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Vibraes em Sistemas Me

ni os

Eri C. de Souza
Marko A kermann
Airton Nabarrete
Agenor de Toledo Fleury
Guilherme Raszl

Centro Universitrio da FEI


27 de Julho de 2012
1

Vibraes Me ni as

1 INTRODU O
Atualmente, muitos estudos so feitos om objetivo de motivar as apli aes das vibraes em
engenharia, omo o projeto de mquinas, fundaes, estruturas, motores, turbinas, sistemas de
ontrole et . Problemas om vibrao podem o orrer devido ao desbalan eamento em motores
alternativos ou mesmo em qualquer sistema rotativo, porm o desbalan eamento ex essivo indi a
erros de projeto ou um pro esso de fabri ao pobre. Em motores diesel, o desbalan eamento
pode provo ar muito rudo em reas urbanas.

Nos motores a gasolina a grande preo upao

atual a reduo das vibraes para o aumento do onforto do ondutor. Na instalao de novas mquinas operatrizes na indstria metalrgi a, omo exemplo, entros de usinagem, tornos
CNC, reti adoras de pre iso, et ., h grande preo upao om a isolao das vibraes de
modo a no piorar a pre iso das mesmas durante a sua utilizao posterior. Em muitas indstrias estas mquinas so instaladas na proximidade de mquinas geradoras de vibrao, omo:
prensas ex ntri as, tesouras guilhotinas, et .

Quando temos a frequn ia natural do sistema

me ni o oin idindo om a frequn ia de vibrao devida a operao, temos o apare imento da


ressonn ia, que leva o sistema a deslo amentos ex essivos e at ruptura de algumas partes.
Por ausa do efeito desastroso que as vibraes podem ausar s estruturas e s mquinas, testes
de vibraes foram in ludos nas normas e pro edimentos de projeto e de veri ao experimental
nos diversos ramos da engenharia.

1.1 Denio de Vibrao


Qualquer movimento que se repete depois de um intervalo de tempo hamado de vibrao ou
os ilao. A teoria das vibraes trata do estudo dos movimentos os ilatrios dos orpos e das
foras asso iadas aos mesmos.

Um sistema vibratrio in lui um meio de armazenar energia poten ial (mola ou elasti idade
dos materiais), um meio de armazenar energia inti a (massa ou inr ia) e um meio pelo qual
a energia dissipada (amorte edor ou atrito).

A vibrao de um sistema o orre pela transformao da energia poten ial em energia inti a
e de energia inti a em poten ial alternadamente. Se o sistema for amorte ido, alguma energia
dissipada em ada i lo de vibrao e pre isa ser reposta por uma fonte externa se o estado da
vibrao para ser mantido. Na Fig. 1, para o perodo
frequn ia de os ilao em

representado em segundos, dene-se a

Hertz
f=

1
,
T

[f ] = Hz

e a frequn ia angular, ou de os ilao, no SI

= 2f =

2
,
T

[] = rad/s

1.2 Vibrao Livre de Sistemas No-Amorte idos


Neste aso de vibrao, o sistema onsiderado omo onservativo e, aps ser forne ido uma
quantidade de energia ini ial, o mesmo se movimenta eternamente, pois no h dissipao de
2

Vibraes Me ni as

Figura 1: Vibrao do sistema massa-mola.

energia. No modelo simpli ado da Fig. 2,

representa a massa e

modelo per ebemos a possibilidade do sistema os ilar na direo

rigidez da mola.

Neste

em funo da elasti idade da

mola ligada massa. A direita temos o diagrama de orpo livre (DCL) om as foras que atuam
sobre o mesmo. Na verti al, as foras que agem sobre o orpo esto em equilbrio. Na horizontal,

Figura 2: Sistema massa-mola e seu Diagrama de Corpo Livre (DCL).


se o orpo de massa for deslo ado para a direita, a fora resultante promove a a elerao do
orpo para a esquerda.

Uma mola uma ligao exvel entre dois pontos de um sistema me ni o, Fig. 3. Como a
massa das molas usualmente pequena, a fora medida dinami amente nas suas extremidades
a mesma. Desta maneira, a fora da mola

Fmola

propor ional a deformao

Figura 3: Fora de mola

Fazendo
1

da mesma.

Fmola .

x = x, a equao diferen ial, ou equao de movimento1 do sistema massa-mola

Tambm denominada equao dinmi a.


3

Vibraes Me ni as
dada por:

m
x(t) =
onde a fora de mola

Fmola

f ext

m
x(t) = kx(t)

al ulada por

Fmola = kx(t)
O oe iente

x(t) = x1 (t) x2 (t)

onde:

representa a oe iente de rigidez ou onstante de mola linear e indi a a rigidez

que a mola possui. Neste urso, sero onsideradas somente molas de omportamento linear no

equa ionamento dos diversos problemas .

Reposi ionando os termos, tem-se:

m
x(t) + kx(t) = 0
A equao obtida uma equao diferen ial de

2a

ordem.

A anlise de vibraes tem por objetivo prever a resposta de movimento para o sistema
vibratrio, portanto desejvel onhe er a resposta para estas equaes diferen iais. Felizmente,
a soluo da equao diferen ial a ima bem onhe ida dos ursos introdutrios de l ulo e
fsi a. Assim, a soluo para a varivel

x(t)

x(t) = A cos(t )
A es olha da funo osseno pode ter omo alternativa a funo seno, pois ambas so funes que

des revem movimentos peridi os de os ilao. A soluo da equao diferen ial , na oordenada

x(t),

hamada de resposta livre, pois no existem foras dinmi as que provoquem a vibrao

do modelo massa-mola.

Para veri ar que

x(t) a soluo pro urada, deve-se derivar a mesma e substituir na equao

diferen ial.

x(t)

= A sin(t )

x
(t) = A 2 cos(t ) = 2 x(t)

Substituindo-se na equao diferen ial, tem-se:


m 2 x(t) + kx(t) = 0


x(t) m 2 + k = 0

2
Um omportamento de mola dito linear quando a fora Fmola linearmente propor ional a deformao
x. As molas apare em em sistemas estruturais e em muitas o asies no possuem (ou no trabalham em uma

faixa de deslo amentos que garanta) uma dinmi a linear. O omportamento no-linear de uma mola pode ser
aproximada por uma srie polinomial relao a deformao x de suas extremidades:
Fmola = k0 + k1 x + k2 x2 + k3 x3 +

Considera-se, tambm, que as molas tem deformao nula quando a fora nula, isto k0 = 0. As onstantes
que multipli am os termos polinomiais de ordem 2 ou superior podem ser onsideradas de pequeno valor. Logo,
Fmola = kx.
3
Uma representao alternativa da soluo x(t) seria:
x(t) = A [cos(t) cos() + sin(t) sin()]
= A cos() cos(t) + A sin() sin(t) = A1 cos(t) + A2 sin(t)
| {z }
| {z }
A1

A2

onde a funo cos(t ) foi de omposta om auxlio de trigonometria bsi a.

Vibraes Me ni as
Como

x(t)

no pode ser zero, pois representa o deslo amento medido na vibrao, segue que:

m + k = 0

k
m
n,

a qual denominada de frequn ia natural e re ebe o sub-ndi e

Logo,

ou seja,

n .

denida pela frequn ia de os ilao quando a vibrao livre e no-amorte ida

e representa uma propriedade do sistema. Consequentemente, xado o sistema, a vibrao livre


a onte e sempre om a mesma frequn ia de vibrao.

As onstantes

so determinadas em funo das ondies ini iais. Por qu? Porque

orrespondem s mesmas duas onstantes de integrao que en ontraramos se de idssemos


integrar a equao diferen ial para en ontrar a soluo. Suponha que sejam dadas duas ondies
ini iais, por exemplo,

posio ini ial:

x0 = x(0)

velo idade ini ial:

v0 = x(0)

Para determinar as duas onstantes


ambas avaliadas em

da soluo

x(t)

basta igualar

x0

v0

om

x(t)

x(t)
,

t = 0:
x0 = x(0) = A cos(n 0 ) = A cos()

v0 = x(0)

= n A sin(n 0 ) = n A sin()

Para resolver estas equaes, tem-se:

cos() = cos()

(funo

par)

sin() = sin()

(funo

mpar)

x0 = A cos()

v0 = n A sin()

x0
A
v0
sin() =
An

cos() =

Utilizando relao fundamental da trigonometria

cos2 () + sin2 () = 1
tem-se, para a amplitude

A:

 x 2
0

e para a fase

v0
An

2

=1

x20

= arctan

A=

:
sin()
v0
=
cos()
x0 n

x0
n

v0
x0 n

2

A Fig. 4 resume o movimento vibratrio do modelo massa-mola.

Vibraes Me ni as

tan()

arctan

Figura 4: Vibrao livre no-amorte ida.

1.2.1 Sistemas Tor ionais


Pode-se utilizar o mesmo pro edimento para a anlise de um sistema tor ional. Na Fig. 5,
representa a rigidez tor ional do eixo verti al e

kt

o momento de inr ia do dis o inferior. Neste

aso, no entanto, no se utiliza uma oordenada dimensional para des rever um movimento de
translao, omo feito anteriormente om a oordenada

x.

Espe i a-se agora a oordenada

para des rever o movimento angular do dis o. Apli ando-se o

Figura 5: Sistema tor ional: dis o om inr ia

Teorema do Movimento Angular4 ,

e eixo omo mola de toro

kt .

ou TMA, para o diagrama de orpo livre do dis o, tem-se:

=
J (t)
4

M ext

+ kt (t) = 0
J (t)

Consultar (Hibbler 2011), por exemplo, para expli aes.


6

Vibraes Me ni as
Per eba que a equao de movimento exatamente a mesma do aso de translao, tro ando-se

por

por

kt .

A frequn ia natural do sistema tor ional dada por:

n =

kt
J

1.3 Reviso: Movimento Harmni o Simples - MHS


um aso parti ular do movimento peridi o em que a evoluo de uma grandeza varia segundo
uma funo harmni a ou trigonomtri a.

O MHS utilizado para representar o movimento de vibrao de um sistema me ni o. Isto


uma aproximao, porque na natureza no se espera que o movimento de vibrao real seja

5 Senides so solues de dinmi as (equaes diferen iais

modelado elmente por uma senide.

ordinrias) lineares e na natureza sempre existe alguma no-linearidade presente, vide Apndi e

no r ulo, da Fig. 6, representado por um vetor girante,

sin(t)

A.1. Considere o movimento do ponto

Figura 6: Movimento Harmni o Simples - MHS.


ou seja, um

fasor de mdulo A.

Se um vetor gira, sua a fase

no mais onstante, mas uma

funo do tempo:

(t) = t
onde a frequn ia ou velo idade angular

onstante e

uma fase ini ial.

