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ni os
Eri
C. de Souza
Marko A
kermann
Airton Nabarrete
Agenor de Toledo Fleury
Guilherme Raszl
Vibraes Me ni as
1 INTRODUO
Atualmente, muitos estudos so feitos
om objetivo de motivar as apli
aes das vibraes em
engenharia,
omo o projeto de mquinas, fundaes, estruturas, motores, turbinas, sistemas de
ontrole et
. Problemas
om vibrao podem o
orrer devido ao desbalan
eamento em motores
alternativos ou mesmo em qualquer sistema rotativo, porm o desbalan
eamento ex
essivo indi
a
erros de projeto ou um pro
esso de fabri
ao pobre. Em motores diesel, o desbalan
eamento
pode provo
ar muito rudo em reas urbanas.
atual a reduo das vibraes para o aumento do
onforto do
ondutor. Na instalao de novas mquinas operatrizes na indstria metalrgi
a,
omo exemplo,
entros de usinagem, tornos
CNC, reti
adoras de pre
iso, et
., h grande preo
upao
om a isolao das vibraes de
modo a no piorar a pre
iso das mesmas durante a sua utilizao posterior. Em muitas indstrias estas mquinas so instaladas na proximidade de mquinas geradoras de vibrao,
omo:
prensas ex
ntri
as, tesouras guilhotinas, et
.
Um sistema vibratrio in
lui um meio de armazenar energia poten
ial (mola ou elasti
idade
dos materiais), um meio de armazenar energia
inti
a (massa ou inr
ia) e um meio pelo qual
a energia dissipada (amorte
edor ou atrito).
A vibrao de um sistema o
orre pela transformao da energia poten
ial em energia
inti
a
e de energia
inti
a em poten
ial alternadamente. Se o sistema for amorte
ido, alguma energia
dissipada em
ada
i
lo de vibrao e pre
isa ser reposta por uma fonte externa se o estado da
vibrao para ser mantido. Na Fig. 1, para o perodo
frequn
ia de os
ilao em
Hertz
f=
1
,
T
[f ] = Hz
= 2f =
2
,
T
[] = rad/s
Vibraes Me ni as
representa a massa e
rigidez da mola.
Neste
mola ligada massa. A direita temos o diagrama de
orpo livre (DCL)
om as foras que atuam
sobre o mesmo. Na verti
al, as foras que agem sobre o
orpo esto em equilbrio. Na horizontal,
Uma mola uma ligao exvel entre dois pontos de um sistema me
ni
o, Fig. 3. Como a
massa das molas usualmente pequena, a fora medida dinami
amente nas suas extremidades
a mesma. Desta maneira, a fora da mola
Fmola
Fazendo
1
da mesma.
Fmola .
Vibraes Me
ni
as
dada por:
m
x(t) =
onde a fora de mola
Fmola
f ext
m
x(t) = kx(t)
al ulada por
Fmola = kx(t)
O
oe
iente
onde:
que a mola possui. Neste urso, sero onsideradas somente molas de omportamento linear no
m
x(t) + kx(t) = 0
A equao obtida uma equao diferen
ial de
2a
ordem.
A anlise de vibraes tem por objetivo prever a resposta de movimento para o sistema
vibratrio, portanto desejvel
onhe
er a resposta para estas equaes diferen
iais. Felizmente,
a soluo da equao diferen
ial a
ima bem
onhe
ida dos
ursos introdutrios de
l
ulo e
fsi
a. Assim, a soluo para a varivel
x(t)
x(t) = A cos(t )
A es
olha da funo
osseno pode ter
omo alternativa a funo seno, pois ambas so funes que
des revem movimentos peridi os de os ilao. A soluo da equao diferen ial , na oordenada
x(t),
hamada de resposta livre, pois no existem foras dinmi as que provoquem a vibrao
do modelo massa-mola.
diferen ial.
x(t)
= A sin(t )
x
(t) = A 2 cos(t ) = 2 x(t)
m 2 x(t) + kx(t) = 0
x(t) m 2 + k = 0
2
Um
omportamento de mola dito linear quando a fora Fmola linearmente propor
ional a deformao
x. As molas apare
em em sistemas estruturais e em muitas o
asies no possuem (ou no trabalham em uma
faixa de deslo
amentos que garanta) uma dinmi
a linear. O
omportamento no-linear de uma mola pode ser
aproximada por uma srie polinomial relao a deformao x de suas extremidades:
Fmola = k0 + k1 x + k2 x2 + k3 x3 +
Considera-se, tambm, que as molas tem deformao nula quando a fora nula, isto k0 = 0. As
onstantes
que multipli
am os termos polinomiais de ordem 2 ou superior podem ser
onsideradas de pequeno valor. Logo,
Fmola = kx.
3
Uma representao alternativa da soluo x(t) seria:
x(t) = A [cos(t) cos() + sin(t) sin()]
= A cos() cos(t) + A sin() sin(t) = A1 cos(t) + A2 sin(t)
| {z }
| {z }
A1
A2
Vibraes Me
ni
as
Como
x(t)
no pode ser zero, pois representa o deslo amento medido na vibrao, segue que:
m + k = 0
k
m
n,
Logo,
ou seja,
n .
As onstantes
x0 = x(0)
v0 = x(0)
da soluo
x(t)
basta igualar
x0
v0
om
x(t)
x(t)
,
t = 0:
x0 = x(0) = A cos(n 0 ) = A cos()
v0 = x(0)
= n A sin(n 0 ) = n A sin()
cos() = cos()
(funo
par)
sin() = sin()
(funo
mpar)
x0 = A cos()
v0 = n A sin()
x0
A
v0
sin() =
An
cos() =
cos2 () + sin2 () = 1
tem-se, para a amplitude
A:
x 2
0
e para a fase
v0
An
2
=1
x20
= arctan
A=
:
sin()
v0
=
cos()
x0 n
x0
n
v0
x0 n
2
Vibraes Me ni as
tan()
arctan
kt
aso, no entanto, no se utiliza uma
oordenada dimensional para des
rever um movimento de
translao,
omo feito anteriormente
om a
oordenada
x.
kt .
=
J (t)
4
M ext
+ kt (t) = 0
J (t)
Vibraes Me
ni
as
Per
eba que a equao de movimento exatamente a mesma do
aso de translao, tro
ando-se
por
por
kt .
n =
kt
J
ordinrias) lineares e na natureza sempre existe alguma no-linearidade presente, vide Apndi e
sin(t)
fasor de mdulo A.
funo do tempo:
(t) = t
onde a frequn
ia ou velo
idade angular
onstante e
x(t):
x(t)
x(t)
= A sin(t )
e a a
elerao
x
(t) = A 2 cos(t )
No entanto, mesmo os movimentos
omplexos so bem aproximados numeri
amente por somas de senides
ou de outras funes trigonomtri
as,
omo demonstrado por Fourier h quase 200 anos.
