sada, a terceira, x(t) so as variveis internas, a quarta, D, a matriz de transmisso
direta e a ltima, u(t) a de variveis de entrada.
Com isso, pode-se determinar o modelo de observao (ou equao de sada):
() () ()

Diagrama de Blocos: o diagrama de blocos a seguir de uma planta tratada por espaos
de estado

ATENO! Por se tratar de um diagrama de blocos de uma PLANTA, no tem sentido
falar em malha aberta ou fechada!
ATENO! Pode-se utilizar uma ferramenta multi-varivel para solucionar um sistema
mono-varivel. Contudo, no se pode utilizar uma ferramenta mono-varivel (como a
Funo de Transferncia) para tratar um sistema multi-varivel.

Lucas Cremonese Rodrigues