A projeo do fasor na direo horizontal dado pela funo

x(t):

x(t) = A cos((t)) = A cos(t )


Note a relao om o movimento de vibrao livre no-amorte ida da seo anterior. A velo idade
de vibrao pode ser obtida derivando-se a expresso

x(t)

a ima em relao ao tempo:

x(t)

= A sin(t )
e a a elerao

x
(t) = A 2 cos(t )

No entanto, mesmo os movimentos omplexos so bem aproximados numeri amente por somas de senides
ou de outras funes trigonomtri as, omo demonstrado por Fourier h quase 200 anos.
7

Vibraes Me ni as
Analogamente, pode-se es rever a projeo do movimento do vetor na outra direo, segundo o
eixo om oordenada

y:
y(t) = A sin((t)) = A sin(t )

Es reve-se o movimento do ponto

ompondo as duas projees

atravs do vetor

z,

ver

seo A.2 do Apndi e:

z = x + iy = Aei(t) = Aei(t)
z = Aei(t) ,
 
= iz = ei 2 z

Determinando-se a velo idade e a elerao angular do vetor

z =

d
Aei(t) = iAei(t)
dt

e a a elerao angular

z=

tem-se


d2
Aei(t) = 2 Aei(t) = 2 z = 2 ei z
2
dt

Para re uperar a vibrao em apenas uma direo, a direo de

x(t),

faz-se, para

=0

x(t) = Re(z) = A cos(t)


= A cos(t + /2) = A sin(t)
x(t)

= Re(z)

x
(t) = Re(
z) = 2 A cos(t + ) = 2 A cos(t)

1.4 Vibrao Livre de Sistemas Amorte idos


Em observaes reais, per ebemos que as os ilaes livres em sistemas me ni os se reduzem ao
longo do tempo at que sejam totalmente extintas, porm a resposta em deslo amento obtida
anteriormente pelo modelo massa-mola mostra que a os ilao o orre eternamente om a mesma
amplitude. Para in luir o efeito do de aimento da amplitude deve-se in luir, no modelo anterior,
a energia dissipada pelo sistema durante as os ilaes. O amorte imento vis oso a forma mais
omum de in luir a dissipao de energia nos sistemas me ni os. A Fig. 7 ilustra os omponentes
de um amorte edor de automvel. Neste aso, quando o mbolo se deslo a em relao ar aa,
o amorte imento vis oso resultante da passagem do leo de uma mara para a outra atravs
de orif ios estreitos. O es oamento de leo pelos orif ios do mbolo na gura a ima ausa uma

Figura 7: Diagrama esquemti o do amorte edor.


fora de amorte imento que propor ional velo idade do pisto, porm em direo oposta ao
mesmo. O diagrama de orpo livre do modelo do sistema segue da Fig. 8:

A fora de amorte imento vis oso, propor ional velo idade, dada por:

Famort (t) = cx(t),

onde

c:

oe iente de amorte imento


8

Vibraes Me ni as

Figura 8: Sistema massa-mola-amorte edor e seu DCL.

A equao dinmi a do modelo da gura anterior , portanto:

m
x(t) =

f ext

m
x(t) = kx(t) cx(t)

Reposi ionando os termos da equao a ima, tem-se:

m
x(t) + cx(t)
+ kx(t) = 0
Esta equao diferen ial tem soluo homognea que orresponde si amente a uma resposta
transiente de movimento, ou seja, no duradoura.

Determinar a soluo

x(t)

se torna uma tarefa mais simples passando-se a resolver a equao

diferen ial no plano omplexo ou, mais pre isamente, obter a soluo geometri amente atravs de
um fasor no plano omplexo, (Nussenzveig 1996). Pode-se utilizar os resultados do MHS, da seo
1.3, no auxlio da soluo
onde a oordenada um

x(t).

Portanto, estendendo a dinmi a para o plano bi-dimensional,

nmero omplexo z , tem-se:

m
z (t) + cz(t)
+ kz(t) = 0
onde

z(t) C.

Adota-se a seguinte soluo para a equao a ima

z(t) = Cet ,

Substituindo na equao diferen ial em

z(t),

, C C

tem-se:


m2 + c + k Aet = 0

Como a onstante A no pode ser nula, obtm-se ento, a equao ara tersti a (algbri a):

m2 + c + k = 0
As razes dessa equao do

2o

grau so as solues possveis para

1,2 =
As solues

1,2

2m

r

c 2
k

2m
m

(1)

podem ser reais ou omplexos dependendo do resultado interno do radi al na

equao (1). Para a soluo geral da equao diferen ial admite-se a expresso:

z(t) = C1 e1 t + C2 e2 t ,
onde

C1 , C2

C1 , C2 C

(2)

so onstantes em funo das ondies ini iais de movimento. Pela soluo a ima

apresentada, pode-se on luir que se

for real ento a soluo

z(t)

igual a

x(t)

e se apresenta

x(t)

omo uma funo exponen ial e no demonstra o omportamento de os ilaes. Caso, porm,
for um nmero omplexo, ento a soluo

z(t)

tambm omplexa e a projeo de

z(t)

em

representa um movimento harmni o omo demonstrado anteriormente na seo 1.3.


9

Vibraes Me ni as

1.4.1 Fator de Amorte imento


Partindo-se de (1) pretende-se determinar o valor de

c que torna e expresso dentro do radi ando

nula. Portanto:

Este valor de

 c 2
k

=0
2m
m

ccr

ccr = 2m

k
m

ccr = 2mn

ou

indi a qual o amorte imento ne essrio para anular o radi ando em (1). Dene-

se o fator de amorte imento pela expresso

c
c
=
ccr
2mn

que representa um nmero adimensional, podendo ser expresso na forma de per entagem. Este
fator informa quo prximo o amorte imento

c presente no sistema est do amorte imento rti o

ccr .
Denido o fator

pode-se rees rever a soluo da equao ara tersti a em funo de

atravs de:

1,2 = n n

2 1

1.4.2 Sub-Amorte imento ( < 1)


Neste primeiro aso a soluo

x(t)

indi ar

movimento om os ilao

ou movimento har-

mni o.

Partindo do radi ando negativo das solues (1) da equao ara tersti a

 c 2
k

<0
2m
m

1,2

tem-se:

n2 2 n2 < 0

ou

Neste aso, omo o radi ando negativo, faz-se

n2 2 n2 =

p
[n2 n2 2 ] (1) = i n2 (1 2 )

Portanto, a soluo da equao ara tersti a  a

1,2 = n in

A parte imaginria denomina-se

de vibrao quando 6= 0:

Projetando

1 2

frequn ia natural amorte ida a

1,2 = n ia
oordenada

z(t), dado em (2) e om os 1,2 a ima, no


x(t) om o tempo, segundo a expresso:

a = n

representa a frequn ia

1 2

eixo horizontal, obtm-se a evoluo da

x(t) = Aen t cos(a t )


onde

A=
Note que

x20 +

v0 + n x0
a

2

(3)

= arctan

x(t) a funo que resolve a equao diferen ial original.

v0 + n x0
a x0

Na Fig. 9, pode-se interpretar

a reduo de amplitude omo sendo de orrente da energia dissipada pelo amorte edor a ada i lo.
10

Vibraes Me ni as

0.6
x(t)
Assint.

0.5

Deslocamento (m)

0.4

Ae

0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0

10

tempo (s)
Figura 9: Movimento sub-amorte ido: harmni o.

1.4.3 Super-Amorte imento ( > 1)


Este aso representa

x(t)

om

movimento sem os ilao.

Partindo do radi ando negativo das solues (1) da equao ara tersti a

 c 2
k

>0
2m
m

ou

Note que os

n2 2 n2 > 0

ou

1,2 = n n

1,2 :

2 1

1,2 no so omplexos, omo no aso sub-amorte ido, mas apenas nmeros reais.
z(t) para este aso real e j orresponde sua projeo no eixo horizontal:





+ 2 1 n t
2 1 n t
x(t) = Ae
+ Be
(4)

Logo, a soluo

Pode-se obter as onstantes

AeB

em funo das ondies ini iais e das propriedades dinmi as

do sistema me ni o. Para isto, pro ede-se de forma anloga ao realizado para as onstantes
e

no movimento de vibrao livre e no-amorte ida.

1.4.4 Amorte imento Crti o ( = 1)


Este o

aso limite ou interfa e entre os movimentos sub-amorte ido e super-amorte ido

e tambm no h os ilao, omo ilustra a Fig. 10.


11

Vibraes Me ni as
O radi ando na expresso dos

1,2

nulo, e as razes da equao ara tersti a so reais e

iguais:

1,2 = n = n
A soluo para este aso  a:

x(t) = (A + Bt)en t

(5)

O movimento sub-amorte ido tambm onhe ido por movimento sub- rti o e, semelhantemente, o movimento super-amorte ido tambm onhe ido por movimento super- rti o.

0.5
Amort. Super
Amort. Critico

0.45

Deslocamento (m)

0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0

10

tempo (s)
Figura 10: Movimentos super-amorte ido e riti amente amorte ido.

1.4.5 Equao de Movimento em funo de

A equao diferen ial que representa a dinmi a do sistema massa-mola-amorte edor, pode ser
rees rita usando os valores de frequn ia natural

e o fator de amorte imento

esta nova expresso, basta dividir toda a equao pela massa

x
(t) +

Para obter

do sistema

c
k
x(t)
+ x(t) = 0
m
m

Assim, on lu-se que:

x
(t) + 2n x(t)
+ n2 x(t) = 0

1.5 De remento Logartmi o


O mtodo envolvendo o De remento Logartmi o pode ser empregado para a determinao experimental do amorte imento para sistemas (me ni os) sub-amorte idos (

< 1)

de 1GL. Suponha
12

Vibraes Me ni as
dois pontos

x1

x2

defasados de um perodo

T,

omo ilustra o gr o da Fig. 11.

x1

Deslo amento

x2

t1

t2

tempo

Figura 11: Vibrao sub-amorte ida e o de remento logartmi o.

Denio:

O De remento Logartmi o

al ulado por:

= ln

Da Fig. 11, nos instantes de tempo

t1

x1 = x(t1 )

t2 ,

x1
x2

onde

t2 = t1 + T ,

x2 = x(t2 )

tem-se:

No entanto, das expresses obtidas na Seo 1.4.2, sabe-se que

x(t1 ) = Aen t1 cos(a t1 )


x(t2 ) = Aen t2 cos(a t2 )
Substituindo o tempo

t2

por

t1 + T

na expresso de

a (t1 + T ) omo argumento da funo cos().


a t1 + a T = a t1 + 2 , o que equivale a uma volta

x(t2 )

a ima, obtm-se a fase (ou ngulo)

Mas, lembrando que

a = 2/T ,

ento

ompleta do fasor orrespondente no plano

omplexo, e tem-se:

x(t2 ) = Aen (t1 +T ) cos(a t1 + 2 )

= Aen t1 cos(a t1 ) en T = x(t1 ) en T


|
{z
}
x(t1 )

13

Vibraes Me ni as

x(t1 )

Substituindo

x(t2 )

= ln

na denio do de remento logartmi o, segue

x1
x2

= ln

x(t1 )
x(t1 )en T



= ln en T
= n

Portanto, resolvendo para

pode-se mostrar que

2
2
=p
a
1 2

4 2

(6)

+ 2

o que forne e sempre um nmero no-negativo .