7
Vibraes Me
ni
as
Analogamente, pode-se es
rever a projeo do movimento do vetor na outra direo, segundo o
eixo
om
oordenada
y:
y(t) = A sin((t)) = A sin(t )
atravs do vetor
z,
ver
z = x + iy = Aei(t) = Aei(t)
z = Aei(t) ,
= iz = ei 2 z
z =
d
Aei(t) = iAei(t)
dt
e a a elerao angular
z=
tem-se
d2
Aei(t) = 2 Aei(t) = 2 z = 2 ei z
2
dt
x(t),
faz-se, para
=0
= Re(z)
x
(t) = Re(
z) = 2 A cos(t + ) = 2 A cos(t)
A fora de amorte imento vis oso, propor ional velo idade, dada por:
onde
c:
Vibraes Me ni as
m
x(t) =
f ext
m
x(t) = kx(t) cx(t)
m
x(t) + cx(t)
+ kx(t) = 0
Esta equao diferen
ial tem soluo homognea que
orresponde si
amente a uma resposta
transiente de movimento, ou seja, no duradoura.
Determinar a soluo
x(t)
diferen
ial no plano
omplexo ou, mais pre
isamente, obter a soluo geometri
amente atravs de
um fasor no plano
omplexo, (Nussenzveig 1996). Pode-se utilizar os resultados do MHS, da seo
1.3, no auxlio da soluo
onde a
oordenada um
x(t).
m
z (t) + cz(t)
+ kz(t) = 0
onde
z(t) C.
z(t) = Cet ,
z(t),
, C C
tem-se:
m2 + c + k Aet = 0
Como a onstante A no pode ser nula, obtm-se ento, a equao ara tersti a (algbri a):
m2 + c + k = 0
As razes dessa equao do
2o
1,2 =
As solues
1,2
2m
r
c 2
k
2m
m
(1)
equao (1). Para a soluo geral da equao diferen ial admite-se a expresso:
z(t) = C1 e1 t + C2 e2 t ,
onde
C1 , C2
C1 , C2 C
(2)
so onstantes em funo das ondies ini iais de movimento. Pela soluo a ima
z(t)
igual a
x(t)
e se apresenta
x(t)
omo uma funo exponen
ial e no demonstra o
omportamento de os
ilaes. Caso, porm,
for um nmero
omplexo, ento a soluo
z(t)
z(t)
em
Vibraes Me ni as
nula. Portanto:
Este valor de
c 2
k
=0
2m
m
ccr
ccr = 2m
k
m
ccr = 2mn
ou
indi a qual o amorte imento ne essrio para anular o radi ando em (1). Dene-
c
c
=
ccr
2mn
que representa um nmero adimensional, podendo ser expresso na forma de per
entagem. Este
fator informa quo prximo o amorte
imento
ccr .
Denido o fator
atravs de:
1,2 = n n
2 1
x(t)
indi ar
movimento om os ilao
ou movimento har-
mni o.
Partindo do radi ando negativo das solues (1) da equao ara tersti a
c 2
k
<0
2m
m
1,2
tem-se:
n2 2 n2 < 0
ou
n2 2 n2 =
p
[n2 n2 2 ] (1) = i n2 (1 2 )
1,2 = n in
de vibrao quando 6= 0:
Projetando
1 2
1,2 = n ia
oordenada
a = n
representa a frequn ia
1 2
A=
Note que
x20 +
v0 + n x0
a
2
(3)
= arctan
v0 + n x0
a x0
a reduo de amplitude
omo sendo de
orrente da energia dissipada pelo amorte
edor a
ada
i
lo.
10
Vibraes Me ni as
0.6
x(t)
Assint.
0.5
Deslocamento (m)
0.4
Ae
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0
10
tempo (s)
Figura 9: Movimento sub-amorte
ido: harmni
o.
x(t)
om
Partindo do radi ando negativo das solues (1) da equao ara tersti a
c 2
k
>0
2m
m
ou
Note que os
n2 2 n2 > 0
ou
1,2 = n n
1,2 :
2 1
1,2 no so
omplexos,
omo no
aso sub-amorte
ido, mas apenas nmeros reais.
z(t) para este
aso real e j
orresponde sua projeo no eixo horizontal:
+ 2 1 n t
2 1 n t
x(t) = Ae
+ Be
(4)
Logo, a soluo
AeB
do sistema me
ni
o. Para isto, pro
ede-se de forma anloga ao realizado para as
onstantes
e
Vibraes Me
ni
as
O radi
ando na expresso dos
1,2
iguais:
1,2 = n = n
A soluo para este
aso
a:
x(t) = (A + Bt)en t
(5)
O movimento sub-amorte ido tambm onhe ido por movimento sub- rti o e, semelhantemente, o movimento super-amorte ido tambm onhe ido por movimento super- rti o.
0.5
Amort. Super
Amort. Critico
0.45
Deslocamento (m)
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0
10
tempo (s)
Figura 10: Movimentos super-amorte
ido e
riti
amente amorte
ido.
A equao diferen
ial que representa a dinmi
a do sistema massa-mola-amorte
edor, pode ser
rees
rita usando os valores de frequn
ia natural
x
(t) +
Para obter
do sistema
c
k
x(t)
+ x(t) = 0
m
m
x
(t) + 2n x(t)
+ n2 x(t) = 0
< 1)
de 1GL. Suponha
12
Vibraes Me
ni
as
dois pontos
x1
x2
defasados de um perodo
T,
x1
Deslo amento
x2
t1
t2
tempo
Denio:
O De remento Logartmi o
al ulado por:
= ln
t1
x1 = x(t1 )
t2 ,
x1
x2
onde
t2 = t1 + T ,
x2 = x(t2 )
tem-se:
t2
por
t1 + T
na expresso de
x(t2 )
a = 2/T ,
ento
omplexo, e tem-se:
13
Vibraes Me ni as
x(t1 )
Substituindo
x(t2 )
= ln
x1
x2
= ln
x(t1 )
x(t1 )en T
= ln en T
= n
2
2
=p
a
1 2
4 2
(6)
+ 2
perodo T .
1
= ln
n
onde
mltiplo qualquer do
n representa
xj
xi
tj
ti , ou seja, ti = tj + nT .
xj = x(tj )
e mostra-se que o fator de amorte
imento
xi = x(ti )
2) En
ontre
v0 = 0mm/s.
x
(t) + 4x(t)
+ x(t) = 0
para
x0 = 1mm
3) Tra
e o gr
o do deslo
amento de um sistema amorte
ido
uja frequn
ia natural igual
a
2Hz
e as ondies de ontorno so
Vibraes Me ni as
equao dinmi a.
2a
para des
rever o movimento do sistema. Neste
aptulo, pro
ura-se revisar algumas expresses
do
omportamento me
ni
o dos
omponentes bsi
os existentes em sistemas vibratrios.
Uma denio importante para as dis usses deste e do prximo aptulos feita a seguir.
Denio: Grau de Liberdade (GL) o nmero mnimo de
oordenadas independentes (angulares ou de translao) requeridas para determinar
ompletamente as posies de todos os
omponentes de um sistema dinmi
o em qualquer instante de tempo. Na Tabela 1 esto ilustrados alguns modelos de sistemas me
ni
os
om as respe
tivas indi
aes dos graus de liberdade.
A seguir, sero apresentados alguns exemplos de sistemas me ni os e as equaes de movimento de seus modelos de 1GL. No prximo aptulo, para situaes aparentemente mais omplexas, sero apresentados os mtodos de energia que auxiliam na modelagem de sistemas me ni os de 1GL, ou seja, na obteno das equaes de movimento dos modelos orrespondentes.
15
Vibraes Me ni as
sistema de 1GL.
se
omporta
omo a Lei de Hooke . Utiliza-se a expresso de Hooke para obter a relao entre
fora e deslo
amento:
= E
Na expresso a
ima,
transversal da barra
F
x
=E
A
L
F =
AE
x
L
AE
L
k=
Se a massa da barra for pequena em relao a massa do blo
o, o sistema axial a
ima modelado
omo um sistema massa-mola equivalente.
Outro exemplo de elemento estrutural fun
ionando
omo mola o
aso das vigas sujeitas a
arregamentos transversais, Figura. 13. Na viga bi-apoiada da Fig. 13, o deslo
amento
y,
ou
e ha,
devido ao arregamento
mesma, :
y=
P L3
48EI
P =
m,
48EI
y
L3
k=
7
48EI
L3
Vibraes Me
ni
as
O sistema
omposto de eixo e dis
o da Figura 14, est sujeito a um momento os
ilatrio
M.
rotativo
de equilbrio
estti o e o eixo (barra ilndri a) tem o omportamento similar a uma mola tor ional.
Este
es rito por:
M=
Na expresso,
M = kt
kt
Jp
onde
gira de um
Jp G
da seo do eixo e
onde:
kt =
Jp G
L
17
Vibraes Me ni as
paralelo,
Fig.
mesma, a fora total a soma direta das foras desenvolvidas em
ada mola que depende das
respe
tivas
onstantes elsti
as. Pro
ura-se a substituio das molas em paralelo por uma ni
a
keq .
A resultante
F = k1 x + k2 x + k3 x + + kn x =
n
X
ki
i=1
= keq x
srie,
Fig.
keq =
n
X
ki
i=1
todas as molas quando deformadas. Entretanto, a deformao sofrida por
ada mola diferente
e depende das
onstantes elsti
as individuais. O deslo
amento total
da massa
m,
devido a
xi ,
x = x1 + x2 + x3 + + xn
F
F
F
F
=
+
+
+ +
=
k1 k2 k3
kn
n
X
1
ki
i=1
F = keq x
1
keq = Pn
1
i=1 ki
18
Vibraes Me ni as
Exemplo:
Se a massa da mola no muito menor que a massa do blo
o, sua energia
inti
a no
pode ser
onsiderada desprezvel.
do omprimento innitesimal
dz
e a velo idade
u
x
=
z
L
A massa innitesimal
dm
u =
z
x
L
mm
e o
L:
dm
mm
=
dz
L
dm =
mm
dz
L
19
Vibraes Me
ni
as
Como a energia
inti
a o produto da massa pela velo
idade ao quadrado, podemos obter a
energia
inti
a innitesimal
dEc
por:
1
2
dEc = dm (u(z))
2
Substituindo as expresses a
ima na energia
dEc =
dEc ,
tem-se:
1 mm x 2 2
z dz
2 L3
Ec =
dEc =
1 mm 2
1 mm x 2 2
x
z
dz
=
2 L3
2
3
a massa m do sistema, :
Obs.:
meq |mola =
meq
que
mm
3
representa
que fun ionam omo mola para an elar o efeito da fora peso.
Os sistemas da Fig.
g.
est = mg/k.
g,
est = mg/(2k).
Uma outra
Vibraes Me ni as
2.3 Resumo
As Tabelas 3 e 4 resumem as foras e momentos dos prin
ipais
omponentes presentes em sistemas
me
ni
os das Figuras 19(a) e 19(b), respe
tivamente.
o
TMA,
TMB
representa
ambos
Tabela 3: Reviso de
Componente
Fora
Coe iente
Massa
TMB
[meq ] = kg
Mola
Fmola = keq x
[keq ] = N/m
Amorte edor
Famort = ceq x
[ceq ] = N s/m
Tabela 4: Reviso de
Componente
Fora
Coe iente
Massa
TMA
[Jeq ] = kg m2
Mola
Mmola = kteq
[kteq ] = N m
Amorte edor
Mamort = cteq
[cteq ] = N m s
21
Vibraes Me ni as
(a)
(b)
( )
(d)
(e)
kt2 = 10N m,
determine a onstante
22
Vibraes Me ni as
Movimento
Energia Cinti a
Potn ia dissipada
Translao
Ec = 12 meq x 2
Ep = 12 keq x2
Pdissp = ceq x 2
Rotao
Ec = 12 Jeq 2
Ep = 12 kteq 2
Pdissp = cteq 2
Figura 20:
direita).
23
Vibraes Me ni as
dos pontos
podem ser
seja:
x = a sin()
x a
y = b sin()
x-
y b
e entre
y - .
Com isto, a
dinmi a do sistema aproxima-se da linear. Derivando a ima, obtm-se as velo idades dos pontos
por:
x = a
y = b
(7)
mh ,
da vlvula
inr ia equivalente
mv
pro edimento de
e da mola
reduo,
mm
Jeq
que onsiste em
transportar
J.
da energia inti a total do sistema dada pela soma das energias inti as destes omponentes:
Ec |total =
X
i
Ec |i
meq
Ec |total = Ec |eq
1
d
<
oord(t) >
= meq
2
dt
Para o exemplo da Fig.
al ulada por:
1
1
1
1 mm 2
Ec = J 2 + mv y 2 + mh x 2 +
y
2
2
2
2
3
A reduo para o movimento em (t) o
orre
om a substituio de x e y na
pelas expresses em funo de dadas em (7). Logo, a energia Ec resulta em:
Ec =
expresso a ima
1h
mm 2 i 2 1
J + mh a2 + mv +
b = Jeq 2
2|
3
2
{z
}
Jeq
mm 2
Jeq = J + mh a2 + mv +
b
3
"
1 J + mh a2 + mv +
Ec =
2
a2
|
{z
meq
mm
3
b2
#
}
x 2 =
x(t),
obtendo-se
1
meq x 2
2
meq
J + mh a2 + mv +
=
a2
mm
3
b2
y(t).
24
Vibraes Me
ni
as
Utiliza-se a expresso da energia poten
ial
keq .
Ep
para a determinao da
rigidez equivalente
1
1
Ep = kv y 2 + kh x2
2
2
A reduo da rigidez para o movimento
om
Ep =
(t),
1 2
1
kv b + kh a2 2 = keq 2
2|
2
{z
}
obtm-se
keq = kv b2 + kh a2
keq
x(t),
1
1
b2
Ep =
kv 2 + kh x2 = keq x2
2
a
2
|
{z
}
obtm-se
keq = kv
b2
+ kh
a2
keq
amorte -
Pdiss .
Considere o exemplo a seguir, Fig. 21. Neste exemplo, vrios amorte
edores so montados
em uma alavan
a de
omprimento
O.