Pode-se estender este resultado para dois pontos defasados de um

perodo T .

1
= ln
n
onde

mltiplo qualquer do

Neste aso, dene-se o de remento logartmi o omo

n representa

xj
xi

o nmero de perodos entre os instantes de tempo

tj

ti , ou seja, ti = tj + nT .

Nestes instantes de tempo, tem-se:

xj = x(tj )
e mostra-se que o fator de amorte imento

xi = x(ti )

al ulado tambm pela expresso (6) a ima.

1.6 Exer ios Propostos


1) En ontre

para o sistema amorte ido. Responda se o sistema sub-amorte ido, super-

amorte ido ou amorte ido riti amente. (m

2) En ontre
v0 = 0mm/s.

= 1kg; c = 2kg/s; k = 10N/m).

a soluo para a equao diferen ial

x
(t) + 4x(t)
+ x(t) = 0

para

x0 = 1mm

Desenvolva a soluo utilizando o programa MathCAD ou MATLAB e imprima o

gr o da soluo em funo do tempo.

3) Tra e o gr o do deslo amento de um sistema amorte ido uja frequn ia natural igual
a

2Hz

x0 = 1mm e v0 = 0mm/s. Considere um gr o ontendo


= 0, 01; = 0, 2 e = 0, 6. Utilize programas omo o MathCAD ou

e as ondies de ontorno so

vrias urvas, sendo:


MATLAB.

Note que apenas para pequeno (< 0.2) vlida a aproximao = 2 .


14

Vibraes Me ni as

2 MODELAGEM DE SISTEMAS MECNICOS


A des rio do movimento de determinado sistema fsi o por meio de um sistema de equaes
hamado de modelagem matemti a do sistema. Ao des rever o sistema massa-mola men ionado
na seo 1.1, rela ionou-se o movimento da massa om a fora exer ida pela mola atravs de uma
equao diferen ial, a

equao dinmi a.

Neste aso, utilizou-se a

2a

Lei de Newton ou o TMA

para des rever o movimento do sistema. Neste aptulo, pro ura-se revisar algumas expresses
do omportamento me ni o dos omponentes bsi os existentes em sistemas vibratrios.

Uma denio importante para as dis usses deste e do prximo aptulos feita a seguir.

Denio: Grau de Liberdade (GL) o nmero mnimo de oordenadas independentes (angulares ou de translao) requeridas para determinar ompletamente as posies de todos os
omponentes de um sistema dinmi o em qualquer instante de tempo. Na Tabela 1 esto ilustrados alguns modelos de sistemas me ni os om as respe tivas indi aes dos graus de liberdade.

Tabela 1: Denio de Graus de Liberdade - GL.

A seguir, sero apresentados alguns exemplos de sistemas me ni os e as equaes de movimento de seus modelos de 1GL. No prximo aptulo, para situaes aparentemente mais omplexas, sero apresentados os mtodos de energia que auxiliam na modelagem de sistemas me ni os de 1GL, ou seja, na obteno das equaes de movimento dos modelos orrespondentes.

15

Vibraes Me ni as

2.1 Elementos Estruturais omo Molas


A vibrao em algumas estruturas pode envolver a trao ou ompresso axial de barras ou vigas,
omo mostrado na Figura 12. Sabe-se que a deformao de uma barra sujeita a uma fora axial,

Figura 12: Viga sob trao omo

sistema de 1GL.

se omporta omo a Lei de Hooke . Utiliza-se a expresso de Hooke para obter a relao entre
fora e deslo amento:

= E
Na expresso a ima,
transversal da barra

F
x
=E
A
L

F =

AE
x
L

E o mdulo de elasti idade, ou Young, do material, A a rea da seo


e L o omprimento anterior deformao. Comparando a equao obtida

om a equao da mola heli oidal, tem-se que:

AE
L

k=

Se a massa da barra for pequena em relao a massa do blo o, o sistema axial a ima modelado
omo um sistema massa-mola equivalente.

Outro exemplo de elemento estrutural fun ionando omo mola o aso das vigas sujeitas a
arregamentos transversais, Figura. 13. Na viga bi-apoiada da Fig. 13, o deslo amento

y,

ou

Figura 13: Viga bi-apoiada om arregamento entral omo sistema de 1GL.

e ha,

devido ao arregamento

mesma, :

y=

propor ionado pela massa apoiada sobre o ponto entral da

P L3
48EI

Se a massa da viga muito pequena em relao a

P =
m,

48EI
y
L3

o sistema pode ser modelado omo um

sistema massa-mola, onde a mola equivalente ter onstante elsti a igual a:

k=
7

48EI
L3

Rela iona a tenso e a deformao de forma linear.


16

Vibraes Me ni as
O sistema omposto de eixo e dis o da Figura 14, est sujeito a um momento os ilatrio

M.

rotativo

Portanto, o dis o de inr ia

os ila em torno da posio angular

de equilbrio

estti o e o eixo (barra ilndri a) tem o omportamento similar a uma mola tor ional.

Este

Figura 14: Eixo de toro em sistema rotativo (tor ional) de 1GL.


efeito o orre, por exemplo, nos eixos das aixas de mbio, pois fun ionam omo molas de toro,
enquanto que as engrenagens fun ionam omo dis os de inr ia. Quando o dis o
ngulo

a partir da posio de equilbrio, o momento de toro

es rito por:

M=
Na expresso,

M = kt
kt

que o dis o impe ao eixo,

Jp

o momento polar de inr ia de rea

o omprimento do eixo. Uma mola tor ional onsiderada linear quando

h uma relao propor ional entre o momento apli ado

onde

gira de um

Jp G

o mdulo de elasti idade transversal,

da seo do eixo e

onde:

kt =

e o deslo amento angular

Jp G
L

a onstante elsti a tor ional do eixo.

A Tabela 2 resume algumas onstantes de mola obtidas a partir de elementos estruturais.

Tabela 2: Tabela de onstantes equivalentes de mola.

17

Vibraes Me ni as

2.1.1 Molas Equivalentes


Quando as molas esto posi ionadas em

paralelo,

Fig.

15, e a deformao de ada uma a

mesma, a fora total a soma direta das foras desenvolvidas em ada mola que depende das
respe tivas onstantes elsti as. Pro ura-se a substituio das molas em paralelo por uma ni a

Figura 15: Molas asso iadas em paralelo.


de onstante elsti a

keq .

A resultante

de fora que age na massa

F = k1 x + k2 x + k3 x + + kn x =

n
X

ki

i=1

= keq x

Quando as molas esto posi ionadas em

srie,

Fig.

devido a todas a molas :

keq =

n
X

ki

i=1

16, a mesma fora desenvolvida em

todas as molas quando deformadas. Entretanto, a deformao sofrida por ada mola diferente
e depende das onstantes elsti as individuais. O deslo amento total

da massa

m,

devido a

Figura 16: Molas asso iadas em srie.


deformao individual de todas a molas

xi ,

x = x1 + x2 + x3 + + xn
F
F
F
F
=
+
+
+ +
=
k1 k2 k3
kn

n
X
1
ki
i=1

F = keq x

O deslo amento na extremidade do onjunto, a partir da posio de equilbrio, obtido pela


soma das deformaes de ada mola:

1
keq = Pn

1
i=1 ki
18

Vibraes Me ni as

Exemplo:

Determinar a onstante elsti a equivalente do sistema.

Efetuando asso iaes em paralelo e em srie, tem-se:

2.1.2 Efeito de Inr ia em Molas


Quando uma fora apli ada para deslo ar um blo o de massa da sua posio de equilbrio, o
trabalho efetuado pela fora onvertido em energia de deformao armazenada na mola. Se a
massa deixada nesta posio e depois solta, a energia poten ial da mola se onverte em energia
inti a para os dois omponentes, o blo o e a mola.

Se a massa da mola no muito menor que a massa do blo o, sua energia inti a no
pode ser onsiderada desprezvel.

Para a mola, as velo idades nas diversas posies do seu

omprimento variam. Se o suporte da mola no se movimenta, a velo idade da mola junto ao


suporte zero e na extremidade presa ao blo o de massa a velo idade a prpria velo idade do
blo o omo se pode observar no diagrama de velo idades da Figura 17. Utilizando semelhana

Figura 17: Mola om massa.


de tringulos, a relao entre a velo idade
do blo o de massa

do omprimento innitesimal

dz

e a velo idade

pode ser es rita pela seguinte expresso:

u
x
=
z
L
A massa innitesimal

dm

u =

z
x
L

al ulada segundo uma relao linear entre a massa da mola

omprimento total da mola

mm

e o

L:
dm
mm
=
dz
L

dm =

mm
dz
L
19

Vibraes Me ni as
Como a energia inti a o produto da massa pela velo idade ao quadrado, podemos obter a
energia inti a innitesimal

dEc

por:

1
2
dEc = dm (u(z))

2
Substituindo as expresses a ima na energia

dEc =

dEc ,

tem-se:

1 mm x 2 2
z dz
2 L3

Integrando a expresso a ima para todo o omprimento


total da mola:

Ec =

dEc =

da mola, obtm-se a energia inti a

1  mm  2
1 mm x 2 2
x
z
dz
=
2 L3
2
3

Para o sistema massa-mola temos que a massa equivalente da mola

a massa m do sistema, :

Obs.:

meq |mola =

meq

que

deve ser adi ionada

mm
3

O resultado do l ulo a ima, do efeito de molas om massa na dinmi a do sistema

massa-mola, uma aproximao bastante rudimentar da realidade. Um l ulo mais uidadoso,


levaria em onta uma distribuio de velo idade
resolver uma

equao da onda, ontento

arbitrria no equa ionamento, o que levaria a

derivadas par iais.

2.2 Posio de Equilbrio Estti o


Um sistema me ni o sob a ao da fora peso, sofrer a omodao e en ontrar uma nova
posio de equilbrio. Esta nova posio, denominada

posio de equilbrio estti o,

um deslo amento em relao a posio original, e orresponde a uma

representa

deformao dos elementos

que fun ionam omo mola para an elar o efeito da fora peso.

Os sistemas da Fig.