Pdiss = c1 y 2 + c2 x 2 + c3 x 2
As relaes de
ompatibilidade para este
aso so:
y = a,
z = b,
x = l
2
Pdiss = c1 a2 + c2 b2 + c3 l 2 = ceq 2
|
{z
}
ceq
(t):
ceq = c1 a2 + c2 b2 + c3 l2
A
onstante de mola tambm pode ser obtida por pro
edimento semelhante ao apontado no
exemplo anterior. Assim, a energia poten
ial total:
1
Ep = kx2
2
25
Vibraes Me
ni
as
Reduzindo para
(t),
tem-se:
Ep =
1 2 2 1
kl = keq 2
2 |{z}
2
keq
keq = kl2
JCG =
Utilizando o
o ponto
ml2
12
O:
2
JO = JCG + md
ml2
JO =
+m
12
2
ml2
l
=
2
3
ml2
3
+ c1 a2 + c2 b2 + c3 l2 (t)
+ kl2 (t) = 0
(t)
2a
A soma das
energias
inti
a e poten
ial para um sistema
onservativo igual a uma
onstante desde que
a energia total do sistema seja representada somente em funo destes dois tipos de energia.
Sendo a energia total
onstante, temos que a variao da energia zero.
onservativos:
Etotal = Ec + Ep = cte
d(Ec + Ep )
dEtotal (t)
=
=0
dt
dt
(8)
Mtodo de soluo pelo TMB: a Figura 22 des
reve a anlise de
orpo livre para o blo
o
de massa e para a polia. A massa do
abo foi desprezada neste exemplo. O
abo que sustenta
a massa o mesmo que est ligado mola, portanto qualquer deslo
amento da massa se reete
em deformao para a mola. Pela gura, tem-se
y = r.
g,
a massa
se movimenta de
est .
Como
est ligada polia por um o inextensvel, esta sofre um deslo amento angular (gira) de
onde
est = r est.
8
est,
y = est + x
y = x
= est +
est = 0
est = 0
26
Vibraes Me ni as
onde,
x=r
x
= r
m, tem-se:
m
x = m r = mg T
m
y=
f ext
J
=
M ext
O,
ou
T = mg mr
obtm-se:
J
= J = T r (ky) r
= mg mr r k(r)r
= mgr mr 2 kr 2 (est + ) = mr 2 kr 2
mr 2 + J + kr 2 = 0
Mtodo da energia:
1
1
1
Etotal = mx 2 + J 2 + kx2 = cte
2
2
2
No segundo passo, es reve-se as equaes de ompatibilidade entre as diversas variveis de deslo amento e substitui-se na equao da energia total onservativa:
x = r
x = r
1 2 1
1
Etotal = m r + J 2 + k (r)2
2
2
2
O ter eiro passo a diferen iao da energia total sabendo que seu valor onstante:
Como
dEtotal
= mr 2 + J + kr 2 = 0
dt
mr 2 + J + kr 2 = 0
no pode ser nulo sempre, pois representaria um sistema sem movimento, tem-se:
mr 2 + J + kr 2 = 0
27
Vibraes Me
ni
as
Por m, pode-se
al
ular a frequn
ia natural no-amorte
ida do sistema massa-polia-mola:
n =
Exemplo:
kr 2
J + mr 2
l.
m na
massa tem dimenses reduzidas em relao ao
omprimento da haste. Alm disto, a massa da
haste desprezvel quando
omparado massa
m.
Primeiro passo:
Segundo passo:
em funo de
Etotal = Ec + Ep(gravitacional)
1
= JO 2 + mgl(1 cos()) = cte
2
A equao de
ompatibilidade no ne
essria, pois o sistema est todo es
rito
dEtotal
= JO + mgl sin() = 0
dt
ou,
omo
6= 0,
segue que
JO + mgl sin() = 0
JO = ml2
Portanto,
g
+ sin() = 0
l
A equao obtida uma equao diferen
ial no-linear. Entretanto, apli
amos uma simpli
ao,
admitindo que o pndulo os
ile
om pequenos ngulos.
pndulo os
ilar
om pequenos ngulos,
sin() ,
g
+ = 0,
l
tem-se:
onde
n =
g
l
28
Vibraes Me ni as
dEtotal (t)
= Pdiss (t)
dt
Note que
Pdiss
Exemplo:
(9)
m,
omprimento
e seo transversal
Primeiro passo:
Segundo passo:
x = a
1
1
Etotal = JO 2 + kx2 = cte
2
2
1
1
Etotal = JO 2 + k (a)2
2
2
dEtotal
= JO + ka2 = JO + ka2
dt
sistema da Fig. 24 no tivesse o amorte
edor c, a resoluo terminaria
om a apli
ao
Entretanto,
om a presena de c no sistema, a energia me
ni
a no se
onserva, sendo
Quarto passo:
Pdiss = cx 2
Pdiss = cl2 2
dEtotal
= Pdiss
dt
tem-se
JO + cl2 + ka2 = 0
JO =
ml2
3
Finalmente, tem-se:
ml2
+ cl2 + ka2 = 0,
3
onde
n =
3ka2
ml2
29
Vibraes Me ni as
a)
0, 25m
Considerar:
e l3
= 0, 4m.
b) Considerar:
r = 0, 1m.
30
Vibraes Me ni as
F (t)
A fora externa
F0 cos(t),
onde
F (t) =
Como a equao diferen ial de um sistema forado no-homognea, sua soluo total
x(t)
Soluo Homognea
Soluo Parti
ular
xh (t)
xp (t)
A soluo homognea
xh (t),
movimento
m
x + kx = F0 cos(t)
A soluo parti
ular
xp (t)
xp (t) = X0 cos(t)
Na soluo parti
ular a
ima,
X0
representa a amplitude de
xp (t).
Derivando a expresso e
m 2 X0 cos(t) + k [X0 cos(t)] = F0 cos(t)
31
Vibraes Me ni as
Resolvendo para
X0 ,
segue que:
X0 =
Dividindo-se o numerador e denominador por
e a
Xest
,
1 r2
F0
k m 2
k e denindo-se
r=
onde
,
n
Xest =
F0
k
x(t)
torna-se ento:
A1 = x0
Assim,
x(t) =
v0
n
t = 0,
ou seja,
Xest
1 r2
x0 = x(0)
A2 =
Xest
sin(n t) + x0
1 r2
Xest
cos(t)
1 r2
v0 = x(0)
,
obtm-se:
v0
n
cos(n t) +
Xest
cos(t)
1 r2
No exemplo da gura abaixo emprega-se a soluo a
ima em um sistema sem amorte
imento
om os seguintes parmetros:
x0 = 0, 01m
v0 = 0, 01m/s.
4.2.1 Batimento
O batimento um importante fenmeno que o
orre quando a frequn
ia de trabalho tem valor
prximo ao valor da frequn
ia natural, porem no igual. Na Figura 28, apresenta-se o resultado
gr
o da soluo
x(t)
para os dados
n = 1rad/s
= 0, 9rad/s.
32
Vibraes Me ni as
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0
10
15
20
25
tempo (s)
30
35
40
1.5
0.5
0.5
1.5
0
50
100
150
tempo (s)
Figura 28: Gr
o tpi
o do Batimento.
x(t) = 0+ 0
Xest
1 r2
cos(n t)+
Xest
cos(t)
1 r2
x0 = v0 = 0
Xest = 0, 1m,
x(t) =
ou seja:
Xest
[cos(t) cos(n t)]
1 r2
F (t)
A frequn ia de ressonn ia
res
da fora
res ento o
for igual a
33
Vibraes Me ni as
=0
res
= 0).
n , em sistemas
sem amorte
imento, o
orre o fenmeno de ressonn
ia, onde a amplitude do movimento
res
e
= 0, pode-se utilizar a expresso
n , ento r 1 e a expresso do
x0 = 0
v0 = 0.
Se
anterior
limite a
seguir tem resultado indenido. Apli
a-se, ento, a regra de L'Hospital para avaliar o limite da
amplitude:
d
[cos(t)
cos(
t)]
cos(t)
cos(
t)
n
lim Xest
= lim Xest d
2
2
n
2
1 n
d
n
"
#
Xest n
t sin(t)
t sin(n t)
= lim Xest
=
n
2 2
2
n
x(t)
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
0
10
15
20
25
tempo (s)
30
35
40
Para sistemas
ATENO!
SEM amorte
imento a frequn
ia
frequn ia natural
= 0.
n .
de ressonn ia
= n
res
vlida
dada pela
apenas para
34
Vibraes Me ni as
F (t)
m
x + cx + kx = F0 cos(t)
A soluo parti
ular
xp (t)
xp (t) = X0 cos(t )
onde
X0
representam,
X0 k m 2 cos(t ) X0 c sin(t ) = F0 cos(t)
9
X0 = p
F0
(k m 2 )2 + (c)2
X0
(10)
so determinadas omo:
= arctan
c
k m 2
r=
pode-se determinar
X0
xp
,
n
e
X0 = p
r , Xest
F0
,
k
Xest =
omo funo de
Xest
(1 r 2 )2 + (2r)2
(11)
k.
Re-
c
2mn
2
=
=
,
k
k
n
:
e
= arctan
2 r
1 r2
(12)
es rita na forma:
2 r
xp (t) = p
cos t arctan
1 r2
(1 r 2 )2 + (2r)2
Xest
xp (t),
pode-se de
ompor a expresso (10) em duas expresses independentes; uma em funo de sin(t) e outra funo
de cos(t):
k m 2 cos() + c sin() = F0
X0 k m 2 sin() c cos() = 0
X0
35
Vibraes Me ni as
F (t)
xp (t).
Ah
no so determinados somente em
funo das ondies ini iais, mas tambm omo funo da fora de ex itao
F (t).
Isto no ser
xp (t),
x(t)
xh (t)
aumenta,
x(t),
ou soluo
o ganho
X0 /Xest ,
r.
3
=0.1
2.5
2
Ganho: X0 / Xest
fase
=0.25
1.5
=0.5
0.5
=1
0
0
0.5
1.5
Razo de frequncias r
2.5
r.
36
Vibraes Me ni as
180
=0.1
160
140
=0.25
Fase (graus)
120
100
=0.5
80
=1
60
40
20
0
0
0.5
1.5
Razo de frequncias r
2.5
r.
6= 0).
rres = 1 2 2 ou res = n 1 2 2
res
r,
al ula-se a
G
=0
r
Se
res
>
real e o ganho
no possui mximo.
res
no se apli a, pois
X0
1
= p
Xest max 2 1 2
2/2 0, 707.
Caso o
Na frequn ia de ressonn ia
0< <
1 2 ) e de ressonn ia
dado por:
(13)
O valor do ganho mximo pode ser utilizado numa determinao experimental da quantidade
de amorte
imento presente no sistema. Por outro lado, se a quantidade de amorte
imento for
onhe
ida, pode-se realizar uma estimativa do mximo ganho.
37
Vibraes Me ni as
ATENO!
res para sistemas COM amorte
imento, ou seja, 6= 0,
1 2 2 ,
omo
omentado a
ima. Neste
aso a amplitude de vibrao obtida para
frequn
ia res possui um valor mximo (nito), dado em regime por (13), mas no
A frequn ia de ressonn ia
est engastada nas duas extremidades. Durante a operao do
ompressor, a pla
a
a sujeita
a uma fora harmni
a
12 500mm.
O mdulo de
2, 05 105 N/mm2 .
k=
A frequn
ia natural
192EI
= 1, 81 105 N/m,
L3
onde
I=
bh3
12
al ulada por
n =
k
= 50, 9rad/s
m
Assim,
r=
= 1, 23
n
X0 =
(F0 /k)
Xest
=
= 5, 27 104 m
2
1r
1 r2
38
Vibraes Me ni as
20
perodos ompletos. Neste aso, qual o intervalo mnimo de tempo (resoluo) que deve ser
b) Com os mesmos dados do problema anterior, tra
e o gr
o quando F (t) = 10 cos(rest),
ou seja, quando a frequn
ia de trabalho for igual a natural no-amorte
ida. Desenvolva, tambm,
este traado
om pelo menos
20
perodos.
d) Derive a equao dinmi
a e en
ontre a soluo de estado esta
ionrio na
oordenada x(t)
F (t) = 35 cos(3t).
r = 0, 1m.
So dados:
39
Vibraes Me ni as
devido ao movi-
mento do apoio:
m
x + c(x y)
+ k(x y) = 0
Assume-se que o movimento da base seja harmni
o, ento,
y(t) = Y0 cos(t)
Desenvolvendo a equao dinmi
a, tem-se:
m
x + cx + kx = ky + cy
= kY0 cos(t) cY0 sin(t)
= F1 cos(t) + F2 sin(t)
Na equao a
ima tem-se que os dois termos da direita se referem s foras induzidas na massa,
pela mola e pelo amorte
edor. Assim, a equao dinmi
a ex
itada por duas foras harmni
as
ujas amplitudes so
F1 = kY0
xp
F2 = cY0 .
porm, ao invs de uma soluo, tem-se duas solues parti ulares, ou seja,
x(1)
p (t) = p
(1
kY0
k
r 2 )2 +
(2r)2
cos(t 1 )
x(2)
p (t) = p
(1
cY0
k
r 2 )2 +
(1)
xp (t)
(2r)2
(2)
xp (t):
sin(t 1 )
40
Vibraes Me
ni
as
Simpli
ando a soluo a
ima, tem-se:
x(1)
p (t) = p
onde
(1
Y0
2
r )2 +
(2r)2
cos(t 1 )
x(2)
p (t) = p
2rY0
(1 r 2 )2 + (2r)2
sin(t 1 )
(1)
xp (t)
(2)
xp (t).
Esta fase o
orre devido a presena de amorte
imento no sistema ex
itado harmoni
amente e
al
ulada por:
1 = arctan
c
k m 2
Pelo prin pio da superposio linear, o resultado nal para a soluo parti ular :
(2)
xp (t) = x(1)
p (t) + xp (t)
onde
xp (t) = Y0 p
A nova fase
se deve a
X0 / Y0
1 + (2r)2
(1 r 2 )2 + (2r)2
{z
}
X0 = Y0 p
X0
cos(t 1 2 )
X0
soma vetorial
A razo
de
e a fase
(1)
xp (t)
(2)
xp (t),
10 A
so:
1 + (2r)2
2 = arctan(2r)
(1 r 2 )2 + (2r)2
p
1 + (2r)2
X0
= Td = p
Y0
(1 r 2 )2 + (2r)2
O gr
o da Fig.
de frequn
ias).