18 tm molas deformadas na posio de equilbrio estti o devido ao

g.
est = mg/k.

efeito da a elerao da gravidade


a mola est deformada de

esquerda, aps a omodao do sistema sob ao de

g,

Na direita, a massa da barra est dividida igualmente

entre os dois apoios, portanto, a deformao estti a da mola

est = mg/(2k).

Uma outra

Figura 18: Exemplos de sistemas om nova posio de equilbrio estti o.


denio para a posio de equilbrio estti o de um sistema me ni o a posio na qual o
sistema permane er em equilbrio na ausn ia de os ilaes.
20

Vibraes Me ni as

2.3 Resumo
As Tabelas 3 e 4 resumem as foras e momentos dos prin ipais omponentes presentes em sistemas
me ni os das Figuras 19(a) e 19(b), respe tivamente.
o

Teorema do Movimento do Bari entro

TMA,

Observe que a sigla

TMB

representa

Teorema do Movimento Angular;

ambos

denidos em ursos bsi os de Dinmi a, ver (Hibbler 2011) para detalhes.

(a) Sistema de translao, ver Tab. 3.

(b) Sistema Tor ional, ver Tab. 4.

Figura 19: Componentes de sistemas me ni os.

Tabela 3: Reviso de

foras para movimento de translao om deslo amento x(t).

Componente

Fora

Coe iente

Massa

TMB

[meq ] = kg

Mola

Fmola = keq x

[keq ] = N/m

Amorte edor

Famort = ceq x

[ceq ] = N s/m

Tabela 4: Reviso de

momento de foras para deslo amento angular (t).

Componente

Fora

Coe iente

Massa

TMA

[Jeq ] = kg m2

Mola

Mmola = kteq

[kteq ] = N m

Amorte edor

Mamort = cteq

[cteq ] = N m s

21

Vibraes Me ni as

(a)

(b)

( )

(d)

(e)

2.4 Exer ios Propostos


Admitindo que

k1 = 5N/m, k2 = 10N/m, kt1 = 5N m

kt2 = 10N m,

determine a onstante

equivalente de mola dos sistemas abaixo:

22

Vibraes Me ni as

3 MTODOS DE ENERGIA PARA MODELAGEM


3.1 Reduo de Sistemas de 1GL
Muitas vezes ne essrio analisar o movimento ompleto de sistemas vibratrios que so ompostos de alavan as, engrenagens e outras ligaes e ompli am aparentemente a anlise, pois ada
omponente tem movimento diferente. Estando estes omponentes rgidos ligados de forma tal
que a movimentao de um seja vin ulada a movimentao dos outros, vantajoso, em geral, a
reduo do sistema para um equivalente mais simples. Na modelagem de sistemas me ni os de 1
Grau de Liberdade, que envolvem a ombinao de massas, inr ias de rotao, molas tor ionais,
por exemplo, omum utilizar-se de mtodos de energia para obter as equaes dinmi as do
modelo.

Revisa-se, primeiramente, as expresses de energia dos omponentes presentes em sistemas


me ni os de translao e rotao, omo ilustra a Tabela 5.

Tabela 5: Reviso de expresses de energia de omponentes me ni os.

Movimento

Energia Cinti a

Energia Poten ial

Potn ia dissipada

Translao

Ec = 12 meq x 2

Ep = 12 keq x2

Pdissp = ceq x 2

Rotao

Ec = 12 Jeq 2

Ep = 12 kteq 2

Pdissp = cteq 2

Para melhor ompreenso, utilizou-se o exemplo do sistema de a ionamento da vlvula do


motor, indi ado na Figura 20. Note que este sistema de 1 Grau de Liberdade.

Figura 20:

Sistema eixo- omando de vlvula de motor ombusto e sistema equivalente (

direita).

23

Vibraes Me ni as

< 5 ) tem-se que cos() 1 e sin() 0. Os deslo amentos


es ritos em funo do deslo amento angular do balan im J , ou

Para pequenos deslo amentos (||

dos pontos

podem ser

seja:

x = a sin()

x a

y = b sin()

Estas so as relaes de ompatibilidade entre as oordenadas

x-

y b

e entre

y - .

Com isto, a

dinmi a do sistema aproxima-se da linear. Derivando a ima, obtm-se as velo idades dos pontos

por:

x = a

y = b

(7)

Suponha que seja interessante on entrar toda inr ia do sistema em um omponente, om


movimento de rotao des rito pela oordenada de deslo amento angular
obter o valor da

mh ,

da vlvula

inr ia equivalente

mv

pro edimento de

e da mola

reduo,

mm

Jeq

que onsiste em

transportar

ao balan im e adi ion-las sua inr ia

Neste aso deseja-se


as inr ias da haste

J.

Para realizar este

isto , asso iao dos omponentes om inr ia, utiliza-se a expresso

da energia inti a total do sistema dada pela soma das energias inti as destes omponentes:

Ec |total =

X
i

Ec |i

Depois iguala-se a energia total energia inti a de um ni a massa ou inr ia equivalente

meq

que faria o papel de todas as massas ou inr ias do sistema fsi o:

Ec |total = Ec |eq
1
d
< oord(t) >
= meq
2
dt
Para o exemplo da Fig.

20, a energia inti a total dos omponentes os ilantes do sistema

al ulada por:

1
1
1
1  mm  2
Ec = J 2 + mv y 2 + mh x 2 +
y
2
2
2
2
3
A reduo para o movimento em (t) o orre om a substituio de x e y na
pelas expresses em funo de dadas em (7). Logo, a energia Ec resulta em:
Ec =

expresso a ima


1h
mm  2 i 2 1
J + mh a2 + mv +
b = Jeq 2
2|
3
2
{z
}
Jeq


mm  2
Jeq = J + mh a2 + mv +
b
3

De forma semelhante, pode-se determinar a expresso da

massa equivalente meq aso o sistema

fosse reduzido para o movimento des rito pela oordenada de translao

"
1 J + mh a2 + mv +
Ec =
2
a2
|
{z
meq

mm
3

b2

#
}

x 2 =

x(t),

obtendo-se

1
meq x 2
2

meq

J + mh a2 + mv +
=
a2

O mesmo pro edimento poderia ser realizado para reduo oordenada

mm
3

b2

y(t).

24

Vibraes Me ni as
Utiliza-se a expresso da energia poten ial

keq .

Ep

para a determinao da

rigidez equivalente

A energia poten ial total do sistema

1
1
Ep = kv y 2 + kh x2
2
2
A reduo da rigidez para o movimento om

Ep =

(t),


1 2
1
kv b + kh a2 2 = keq 2
2|
2
{z
}

obtm-se

keq = kv b2 + kh a2

keq

x(t),


1
1
b2
Ep =
kv 2 + kh x2 = keq x2
2
a
2
|
{z
}

A reduo da rigidez para o movimento om

obtm-se

keq = kv

b2
+ kh
a2

keq

Quando vrios amorte edores esto presentes no sistema, a reduo a um valor de

imento equivalente ceq

realizada por meio da expresso da potn ia dissipada

amorte -

Pdiss .

Considere o exemplo a seguir, Fig. 21. Neste exemplo, vrios amorte edores so montados
em uma alavan a de omprimento

que os ila em torno do ponto

O.

Para o l ulo da equao

Figura 21: Sistema amorte ido.


dinmi a de rotao da alavan a ne essrio determinar o amorte imento angular equivalente.
Ento, utiliza-se a expresso de potn ia dissipada:

Pdiss = c1 y 2 + c2 x 2 + c3 x 2
As relaes de ompatibilidade para este aso so:

y = a,

z = b,

x = l

Reduzindo o amorte imento para o movimento da oordenada


2

Pdiss = c1 a2 + c2 b2 + c3 l 2 = ceq 2
|
{z
}
ceq

(t):

ceq = c1 a2 + c2 b2 + c3 l2

A onstante de mola tambm pode ser obtida por pro edimento semelhante ao apontado no
exemplo anterior. Assim, a energia poten ial total:

1
Ep = kx2
2
25

Vibraes Me ni as
Reduzindo para

(t),

tem-se:

Ep =

1 2 2 1
kl = keq 2
2 |{z}
2

keq

keq = kl2

O momento de inr ia da barra, em relao ao entro de gravidade, :

JCG =
Utilizando o
o ponto

ml2
12

Teorema dos Eixos Paralelos, ou T. de Steiner, obtm-se o momento de inr ia para

O:
2

JO = JCG + md

ml2
JO =
+m
12

 2
ml2
l
=
2
3

Portanto, utilizando o momento de inr ia a ima, en ontra-se a equao de movimento para o


movimento angular:

ml2
3


+ c1 a2 + c2 b2 + c3 l2 (t)
+ kl2 (t) = 0
(t)

3.2 Conservao da Energia


Alm de apli ar a

2a

Lei de Newton para obter a equao dinmi a, pode-se utilizar tambm

o mtodo da onservao da energia.

Neste mtodo vale o seguinte postulado:

A soma das

energias inti a e poten ial para um sistema onservativo igual a uma onstante desde que
a energia total do sistema seja representada somente em funo destes dois tipos de energia.
Sendo a energia total onstante, temos que a variao da energia zero.

Logo, para sistemas

onservativos:

Etotal = Ec + Ep = cte

d(Ec + Ep )
dEtotal (t)
=
=0
dt
dt

(8)

Este mtodo pode ser utilizado para sistemas em geral (no-lineares).

Para efeito de omparao, no exemplo da massa-polia-mola a seguir, a equao dinmi a


ser obtida pelo TMB e tambm pelo mtodo de energia a ima apresentado.

Mtodo de soluo pelo TMB: a Figura 22 des reve a anlise de orpo livre para o blo o
de massa e para a polia. A massa do abo foi desprezada neste exemplo. O abo que sustenta
a massa o mesmo que est ligado mola, portanto qualquer deslo amento da massa se reete
em deformao para a mola. Pela gura, tem-se

y = r.

Por ausa da presena da a elerao gravidade

g,

a massa

se movimenta de

est .