Td
em funo de
espe o.
y(t)
(razo
movimento
xp (t)
da massa
r <
no so os mesmos da
Td
Td
=0
r
10
rres
1
=
2
qp
1 + 8 2 1
E, portanto, possuem fasores defasadaos de 90 ou /2 rad. Neste
aso, as amplitudes das solues x(1)
p (t)
e
orrespondem aos
atetos de um tringulo retngulo e a amplitude da soluo parti
ular nal xp (t)
al
ulada pela relao pitagri
a da geometria plana.
(2)
xp (t)
41
Vibraes Me ni as
=0.1
Transmissibilidade: Td = X0 / Y0
2.5
=0.25
1.5
=0.5
=1
0.5
0
0
0.5
1.5
Razo de frequncias r
Td
em funo de
2.5
r.
1200kg
a amplitude
X0
400kN/m e
100km/h, determine
20kN s/m.
Y0 = 0.05m
= 6m.
42
Vibraes Me
ni
as
No modelo simpli
ado de 1GL tem-se que o movimento verti
al da
arro
eria
ausado
pelo movimento das rodas do ve
ulo. A ex
itao harmni
a, neste
aso, apare
e na forma do
deslo
amento das rodas e se transforma em foras atuantes na
arro
eria por meio das molas e
amorte
edores. A frequn
ia natural do modelo :
n =
k
= 18, 3rad/s
m
c
= 0, 46
2mn
=
Se a velo
idade
v=
=
t
T
100km/h,
T =
ento,
6
= 0, 216s
100/3, 6
O valor da transmissibilidade
Td =
Td
2
= 29rad/s
T
r=
= 1, 6
n
X0
= 0, 83
Y0
X0 = Y0 Td = 0, 0415m
Fdesb (t)
43
Vibraes Me
ni
as
Na expresso a
ima,
massa e
md
m
x + cx + kx = md e 2 cos(t)
A soluo parti
ular desta equao semelhante expresso apresentada na seo 4.3, ou seja,
xp (t) = X0 cos(t )
sendo para esta ltima:
X0 = p
md e 2 /k
= arctan
(1 r 2 )2 + (2r)2
2 r
1 r2
(14)
X0 em
k = 1N/m, n = 1rad/s,
Para analisar melhor este problema, foi traado um gr o espe i o da amplitude
funo da razo
Como na expresso
0.06
0.05
=0.1
Amplitude: X (m)
0.04
0.03
=0.25
0.02
=0.5
0.01
=1
0
0
0.5
1.5
2
2.5
Razo de frequncias r
3.5
Grot =
al
ulado avaliando-se o seguinte:
Grot
=0
r
Grot :
mX0
r2
=p
md e
(1 r 2 )2 + (2r)2
rres = p
1
1 2 2
>1
44
Vibraes Me ni as
onde
FT
om a seguinte expresso:
Ponto B :
Ponto O:
Ponto M :
Fdesb (t)
x, do ponto O
relativo
B.
tem-se:
m
x + kx = md e 2 cos(t)
= m 2 cos(t)
Note que a expresso a
ima pode ser es
rita tanto em funo da massa de desbalan
eamento
e da ex
entri
idade
md
m 0 + md e
md
=e
m
m
Vibraes Me ni as
B=O
B=O
parti ular
xp (t) = X0 cos(t),
segue que
(k m 2 )X0 = m 2
Reagrupando a expresso a
ima, tem-se
kX0 = m 2 ( + X0 )
ou, resolvendo para a amplitude de movimento
X0 =
(15)
X0 :
m 2
r 2
=
,
k m 2
1 r2
(16)
46
Vibraes Me
ni
as
onde
r = /n
e a frequn ia natural
determinada por
n =
k
m
B.
Fdesb (X0 ) = m 2 ( + X0 )
Pode-se plotar a
urva para fora
Fdesb (X0 )
X0 ,
Fmola = kX0
2
dado por m , a soluo
X0
Fdesb (X0 ),
< n :
positivo de X0 ;
= n : as duas
urvas so dadas por retas paralelas e no se en
ontram, ex
eto no innito. Logo,
X0 o que
orresponde a uma
ondio de ressonn
ia para sistemas no-amorte
idos.
Isto equivale a tomar r 1 na expresso (16) ou em dizer que a posio do ponto O tende
para ponto innitamente longe de B ;
> n :
Fig.
r > 1,
n :
negativo de X0 .
Lembrando da
F (t),
180 .
Como o segmento
o ponto
OM
O;
a reta que representa o desbalan eamento , no limite, verti al e a soluo d-se para
um valor onstante
om raio onstante
Fig. 40(d).
x(t)
da mquina se
2)
100kg
3) Uma mquina industrial
om massa de 450kg suportada por molas
uja deexo estti
a
de
5mm.
vibrao a
900g mm,
determinar a amplitude de
1200rpm.
47
Vibraes Me ni as
F
Fmola
Fdesb
arctan(k)
X0
arctan(m 2 )
X0
F
Fdesb
Fmola
arctan(k)
arctan(m 2 ) = arctan(k)
X0
(b) Condio = n .
Fdesb
Fmola
X0
X0
( ) Condio > n .
Fdesb
F
Fmola
X0 =
x
arctan(m 2 ) =
B = M
X0 =
(d) Condio n .
Figura 40: Soluo gr
a do
omportamento do rotor em funo da frequn
ia de trabalho
48
Vibraes Me ni as
4)
1130kg
e, a rigidez das molas sob o blo o for aumentada de modo que a deexo estti a seja
mantida em
5)
5mm,
Um motor eltri o montado onforme a gura abaixo. Sabendo que o rotor apresenta
desbalan eamento de
mmot = 100kg,
pede-se:
49
Vibraes Me ni as
Sistemas
om 2 graus de liberdade (2GL) podem ser formulados e resolvidos por meio de
equaes diferen
iais
om 2 variveis de deslo
amento, sendo uma para
ada GL. Em diversos
sistemas, estas equaes esto a
opladas, isto ,
ada equao envolve a utilizao de ambas
as variveis de deslo
amento.
as equaes dinmi
as geram uma expresso que permite
al
ular as 2 frequn
ias naturais do
sistema.
x1 > x2 ,
por exemplo,
segue da apli ao da segunda Lei de Newton e dos diagramas de orpo livre para ada massa:
Massa
Massa
m1 : m1 x
1 = k1 x1 k2 (x1 x2 )
m2 : m2 x
2 = k3 x2 + k2 (x1 x2 )
m1 x
1 + (k1 + k2 )x1 = k2 x2
m2 x
2 + (k2 + k3 )x2 = k2 x1
Como o sistema vibra livremente, sem forante externa, a soluo do sistema de equaes de
movimento a
ima forne
e solues homogneas. Adota-se as seguintes solues homogneas
(17)
11
Artif
io utilizado para fa
ilitar a modelagem; no representa uma restrio do sistema, ou seja, no signi
a
que verdadeira para todo instante de tempo.
50
Vibraes Me
ni
as
Derivando-se estas solues e substituindo nas equaes de movimento, segue:
(i)
(ii)
de
de
(i)
(ii)
X02
(k1 + k2 ) m1 2
=
X01
k2
X02
k2
=
X01
(k2 + k3 ) m2 2
Igualando as duas expresses a
ima e multipli
ando o resultado em
ruz, obtm-se a seguinte
equao bi-quadrada (do quarto grau):
Esta denominada de
(18)
graus de liberdade. Note que os
oe
ientes da equao a
ima so os
oe
ientes de uma equao
do segundo grau abaixo:
ay 2 + by + c = 0,
y = 2
onde
y1 , y2 =
b2 4ac
2a
= y,
modos de vibrar
Denomina-se de
y = 2 , onde aproveita-se
12
naturais 1 e 2 .
de
menor valor (1
01
Exemplo:
01
naturais e modos de vibrao, sabendo que o sistema move-se somente na verti al.
x1 e x2 a partir das
m1 e m2 , respe
tivamente, pode-se obter as equaes de
para k1 = k2 = k3 = 1000N/m. As equaes de movimento
m1 x
1 + 2kx1 = kx2
m2 x
2 + 2kx2 = kx1
5
x1 + 2000x1 = 1000x2
10
x2 + 2000x2 = 1000x1
51
Vibraes Me ni as
Assume-se solues harmni as e substituindo-se nas equaes om algumas manipulaes algbri as, obtm-se:
50 4 30 103 2 + 30 105 = 0
Cujas solues so:
1 = 11, 26rad/s
2 = 21, 75rad/s
(1)
X02
(1)
X
01
2000 512
=
= +1, 37
1000
(2)
X02
(2)
X
01
2000 522
= 0, 37
1000
onde
1 , 2
(1)
(2)
(1)
(2)
(19)
(20)
so as fases das solues obtidas e so determinadas em funo das ondies ini iais
Se o sistema fosse
forado
12
Vibraes Me ni as
2 > 1 ,
J1 , J2 .
por exemplo:
Vibraes Me ni as
Exemplo:
A gura ao lado indi a um sistema tor ional. En ontrar as frequn ias naturais
J0 =
1, 5kgm2 e
J 1 + 2kt 1 = kt 2
2J 2 + kt 2 = kt 1
Rearranjando e substituindo a solues harmni
as:
1 (t) = 01 cos(t)
2 (t) = 02 cos(t)
1 = 11, 7rad/s
2 = 37, 7rad/s
54
Vibraes Me
ni
as
As relaes de amplitude so dadas por:
(1)
02
(1)
01 1
2kt J0 12
=
= +1, 78
kt
(2)
02
(2)
01 2
2kt J0 22
= 0, 28
kt
GL requer
pit h-boun e.
de um torno me
ni
o,
uja base suportada por molas nas extremidades. Este modelo dado
por um
orpo rgido de massa total
e momento de inr ia
J0
gravidade. Para este sistema om 2 graus de liberdade, qualquer um dos seguintes onjuntos de
pit h-boun e.
oordenadas pode ser utilizado omo variveis para a des rio do movimento:
1. Deexes
x1 (t)
x2 (t)
AB
55
Vibraes Me
ni
as
2. Deexo
x(t)
3. Deexo
x1 (t)
(t)
e rotao
(t)
45, tem-se:
m
x = k1 (x l1 ) k2 (x + l2 )
J0 = k1 (x l1 )l1 k2 (x + l2 )l2
Sugesto:
para as oordenadas
na modelagem?
m1 x
1 + (k1 + k2 )x1 = k2 x2
m2 x
2 + (k2 + k3 )x2 = k2 x1
x1 e x2 , a forma matri
ial
m1 0
x
1
k1 + k2
k2
x1
0
+
=
0 m2 x
2
k2
k2 + k3 x2
0
m1 0
M=
0 m2
e de rigidez
e
a:
por:
k1 + k2
k2
K=
k2
k2 + k3
Note que as matrizes de massa e de rigidez a
ima so simtri
as. A equao matri
ial representa
um sistema elasti
amente a
oplado, ou seja, no se pode resolve-la
omo se fossem dois sistemas
de 1GL independentes. Substituindo-se as solues harmni
as para
x1
x2 ,
m1 0
X1
k1 + k2
k2
X1
0
cos(t) +
cos(t) =
0
0 m2 X2
k2
k2 + k3 X2
2
Ou ainda,
k1 + k2 2 m1
k2
X1
0
cos(t) =
2
k2
k2 + k3 m2 X2
0
X1
m1 e m2 so nulos,
K 2 M . Para que no
Observe que no podemos resolver a equao a
ima, isolando o vetor
ontendo as amplitudes
e
X2 ,
pois neste aso a soluo indi aria que os deslo amentos das massas
det
k1 + k2 2 m1
k2
= det K 2 M = 0
2
k2
k2 + k3 m2
Este determinante da matriz representa a mesma equao
ara
tersti
a do sistema de 2GL dada
pela expresso (18) e permite
al
ular as 2 frequn
ias naturais
do sistema.
56
Vibraes Me ni as
K 2M
a ima para
al
ular a amplitude das massas, pois neste
aso no obtm-se a soluo identi
amente nula, ou
soluo trivial, o que indi
aria que as massas do sistema en
ontram-se em repouso.
F1 (t), F2 (t),
2,
respe tivamente,
xp1
xp2
para as massas
1 e 2,
respe tivamente,
tem-se:
13
expresso :
Xp1
Xp2
Xp1
Xp2
1 F01
= K 2M
F02
1
k2 + k3 m2 2
F01
k2
=
k2
k1 + k2 m1 2 F02
det(K 2 M)
Aps a obteno das solues parti
ulares a
ima, a soluo total determinada somando-se
e
xp2
xp1
Xp1
Xp2
ATENO!
pro
edimento
orreto
13
a
c
b
d
A1 =
1
d
det A c
b
a
57
Vibraes Me ni as
1000kg;
massa
raio de girao
0.9m
JCG = mr 2
= 1m
= 1, 5m
k1 = 18kN/m
k2 = 22kN/m
m1 = 1kg; m2 = 2kg; l =
58
Vibraes Me ni as
7 ABSORVEDOR DINMICO
Uma maneira de proteger equipamentos de eventuais distrbios devido a foras harmni
as
om
frequn
ia
onstante por meio do
sistema massa-mola adi
ionado ao sistema original,
omo indi
a a Fig. 46,
ujo movimento de
vibrao deseja-se minimizar.
Os valores de massa
mA
e rigidez
espe ialmente quando o sistema original est submetido a uma fora harmni a om frequn ia
substan ial.
cos
m 0
x
k + kA kA
x
F0 cos(t)
+
=
0 mA x
A
kA
kA
xA
0
(21)
Note que este sistema de 2GL. Para a soluo de estado esta ionrio onsidera-se que os
x(t) = X0 cos(t)
xA (t) = X0A cos(t)
Observe que as expresses a
ima so desenvolvidas na Seo 6.4 para deslo
amento
e quando a fora
14
F2 (t)
x1
da mesa
Sugere-se
onsultar o
aptulo anterior para uma dis
usso sobre a soluo homognea de sistemas de 2GL.