Como

est ligada polia por um o inextensvel, esta sofre um deslo amento angular (gira) de

onde

est = r est.
8

est,

Aps esta movimentao, na qual o sistema adquire uma nova posio de

equilbrio , pode-se denir uma nova oordenada

para des rever a os ilao em torno desta

posio de equilbrio. Logo,

y = est + x

y = x

= est +

Deslo ada de est em relao a origem da oordenada y .



est = 0


est = 0
26

Vibraes Me ni as

Figura 22: Sistema om massa, polia e mola.

onde,

x=r

x
= r

m, tem-se:
 
m
x = m r = mg T

Apli ando o TMB para o blo o de massa

m
y=

f ext

Avaliando o TMA para a polia em relao ao ponto

J
=

M ext

O,

ou

T = mg mr

obtm-se:

J
= J = T r (ky) r


= mg mr r k(r)r

= mgr mr 2 kr 2 (est + ) = mr 2 kr 2

Simpli ando a equao a ima, pode-se es rever:


mr 2 + J + kr 2 = 0

Mtodo da energia:

Como primeiro passo, efetua-se a soma das energias inti as e po-

ten iais envolvidas no exemplo:

Etotal = Ec(massa) + Ec(polia) + Ep(mola)

1
1
1
Etotal = mx 2 + J 2 + kx2 = cte
2
2
2

No segundo passo, es reve-se as equaes de ompatibilidade entre as diversas variveis de deslo amento e substitui-se na equao da energia total onservativa:

x = r

x = r

1  2 1
1
Etotal = m r + J 2 + k (r)2
2
2
2

O ter eiro passo a diferen iao da energia total sabendo que seu valor onstante:

Como

dEtotal
= mr 2 + J + kr 2 = 0
dt


mr 2 + J + kr 2 = 0
no pode ser nulo sempre, pois representaria um sistema sem movimento, tem-se:


mr 2 + J + kr 2 = 0

27

Vibraes Me ni as
Por m, pode-se al ular a frequn ia natural no-amorte ida do sistema massa-polia-mola:

n =

Exemplo:

kr 2
J + mr 2

Pretende-se determinar a equao dinmi a do pndulo simples om massa

extremidade da haste de omprimento

l.

m na

Como pro edimento de modelagem, admite-se que a

massa tem dimenses reduzidas em relao ao omprimento da haste. Alm disto, a massa da
haste desprezvel quando omparado massa

m.

Figura 23: Pndulo simples.

Primeiro passo:

Segundo passo:
em funo de

Expresso da energia total:

Etotal = Ec + Ep(gravitacional)
1
= JO 2 + mgl(1 cos()) = cte
2
A equao de ompatibilidade no ne essria, pois o sistema est todo es rito

Ter eiro passo:

Diferen iao da equao de energia:

dEtotal
= JO + mgl sin() = 0
dt
ou, omo

6= 0,

segue que

JO + mgl sin() = 0

O momento de inr ia do pndulo es rito na forma:

JO = ml2
Portanto,

ml2 + mgl sin() = 0

g
+ sin() = 0
l

A equao obtida uma equao diferen ial no-linear. Entretanto, apli amos uma simpli ao,
admitindo que o pndulo os ile om pequenos ngulos.
pndulo os ilar om pequenos ngulos,

sin() ,

g
+ = 0,
l

Para ondies ini iais que faam o

tem-se:

onde

n =

g
l
28

Vibraes Me ni as

3.3 Equao da Energia para Sistemas Dissipativos


Para sistemas no- onservativos (dissipativos), pode-se modi ar o mtodo a ima para ontemplar a taxa de energia dissipada por amorte edores e enun iar a seguinte expresso:

dEtotal (t)
= Pdiss (t)
dt
Note que

Pdiss

Exemplo:

(9)

a potn ia total dissipada no sistema.

Na Figura 24, uma barra rgida de massa

uniforme, arti ulada no ponto

m,

omprimento

e seo transversal

e suportada por uma mola.

Figura 24: Sistema amorte ido.

Primeiro passo:

Expresso da energia total:

Etotal = Ec(barra) + Ep(mola)

Segundo passo:

Equao de ompatibilidade entre os deslo amentos:

x = a

Ter eiro passo:


Caso o
de (8).

1
1
Etotal = JO 2 + kx2 = cte
2
2

1
1
Etotal = JO 2 + k (a)2
2
2

Diferen iao da equao de energia:



dEtotal
= JO + ka2 = JO + ka2
dt
sistema da Fig. 24 no tivesse o amorte edor c, a resoluo terminaria om a apli ao
Entretanto, om a presena de c no sistema, a energia me ni a no se onserva, sendo

ne essrio ontinuar a resoluo om apli ao de (9).

Quarto passo:

A potn ia dissipada pelo sistema obtida por:

Pdiss = cx 2

Pdiss = cl2 2

Logo, igualando as expresses a ima, onforme (9) e simpli ando

dEtotal
= Pdiss
dt

tem-se

JO + cl2 + ka2 = 0

Como visto anteriormente o momento de inr ia da barra em relao ao ponto

JO =

ml2
3

Finalmente, tem-se:

ml2
+ cl2 + ka2 = 0,
3

onde

n =

3ka2
ml2
29

Vibraes Me ni as

3.4 Exer ios Propostos


Determinar a equao dinmi a e a frequn ia natural no-amorte ida dos problemas a seguir:

a)
0, 25m

Considerar:
e l3

k1 = 100N/m, k2 = 150N/m, k3 = 200N/m, m = 2kg l1 = 0, 15m, l2 =

= 0, 4m.

b) Considerar:

k1 = 100N/m, m = 2kg, J0 = 0, 32kgm2

r = 0, 1m.

30

Vibraes Me ni as

4 VIBRA O COM EXCITA O HARMNICA


4.1 Equao Diferen ial Forada
Uma fora varivel atua no modelo massa-mola-amorte edor da Figura 25:

Figura 25: Sistema sob forante harmni a e seu DCL.

F (t)

A fora externa

F0 cos(t),

onde

harmni a pois dada por uma funo trigonomtri a

F (t) =

a frequn ia de trabalho ou de ex itao.

Como a equao diferen ial de um sistema forado no-homognea, sua soluo total

x(t)

dado pela soma das seguintes omponentes, Fig. 26:

Soluo Homognea
Soluo Parti ular

xh (t)

xp (t)

A soluo homognea

- transiente ou vibrao livre

- estado esta ionrio ou vibrao em regime.

xh (t),

foi dis utida no aptulo 1, pois orresponde a um

livre, obtida sem a presena de fora F (t).


xh (t)
parti ular xp (t)
a soluo

movimento

Observe tambm que, em sistemas amorte idos,

tende a zero e, aps um intervalo de tempo de transitrio, apenas a soluo


persiste.

4.2 Vibrao Forada de Sistemas No-Amorte idos


Se a mesma fora harmni a atua sobre a massa do sistema sem amorte imento, a equao
dinmi a do movimento :

m
x + kx = F0 cos(t)
A soluo parti ular

xp (t)

para o deslo amento harmni a e tem a mesma frequn ia da fora:

xp (t) = X0 cos(t)
Na soluo parti ular a ima,

X0

representa a amplitude de

xp (t).

Derivando a expresso e

substituindo na equao dinmi a do movimento, obtm-se:



m 2 X0 cos(t) + k [X0 cos(t)] = F0 cos(t)

31

Vibraes Me ni as

Figura 26: Componentes da soluo total

Resolvendo para

X0 ,

segue que:

X0 =
Dividindo-se o numerador e denominador por
e a

deformao estti a Xest = F0 /k, tem-se:


X0 =

Xest
,
1 r2

x(t) = xh (t) + xp (t).

F0
k m 2
k e denindo-se

r=

onde

,
n

razo de frequn ias r = /n

Xest =

F0
k

A soluo homognea para vibrao livre e no-amorte ida, demonstrada no aptulo 1, :

xh (t) = A1 cos(n t) + A2 sin(n t)


Somando as duas solues a ima, a soluo total

x(t)

torna-se ento:

x(t) = xh (t) + xp (t) = A1 cos(n t) + A2 sin(n t) +


Usando as ondies de ontorno para

A1 = x0
Assim,

x(t) =

v0
n

t = 0,

ou seja,

Xest
1 r2

x0 = x(0)

A2 =

Xest
sin(n t) + x0
1 r2

Xest
cos(t)
1 r2

v0 = x(0)
,

obtm-se:

v0
n

cos(n t) +

Xest
cos(t)
1 r2

No exemplo da gura abaixo emprega-se a soluo a ima em um sistema sem amorte imento
om os seguintes parmetros:

x0 = 0, 01m

n = 1rad/s, = 2rad/s, Xest = 0, 02m,

e ondies ini iais

v0 = 0, 01m/s.

4.2.1 Batimento
O batimento um importante fenmeno que o orre quando a frequn ia de trabalho tem valor
prximo ao valor da frequn ia natural, porem no igual. Na Figura 28, apresenta-se o resultado
gr o da soluo

x(t)

para os dados

n = 1rad/s

= 0, 9rad/s.
32

Vibraes Me ni as

0.08
0.06

Deslocamento x(t) (m)

0.04
0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0

10

15

20
25
tempo (s)

30

35

40

Figura 27: Soluo total do sistema forado no-amorte ido.

1.5

Deslocamento x(t) (m)

0.5

0.5

1.5
0

50

100

150

tempo (s)
Figura 28: Gr o tpi o do Batimento.

Neste gr o, foram usadas as ondies ini iais

x(t) = 0+ 0

Xest
1 r2

cos(n t)+

Xest
cos(t)
1 r2

x0 = v0 = 0

Xest = 0, 1m,

x(t) =

ou seja:

Xest
[cos(t) cos(n t)]
1 r2

4.2.2 Ressonn ia: Denio Geral


Denio:
externa

F (t)

A frequn ia de ressonn ia

res

da fora
res ento o

o valor da frequn ia de trabalho

que leva o sistema a vibrar om amplitude mxima. Se

for igual a

sistema entra em ressonn ia.

33

Vibraes Me ni as

4.2.3 Ressonn ia para

=0

Dis ute-se a seguir, a determinao do valor de

Quando a frequn ia de trabalho

res

para o aso no-amorte ido (

tem valor igual ao da frequn ia natural

= 0).

n , em sistemas

sem amorte imento, o orre o fenmeno de ressonn ia, onde a amplitude do movimento res e
= 0, pode-se utilizar a expresso
n , ento r 1 e a expresso do

indenidamente. Para a anlise da ressonn ia, om


om as ondies ini iais

x0 = 0

v0 = 0.

Se

anterior
limite a

seguir tem resultado indenido. Apli a-se, ento, a regra de L'Hospital para avaliar o limite da
amplitude:

d
[cos(t)

cos(
t)]
cos(t)

cos(
t)
n



lim Xest
= lim Xest d
 2
2
n

2
1 n
d
n
"
#
Xest n
t sin(t)
t sin(n t)
= lim Xest
=

n
2 2
2
n

Portanto, em ressonn ia, on lui-se que a amplitude da soluo

x(t)

do sistema no-amorte ido

res e propor ionalmente om o tempo.

Deslocamento x(t) (m)

1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
0

10

15

20
25
tempo (s)

30

35

40

Figura 29: Ressonn ia do sistema forado no-amorte ido.

Para sistemas

ATEN O!
SEM amorte imento a frequn ia

frequn ia natural

= 0.

n .

de ressonn ia

Logo, a ondio de ressonn ia

= n

res

vlida

dada pela

apenas para

Neste aso a amplitude de vibrao tende ao innito, omo demonstrado a ima.

34

Vibraes Me ni as

4.3 Vibrao Forada de Sistemas Amorte idos


A equao dinmi a do sistema amorte ido sujeito a forante

F (t)

m
x + cx + kx = F0 cos(t)
A soluo parti ular

xp (t)

para o deslo amento harmni a e tem a mesma frequn ia da fora:

xp (t) = X0 cos(t )
onde

X0

representam,

respe tivamente, a amplitude e o ngulo de fase da soluo parti ular.

Substituindo esta soluo na equao de movimento, obtm-se:


X0 k m 2 cos(t ) X0 c sin(t ) = F0 cos(t)
9

Aps algumas manipulaes algbri as , as onstantes

X0 = p

F0

(k m 2 )2 + (c)2

X0

(10)

so determinadas omo:

= arctan

c
k m 2

A anlise destas expresses fa ilitada quando divide-se numerador e denominador por


uperando as denies de

r=
pode-se determinar

X0

xp

e do fator de amorte imento

,
n
e

X0 = p

A soluo parti ular

r , Xest

F0
,
k

Xest =
omo funo de

Xest
(1 r 2 )2 + (2r)2

(11)

k.

Re-

c
2mn
2
=
=
,
k
k
n

:
e

= arctan

2 r
1 r2

(12)

es rita na forma:




2 r
xp (t) = p
cos t arctan
1 r2
(1 r 2 )2 + (2r)2
Xest

F (t) e xp (t) em funo de t. direita, pode-se veri ar


de fase entre os fasores de F (t) e xp (t).

Na Figura 30, observa-se os gr os de


um gr o polar que ilustra o ngulo

Neste aso, a soluo total


e da soluo parti ular

xp (t),

x(t) obtida novamente omo a soma da soluo homognea xh (t)


ou seja:

x(t) = xh (t) + xp (t)


= Ah en t cos(a t h ) + X0 cos(t )
9

Com o auxlio das identidades trigonomtri as da soma de dois ngulos abaixo


sin(t ) = sin(t) cos() sin() cos(t)

cos(t ) = cos(t) cos() + sin() sin(t)

pode-se de ompor a expresso (10) em duas expresses independentes; uma em funo de sin(t) e outra funo
de cos(t):


k m 2 cos() + c sin() = F0



X0 k m 2 sin() c cos() = 0
X0

35

Vibraes Me ni as

Figura 30: Relao entre fora

F (t)

e a soluo parti ular

xp (t).

Na equao a ima, o primeiro termo representa uma soluo transiente.

Diferentemente do aptulo 1, na equao a ima,

Ah

no so determinados somente em

funo das ondies ini iais, mas tambm omo funo da fora de ex itao

F (t).

Isto no ser

realizado aqui, neste urso.

Como observado na dis usso da Fig.


a soluo transiente
da soluo total
parti ular

xp (t),

x(t)

xh (t)

26, pode-se notar que quando o tempo

aumenta,

diminui sua ontribuio no movimento e somente o segundo termo

a ima se torna relevante. Portanto, o segundo termo da

x(t),

ou soluo

hamado de resposta em estado esta ionrio.

4.3.1 Ganhos e Fases omo funo do Amorte imento


Chamando de

o ganho

X0 /Xest ,

os gr os das Figs. 31 e 32 indi am exemplos de ganho

em funo da razo de frequn ias

r.

3
=0.1
2.5

2
Ganho: X0 / Xest

fase

=0.25
1.5

=0.5

0.5
=1
0
0

0.5

Figura 31: Ganho

1.5
Razo de frequncias r

2.5

do sistema forado em funo de

r.

36

Vibraes Me ni as

180
=0.1
160
140

=0.25

Fase (graus)

120
100

=0.5

80
=1

60
40
20
0
0

0.5

Figura 32: Fase

1.5
Razo de frequncias r

2.5

r.

do sistema forado em funo de

4.3.2 Ressonn ia em Sistemas om 6= 0


Dis ute-se agora, a determinao do valor de

para o aso amorte ido (

6= 0).

muito parti ular,


res. Logo, no gr o da Fig. 31 lo aliza-se a razo r
o valor rres = res /n . Utilizando a ondio de mximo do ganho
expresso da frequn ia de ressonn ia res atravs do seguinte:
p
p

rres = 1 2 2 ou res = n 1 2 2

O valor mximo do ganho

res

o orre para uma frequn ia de trabalho

denominada frequn ia de ressonn ia, ou


orrespondente tomando-se
em relao a

r,

al ula-se a

G
=0
r
Se

for igual ao valor de

res

dado a ima ento o sistema entra em ressonn ia. Note que a

funo do ganho possui um ponto de mximo apenas no intervalo


fator seja

>

real e o ganho

2/2 a expresso da frequn ia res

no possui mximo.

Note que as frequn ias natural

res

no se apli a, pois

res < a < n


res ,

o mximo valor do ganho


X0
1
= p

Xest max 2 1 2

2/2 0, 707.

Caso o

no seria mais um nmero

n , natural amorte ida a (a = n

satisfazem a seguinte relao

Na frequn ia de ressonn ia

0< <

1 2 ) e de ressonn ia

dado por:
(13)

O valor do ganho mximo pode ser utilizado numa determinao experimental da quantidade
de amorte imento presente no sistema. Por outro lado, se a quantidade de amorte imento for
onhe ida, pode-se realizar uma estimativa do mximo ganho.
37

Vibraes Me ni as

ATEN O!
res para sistemas COM amorte imento, ou seja, 6= 0,
1 2 2 , omo omentado a ima. Neste aso a amplitude de vibrao obtida para
frequn ia res possui um valor mximo (nito), dado em regime por (13), mas no

A frequn ia de ressonn ia

tende ao innito, omo a onte e no aso no-amorte ido.

4.3.3 Exemplo: Compressor sobre Viga


70kg, montado no meio
12mm, largura de 500mm e omprimento de 2500mm, que

No sistema representado na Figura 33, um ompressor de ar de massa


de uma pla a de ao om espessura de

est engastada nas duas extremidades. Durante a operao do ompressor, a pla a  a sujeita
a uma fora harmni a

F (t) = 50 cos(62, 832t).

En ontre a amplitude de vibrao da pla a.

A pla a pode ser modelada omo uma viga bi-engastada de seo

12 500mm.

O mdulo de

Figura 33: Compressor sobre viga bi-engastada.


elasti idade do ao

2, 05 105 N/mm2 .

Consultando a Tabela 2 obtm-se a rigidez equivalente

da viga bi-engastada exo:

k=
A frequn ia natural

192EI
= 1, 81 105 N/m,
L3

onde

I=

bh3
12

al ulada por

n =

k
= 50, 9rad/s
m

Assim,

r=

= 1, 23
n

X0 =

(F0 /k)
Xest
=
= 5, 27 104 m
2
1r
1 r2

4.4 Exer ios Propostos


a) Utilize a soluo total vista na seo 4.3 e tra e o gr o do sistema sem amorte imento om
k = 1800N/m, m = 2kg e que forado a vibrar por uma fora harmni a F (t) = 10 cos(28t).
x0 e v0 podem ser onsideradas nulas. Desenhe o gr o om pelo menos

As ondies ini iais

38

Vibraes Me ni as

20

perodos ompletos. Neste aso, qual o intervalo mnimo de tempo (resoluo) que deve ser

onsiderado para traar o gr o?

b) Com os mesmos dados do problema anterior, tra e o gr o quando F (t) = 10 cos(rest),
ou seja, quando a frequn ia de trabalho for igual a natural no-amorte ida. Desenvolva, tambm,
este traado om pelo menos

20

perodos.

) Derive a equao dinmi a e en ontre

a soluo de estado esta ionrio para movimentos

(t) em torno do ponto O, do sistema mostrado na gura a ima. Sao dados: k1 =


1000N/m, k2 = 500N/m, c1 = 100N s/m, c2 = 80N s/m, F0 = 15N , = 45rad/s, l = 0, 9m e
m = 4kg.
angulares

d) Derive a equao dinmi a e en ontre a soluo de estado esta ionrio na oordenada x(t)
F (t) = 35 cos(3t).
r = 0, 1m.

apontada no sistema da gura a ima. A fora externa apli ada

k1 = 100N/m, m = 2kg, J0 = 0, 32kgm2 , c = 5N s/m

So dados:

39

Vibraes Me ni as

5 CASOS DE EXCITA O HARMNICA


5.1 Vibrao Induzida por Os ilao de Base
O movimento de apoio, ou os ilao de base, atuante em sistemas suspensos por molas e amorte edores muito omum. Pode-se itar o aso da suspenso do automvel que re ebe ex itao
harmni a da superf ie do solo por meio das rodas. Outro aso, se refere s mquinas de pre iso que so montadas sobre elementos elsti os quando posi ionadas em pavimentos que os ilam
harmoni amente devido vibrao de outras mquinas.

A Figura 34 demonstra as foras resultantes que apare em no orpo livre

devido ao movi-

mento do apoio:

Figura 34: Vibrao devido ao movimento de base e DCL.

Efetuando a soma das foras apli adas ao orpo livre tem-se:

m
x + c(x y)
+ k(x y) = 0
Assume-se que o movimento da base seja harmni o, ento,

y(t) = Y0 cos(t)
Desenvolvendo a equao dinmi a, tem-se:

m
x + cx + kx = ky + cy
= kY0 cos(t) cY0 sin(t)
= F1 cos(t) + F2 sin(t)

Na equao a ima tem-se que os dois termos da direita se referem s foras induzidas na massa,
pela mola e pelo amorte edor. Assim, a equao dinmi a ex itada por duas foras harmni as
ujas amplitudes so

F1 = kY0

A soluo parti ular

xp

F2 = cY0 .

obtida da mesma forma omo apresentada no aptulo anterior,

porm, ao invs de uma soluo, tem-se duas solues parti ulares, ou seja,

x(1)
p (t) = p

(1

kY0
k
r 2 )2 +

(2r)2

cos(t 1 )

x(2)
p (t) = p

(1

cY0
k
r 2 )2 +

(1)

xp (t)

(2r)2

(2)

xp (t):

sin(t 1 )
40

Vibraes Me ni as
Simpli ando a soluo a ima, tem-se:

x(1)
p (t) = p

onde

(1

Y0
2
r )2 +

(2r)2

cos(t 1 )

x(2)
p (t) = p

2rY0

(1 r 2 )2 + (2r)2

a fase que o orre entre o deslo amento da base e os deslo amentos

sin(t 1 )
(1)

xp (t)

(2)

xp (t).

Esta fase o orre devido a presena de amorte imento no sistema ex itado harmoni amente e
al ulada por:

1 = arctan

c
k m 2

Pelo prin pio da superposio linear, o resultado nal para a soluo parti ular :

(2)
xp (t) = x(1)
p (t) + xp (t)
onde

xp (t) = Y0 p
A nova fase

se deve a

X0 / Y0

1 + (2r)2

(1 r 2 )2 + (2r)2
{z
}

X0 = Y0 p

X0

cos(t 1 2 )

X0

soma vetorial

amplitude da soluo parti ular

A razo

de

e a fase

(1)

xp (t)

(2)

xp (t),

que so funes ortogonais.