59
Vibraes Me
ni
as
a seguinte equao algbri
a abaixo:
k + kA 2 m
kA
X0
F0
cos(t)
=
cos(t)
kA
kA 2 mA X0A
0
Aps o
an
elamento da funo harmni
a
inverso da matriz
cos(t),
as amplitudes
(K 2 M):
X0
X0A
X0
X0A
so obtidas aps a
1
k + kA 2 m
F0
kA
=
kA
kA 2 mA
0
a b
A=
c d
22
1
genri a, tem-se:
1
d b
=
det A c a
X0
X0A
1
kA 2 mA
kA
F0
=
2
2
2
2
kA
k + kA m
0
(k + kA m)(kA mA ) kA
X0 =
(kA 2 mA )F0
2
(k + kA 2 m)(kA 2 mA ) kA
X0
X0A =
X0
(k + kA
kA 2 mA = 0
X0A
so dadas por:
kA F0
2
m)(kA
kA
mA
2
2 mA ) kA
de forma que:
kA = 2 mA
ou
(22)
(23)
= 0).
X0A
X0A =
kA F0
F0
=
2
2
kA
(k + kA m)(0) kA
xA (t) =
F0
cos(t)
kA
induz a mesa
mA
1% < < 5%);
(tipi amente
2 =
n2 = k/m,
kA
k
=
= n2
mA
m
mA = m, onde
hega-se a
kA = k
60
Vibraes Me ni as
tem-se
na frequn ia
n .
= n ;
X0A ,
kA :
F0
X0A
kA =
3. Utilizando (23),
hega-se a
kA
k
= n2
=
mA
m
2 =
mA = m
7.3 Exemplo
Determinar a faixa de frequn
ia em que
ompensador a adio de um absorvedor de vibrao
m = 250kg
sob uma mesa que alo ar um dispositivo de pre iso. Considere que a mesa possui
e os seus ps possuem
X0 ,
X0orig
X0
da massa
m do sistema
X0orig
do sistema
om absorvedor, em funo
tender
x 10
1
X (): mesa
0.7
0.8
0.6
0.5
0.4
0.3
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0
15
20
25
frequncia (rad/s)
30
0
18.5
X (): mesa
0.9
0.9
x 10
X0 ,
em funo de
19
19.5
20
20.5
frequncia (rad/s)
21
21.5
X0orig
Vibraes Me ni as
15Hz .
10kg.
2) No sistema tor
ional do exemplo 2, da seo 6.1.1, foi determinado as frequn
ias naturais
do
onjunto. Se um momento tor
ional de valor
5N m
om frequn ia
25rad/s
Utilizar o
pro
edimento indi
ado na seo 6.3 para equa
ionar as matrizes e depois apli
ar o vetor de
momentos externos de forma semelhante ao desenvolvido na seo 7.1.
62
Vibraes Me ni as
A APNDICE: REVISO
A.1 Soluo de Equao Diferen
ial
Equaes diferen
iais ordinrias (EDO) so utilizadas para modelar o movimento de vibrao.
EDO utilizadas para modelar a dinmi
a de um sistema so tambm
hamadas de:
Equao de movimento
Equao dinmi a
m
x(t) + kx(t) = 0
Observe que esta uma equao
om as seguintes
ara
tersti
as:
x(t);
parmetros onstantes:
x(t);
m, k
x(t);
x
ou suas derivadas;
so onstantes.
Poderamos integr-la.
Ou podemos estimar (ou hutar) uma soluo dada por uma funo trigonomtri a, e veri ar se ela satisfaz a equao diferen ial. Es olhe-se:
x(t) = A cos(t )
Para veri
ar se ela de fato representa uma soluo basta substituir esta funo da EDO. Es
olhese a primeira soluo:
x(t) = A cos(t )
x(t)
= A sin(t )
x
(t) = A 2 cos(t ) = 2 x(t)
Se substituirmos a soluo
x(t),
x
(t),
na EDO, tem-se:
m 2 x(t) + kx(t) = 0
(m 2 + k)x(t) = 0
m 2 + k = 0
2 = k/m
63
Vibraes Me
ni
as
ou seja, para esta soluo satisfaa a EDO ne
essrio ter:
=
Analogamente poderamos empregar
k
m
x(t) = A sin(t )
dade
om a EDO. Note que as duas solues
omentadas a
ima possuem duas
onstantes no
onhe
idas.
Analogamente, poderamos resolver a EDO por um vetor girante, por um fasor dado por:
C.
z = a + ib C,
Chama-se
a, b R
O nmero
Re(z) = a,
Im(z) = b
i2 = 1
Pode-se, por-
tanto, lo
alizar um nmero
omplexo no plano
artesiano, uma vez que os nmeros
independentes. Em geral, lo
aliza-se a parte real
imaginria
b,
a, b
so
pode represen-
vetor
z = z.
z.
Pode-se,
64
Vibraes Me
ni
as
portanto, representar um nmero
omplexo
om notao
polar.
omo a
artesiana a
ima, pre
isa de dois nmeros independentes. Neste
aso, os dois nmeros
so dados pelo
indi
a intensidade do vetor e a fase, um deslo
amento angular em relao a direo de refern
ia.
Esta refern
ia es
olhida
omo o eixo das abs
issas, Fig.
48.
oordenadas independentes.
O mdulo do vetor
A = |z| =
A fase o ngulo que o vetor
a2 + b2
b
= z = arctan
a
Pode-se obter o mdulo de outra maneira. Dene-se por
omo
z = a ib
O mdulo pode ser obtido pela raiz da multipli
ao dos
A = |z| =
zz =
nmeros
a2 + b2
Pode-se voltar a representar um nmero
omplexo na forma
artesiana a partir da forma polar.
Para isto, basta fazer
a = A cos()
b = A sin()
o que
orresponde a uma projeo do vetor em ambos os eixos
artesianos. Da expresso a
ima
pode-se es
rever que
z = a + ib
= A cos() + iA sin() = A(cos() + i sin()) = Aei
onde a identidade de Euler dada por
ei = cos() + i sin()
Note que
ei0 = 1
ei = 1
Ou seja,
ei
ei 2 = i
ei
3
2
= i
ei ei = cos2 () + sin2 () = 1
Representa-se o vetor
por
z = |z|ei
65
Vibraes Me
ni
as
A multipli
ao de um nmero
omplexo, ou analogamente o vetor, por
do vetor de
90 .
15
i,
equivale a rotao
a ima
na representao de um
Refern
ias
Hibbler, R. C. (2011).
Nigro, F. (1998).
Paulo.
Nussenzveig, H. M. (1996).
Rao, S. (2008).
Vibraes Me ni as,
15
Pode-se rota
ionar um vetor de um ngulo qualquer tomando-se a multipli
ao dos nmeros
omplexos
orrespondentes ao vetor e identidade de Euler :
66