10 A

so:

1 + (2r)2

2 = arctan(2r)

(1 r 2 )2 + (2r)2

hamada de transmissibilidade de deslo amento e usada para des rever omo

o movimento da base transmitido para a massa em funo da frequn ia.

p
1 + (2r)2
X0
= Td = p
Y0
(1 r 2 )2 + (2r)2
O gr o da Fig.
de frequn ias).

35 apresenta a variao da transmissibilidade

Td

em funo de

espe  o.

Note que, para todas as urvas traadas no gr o, a transmissibilidade quando


sempre maior que

y(t)

(razo

Cada urva do gr o representa o omportamento da transmissibilidade em

funo de um fator de amorte imento

movimento

e indi a que o movimento

xp (t)

da massa

r <

est ampli ado em relao ao

que o originou na base.

Note que a ressonn ia, ou seja, os pontos de mximo da funo de Transmissibilidade

no so os mesmos da

Td

funo de ganho do aptulo anterior. Neste aso o valor da frequn ia

de ressonn ia en ontrado , (Rao 2008) p.111:

Td
=0
r
10

rres

1
=
2

qp

1 + 8 2 1

E, portanto, possuem fasores defasadaos de 90 ou /2 rad. Neste aso, as amplitudes das solues x(1)
p (t)
e
orrespondem aos atetos de um tringulo retngulo e a amplitude da soluo parti ular nal xp (t)
al ulada pela relao pitagri a da geometria plana.
(2)
xp (t)

41

Vibraes Me ni as

=0.1

Transmissibilidade: Td = X0 / Y0

2.5

=0.25

1.5
=0.5

=1

0.5

0
0

0.5

1.5
Razo de frequncias r

Figura 35: Transmissibilidade

Td

em funo de

2.5

r.

5.1.1 Exemplo: Ve ulo sobre Terreno A identado


A Figura 36 mostra um modelo simpli ado de um ve ulo motorizado que os ila na direo
verti al (1GL) enquanto move-se sobre uma estrada ondulada. A arro eria suspensa do ve ulo
tem massa de

1200kg

a amplitude

X0

400kN/m e
100km/h, determine

e o sistema de suspenso tem onstante equivalente de mola de

onstante de amorte imento de

20kN s/m.

Se a velo idade do ve ulo e de

do movimento da arro eria. Sabe-se que a superf ie da estrada varia segundo

uma senide om amplitude

Y0 = 0.05m

= 6m.

Figura 36: Ve ulo sobre terreno a identado.

42

Vibraes Me ni as
No modelo simpli ado de 1GL tem-se que o movimento verti al da arro eria ausado
pelo movimento das rodas do ve ulo. A ex itao harmni a, neste aso, apare e na forma do
deslo amento das rodas e se transforma em foras atuantes na arro eria por meio das molas e
amorte edores. A frequn ia natural do modelo :

n =

k
= 18, 3rad/s
m

O fator de amorte imento al ulado por:

c
= 0, 46
2mn

=
Se a velo idade

v=

=
t
T

100km/h,

T =

ento,

6
= 0, 216s
100/3, 6

O valor da transmissibilidade

Td =

Td

2
= 29rad/s
T

r=

= 1, 6
n

X0
= 0, 83
Y0

X0 = Y0 Td = 0, 0415m

5.2 Mquinas Rotativas om Desbalan eamento


muito omum a existn ia de mquinas om eixos rotativos. Por sua vez, pequenas irregularidades na distribuio de massas rotativas destes eixos, quando em movimento, podem ausar
vibraes devido ao desbalan eamento rotativo.

A Figura 37 apresenta um esquema do desbalan eamento rotativo de uma mquina.

Figura 37: Desbalan eamento rotativo.

A fora entrfuga de desbalan eamento

Fdesb (t)

obtida pela expresso:

Fdesb (t) = md e 2 cos(t)


| {z }
F0

43

Vibraes Me ni as
Na expresso a ima,
massa e

md

a massa rotativa de desbalan eamento,

a ex entri idade desta

a velo idade angular do sistema rotativo da mquina. A equao de movimento do

problema a ima, in luindo o amorte imento na suspenso da mquina, dada por:

m
x + cx + kx = md e 2 cos(t)
A soluo parti ular desta equao semelhante expresso apresentada na seo 4.3, ou seja,

xp (t) = X0 cos(t )
sendo para esta ltima:

X0 = p

md e 2 /k

= arctan

(1 r 2 )2 + (2r)2

2 r
1 r2

(14)

X0 em
k = 1N/m, n = 1rad/s,

Para analisar melhor este problema, foi traado um gr o espe i o da amplitude

r = / n , onforme a Figura 38. Neste gr o,


md = 0, 1kg, e = 0, 1m e os fatores de amorte imento indi ados na gura.

funo da razo

Como na expresso

da amplitude o numerador tambm depende da frequn ia de ex itao, o gr o se modi a em


relao ao apresentado na seo 4.3.

0.06

0.05
=0.1

Amplitude: X (m)

0.04

0.03
=0.25
0.02

=0.5

0.01
=1
0
0

0.5

1.5
2
2.5
Razo de frequncias r

3.5

Figura 38: Amplitude de vibrao de mquina om desbalan eamento rotativo.

O valor da frequn ia de ressonn ia da funo (14) ou, analogamente, do ganho

Grot =
al ulado avaliando-se o seguinte:

Grot
=0
r

Grot :

mX0
r2
=p
md e
(1 r 2 )2 + (2r)2

rres = p

1
1 2 2

>1
44

Vibraes Me ni as

5.3 Fora Transmitida ao Solo


Voltemos ao assunto tratado no aptulo anterior.

Pode-se al ular o valor da amplitude

FT onhe endo-se o mdulo da fora harmni a agindo sobre a massa


m, ou F0 . Neste aso, as duas amplitudes de fora rela ionam-se atravs da Transmissibilidade de
Fora Tf , (Rao 2008) p.321, dada pela mesma expresso da transmissibilidade de deslo amento
Td omo omentado anteriormente, ou seja:
p
1 + (2r)2
FT
Tf =
=p
(= Td )
F0
(1 r 2 )2 + (2r)2
de fora transmitida ao solo

onde

FT

o mdulo da fora transmitida ao solo, uja variao temporal

Fsolo (t) o orre de a ordo

om a seguinte expresso:

Fsolo (t) = FT cos(t 1 2 ),


(Rao 2008), p.321. Note que este resultado

no deve ser apli ado ao movimento devido a os ilao

de base dis utido anteriormente.

5.4 Exemplo: Desbalan eamento Rotativo de uma Turbina


m, que gira om velo idade angular
O, omo indi a a Fig. 39. O rotor
possui massa desbalan eada md lo alizada a uma distn ia e do entro do eixo de rotao. Podese, alternativamente, lo alizar o entro de massa M lo alizado a uma distn ia do entro
geomtri o O . O eixo fun iona omo mola de exo e este se deforma a medida que o rotor gira
om . Pontos notveis:
Seja um rotor (ou turbina) desbalan eado, de massa total

em torno do seu eixo, que passa pelo entro geomtri o

Ponto B :

Centro de Rotao ( entro dos man ais)

Ponto O:

Centro Geomtri o do rotor

Ponto M :

Centro de Massa do rotor

Deseja-se determinar o movimento de translao, medido pela oordenada


ao entro geomtri o do rotor em relao ao entro dos man ais

Substituindo a fora de desbalan eamento

Fdesb (t)

x, do ponto O

relativo

B.

na equao de movimento do sistema,

tem-se:

m
x + kx = md e 2 cos(t)
= m 2 cos(t)
Note que a expresso a ima pode ser es rita tanto em funo da massa de desbalan eamento
e da ex entri idade

omo em funo da massa total

posio do entro de massa

e da posio do entro de massa

md

pode ser al ulado apli ando-se sua denio:

m 0 + md e
md
=e
m
m

Na resoluo deste exemplo, ser utilizada a segunda forma.


45

Vibraes Me ni as

B=O

B=O

(a) Turbina em repouso.

(b) Turbina em movimento de rotao.


Figura 39: Turbina om desbalan eamento.

Resolvendo a equao de movimento a ima, om soluo

parti ular

xp (t) = X0 cos(t),

segue que

(k m 2 )X0 = m 2
Reagrupando a expresso a ima, tem-se

kX0 = m 2 ( + X0 )
ou, resolvendo para a amplitude de movimento

X0 =

(15)

X0 :

m 2
r 2
=
,
k m 2
1 r2

(16)
46

Vibraes Me ni as
onde

r = /n

e a frequn ia natural

determinada por

n =

k
m

Pode-se, a partir do lado direito da igualdade em (15), denir uma


mento uja amplitude medida em relao ao ponto

B.

nova fora de desbalan ea-

Logo, segue que

Fdesb (X0 ) = m 2 ( + X0 )
Pode-se plotar a urva para fora

Fdesb (X0 )

a ima e outra para a fora de mola

e obter uma soluo gr a do valor da amplitude

X0 ,

Fmola = kX0

dado em (16), pela interse o das duas

urvas, onforme (Nigro 1998).

Dependendo do valor do oe iente angular da reta obtida om o plote da fora

2
dado por m , a soluo

X0

ou interse o das duas urvas varia.

Fdesb (X0 ),

Existem quatro asos a

onsiderar, omo ilustra a Figs. 40:

< n :

a interse o das retas, ou soluo, o orre para valor

positivo de X0 ;

= n : as duas urvas so dadas por retas paralelas e no se en ontram, ex eto no innito. Logo,
X0 o que orresponde a uma ondio de ressonn ia para sistemas no-amorte idos.
Isto equivale a tomar r 1 na expresso (16) ou em dizer que a posio do ponto O tende
para ponto innitamente longe de B ;
> n :

a interse o das retas, ou soluo, o orre para valor

Fig.

32, que para

r > 1,

fora de desbalan eamento de


mesmo sentido da fora

n :

negativo de X0 .

Lembrando da

isto equivale a dizer que, a fase entre a soluo parti ular e a

F (t),

180 .

Como o segmento

o ponto

OM

deve sempre apontar para o

se deslo a para posio entre os pontos

O;

a reta que representa o desbalan eamento , no limite, verti al e a soluo d-se para

um valor onstante

Neste aso os pontos

gira em torno do entro de massa

oin idem e o entro geomtri o

om raio onstante

Fig. 40(d).

5.5 Exer ios Propostos


1) Uma maquina om massa m est apoiada sobre um onjunto de isoladores de borra ha xos
ao piso da fbri a. Devido a operao de outras mquinas vizinhas a esta, o piso possui um movi-

xA (t) = 1, 5 103 sin(30t). Determinar


m = 200kg, keq = 2000N m e = 0, 3.

mento os ilatrio dado por

x(t)

da mquina se

2)

Um ompressor de um ilindro possui massa de

borra ha omo mostrado abaixo.

100kg

a equao do deslo amento

e est instalado em suportes de

A rigidez e a onstante de amorte imento da borra ha so

106 N/m e 2000N s/m. Se o desbalan eamento do ompressor equivalente


a uma massa de 0, 1kg lo alizada no ponto A, determine a resposta do ompressor para uma
rotao da manivela de 3000rpm. Admitir r = 10cm.
respe tivamente

3) Uma mquina industrial om massa de 450kg suportada por molas uja deexo estti a
de

5mm.

vibrao a

Se a mquina possui um desbalan eamento de

900g mm,

determinar a amplitude de

1200rpm.
47

Vibraes Me ni as

F
Fmola
Fdesb

arctan(k)

X0
arctan(m 2 )

X0

(a) Condio < n .

F
Fdesb
Fmola

arctan(k)

arctan(m 2 ) = arctan(k)

X0

(b) Condio = n .

Fdesb
Fmola

X0

X0

( ) Condio > n .

Fdesb

F
Fmola

X0 =

x
arctan(m 2 ) =

B = M

X0 =

(d) Condio n .
Figura 40: Soluo gr a do omportamento do rotor em funo da frequn ia de trabalho

48

Vibraes Me ni as

4)

Se a mquina do exer io anterior for montada sobre um blo o de on reto de massa

1130kg

e, a rigidez das molas sob o blo o for aumentada de modo que a deexo estti a seja

mantida em

5)

5mm,

qual ser a nova amplitude do movimento?

Um motor eltri o montado onforme a gura abaixo. Sabendo que o rotor apresenta

desbalan eamento de

10.000g cm, k = 12.000N/m

mmot = 100kg,

pede-se:

a) Determinar a amplitude do movimento do motor quando o rotor opera a 820rpm.


b) Traar o gr o (X0 n) para n variando de 0 a 1000rpm.

49

Vibraes Me ni as

6 SISTEMAS DE 2 GRAUS DE LIBERDADE


Sistemas que requerem 2 ou mais oordenadas independentes para des rever o seu movimento
so denominados Sistemas de

Graus de Liberdade. Para se al ular o nmero de graus de

liberdade (GL) pode-se usar a seguinte regra:

Sistemas om 2 graus de liberdade (2GL) podem ser formulados e resolvidos por meio de
equaes diferen iais om 2 variveis de deslo amento, sendo uma para ada GL. Em diversos
sistemas, estas equaes esto a opladas, isto , ada equao envolve a utilizao de ambas
as variveis de deslo amento.

Se em ada deslo amento, uma soluo harmni a adotada,

as equaes dinmi as geram uma expresso que permite al ular as 2 frequn ias naturais do
sistema.

6.1 Vibrao Livre de Sistemas no-Amorte idos


11

Considere o sistema de duas massas da Fig. 41. Adotando a hiptese

x1 > x2 ,

por exemplo,

segue da apli ao da segunda Lei de Newton e dos diagramas de orpo livre para ada massa:

Massa
Massa

m1 : m1 x
1 = k1 x1 k2 (x1 x2 )
m2 : m2 x
2 = k3 x2 + k2 (x1 x2 )

Figura 41: Sistemas de dois graus de liberdade.


Rees revendo, tem-se:

m1 x
1 + (k1 + k2 )x1 = k2 x2
m2 x
2 + (k2 + k3 )x2 = k2 x1
Como o sistema vibra livremente, sem forante externa, a soluo do sistema de equaes de
movimento a ima forne e solues homogneas. Adota-se as seguintes solues homogneas

x1 (t) = X01 cos(t)

x2 (t) = X02 cos(t)

(17)

11

Artif io utilizado para fa ilitar a modelagem; no representa uma restrio do sistema, ou seja, no signi a
que verdadeira para todo instante de tempo.
50

Vibraes Me ni as
Derivando-se estas solues e substituindo nas equaes de movimento, segue:

m1 2 X01 + (k1 + k2 )X01 = k2 X02


2

m2 X02 + (k2 + k3 )X02 = k2 X01

(i)
(ii)

Atravs de manipulao algbri a, em seguida, vem:

de

de

(i)

(ii)

X02
(k1 + k2 ) m1 2
=
X01
k2
X02
k2
=
X01
(k2 + k3 ) m2 2

Igualando as duas expresses a ima e multipli ando o resultado em ruz, obtm-se a seguinte
equao bi-quadrada (do quarto grau):

(m1 m2 ) 4 [m2 (k1 + k2 ) + m1 (k2 + k3 )] 2 + (k1 + k2 )(k2 + k3 ) k22 = 0


| {z
} |
{z
}
|
{z
}
a

Esta denominada de

(18)

equao ara tersti a e forne e as frequn ias naturais do sistema de dois

graus de liberdade. Note que os oe ientes da equao a ima so os oe ientes de uma equao
do segundo grau abaixo:

ay 2 + by + c = 0,

y = 2

onde

ujas duas solues so determinadas pela frmula de Bhskara:

y1 , y2 =

b2 4ac
2a

Resolvendo a equao ara tersti a a ima e utilizando a relao


apenas o valor positivo de

= y,

modos de vibrar

Denomina-se de

obtm-se as duas frequn ias

y = 2 , onde aproveita-se
12
naturais 1 e 2 .

a relao de amplitudes do movimento das massas ompo-

nentes do sistema. Pode-se al ular estes modos, ou relaes de amplitude, substituindo-se as

1 e 2 nas expresses (i) ou (ii) a ima. Dene-se 1 omo a frequn ia


< 2 ) e que representar a frequn ia do primeiro modo. Portanto, tem-se:


(1)
(2)
X02
(k1 + k2 ) m1 12
X02
(k1 + k2 ) m1 22
=
e
=


(1)
(2)
k2
k2
X
X

frequn ias naturais

de

menor valor (1

01

Exemplo:

01

Com relao ao sistema massa-mola da gura abaixo, en ontrar as frequn ias

naturais e modos de vibrao, sabendo que o sistema move-se somente na verti al.

x1 e x2 a partir das
m1 e m2 , respe tivamente, pode-se obter as equaes de
para k1 = k2 = k3 = 1000N/m. As equaes de movimento

Assume-se soluo harmni a para a vibrao livre. Se forem medidos


posies de equilbrio estti o das massas
movimento e as respe tivas solues
so:

m1 x
1 + 2kx1 = kx2
m2 x
2 + 2kx2 = kx1

5
x1 + 2000x1 = 1000x2
10
x2 + 2000x2 = 1000x1
51

Vibraes Me ni as

Assume-se solues harmni as e substituindo-se nas equaes om algumas manipulaes algbri as, obtm-se:

50 4 30 103 2 + 30 105 = 0
Cujas solues so:

1 = 11, 26rad/s

2 = 21, 75rad/s

As relaes de amplitude so dadas por:


(1)
X02

(1)
X
01

2000 512
=
= +1, 37
1000


(2)
X02

(2)
X
01

2000 522
= 0, 37
1000

Os modos de vibrao, em geral, no so observados isoladamente. Dependendo das ondies


ini iais prioriza-se um ou outro modo, tornando-o mais evidente em relao ao outro modo. Em
geral, os dois modos esto ombinados na soluo homognea da equao dinmi a. As solues
homogneas das duas massas, ontendo informao sobre os dois modos de vibrar, so dadas por:

onde

1 , 2

(1)

(2)

(1)

(2)

x1 (t) = X01 cos(1 t 1 ) + X01 cos(2 t 2 )

(19)

x2 (t) = X02 cos(1 t 1 ) + X02 cos(2 t 2 )

(20)

so as fases das solues obtidas e so determinadas em funo das ondies ini iais

das duas massas.

Se o sistema fosse

forado

a obteno da soluo total seria atravs da soma das solues

homognea e parti ular, veja seo 6.4.

12

Note que frequn ia negativa = y no possui sentido fsi o.


52

Vibraes Me ni as

(a) Primeiro Modo de vibrar: em fase.

(b) Segundo Modo de vibrar: oposio de fase.


Figura 42: Modos de vibrar de sistema de 2GL.

6.1.1 Sistemas Tor ionais


Considere um sistema tor ional de dois dis os, onforme a Figura 43. Os 3 segmentos do eixo
tm onstantes de mola rota ionais

kt1 , kt2 , kt3 .

Os dis os possuem momentos de inr ia

Para a anlise de vibrao livre do sistema temos, adotando hiptese

2 > 1 ,

J1 , J2 .

por exemplo:

J1 1 + (kt1 + kt2 )1 = kt2 2


J2 2 + (kt2 + kt3 )2 = kt2 1
A anlise apresentada anteriormente pode ser apli ada aos sistemas tor ionais om as devidas
substituies.
53

Vibraes Me ni as

Figura 43: Sistema de dois graus de liberdade tor ional.

Exemplo:

A gura ao lado indi a um sistema tor ional. En ontrar as frequn ias naturais

J1 = J0 , J2 = 2J0 e kt1 = kt2 = kt . Considerar para o l ulo


kt = 935N m. Assume-se soluo harmni a para a vibrao livre. As

e modos de vibrao onsiderando


que:

J0 =

1, 5kgm2 e

equaes diferen iais do movimento reduzem-se a:

J 1 + 2kt 1 = kt 2
2J 2 + kt 2 = kt 1
Rearranjando e substituindo a solues harmni as:

1 (t) = 01 cos(t)

2 (t) = 02 cos(t)

nas equaes de movimento, gera-se a equao ara tersti a

2J02 4 (5J0 kt ) 2 + kt2 = 0


e a soluo forne e as frequn ias naturais:

1 = 11, 7rad/s

2 = 37, 7rad/s
54

Vibraes Me ni as
As relaes de amplitude so dadas por:


(1)
02

(1)

01 1

2kt J0 12
=
= +1, 78
kt


(2)
02

(2)

01 2

2kt J0 22
= 0, 28
kt

6.2 A oplamento de Coordenadas


Um sistema om

GL requer

oordenadas independentes para des rever sua ongurao

e normalmente estas oordenadas so quantidades geometri amente independentes da posio


de equilbrio do orpo em vibrao. Por outro lado possvel sele ionar um outro onjunto de

oordenadas a m de des rever a ongurao do sistema. Cada um destes onjuntos de

oordenadas denominado oordenadas generalizadas. A Figura 44 mostra o modelo simpli ado

Figura 44: Torno me ni o omo sistema

pit h-boun e.

de um torno me ni o, uja base suportada por molas nas extremidades. Este modelo dado
por um orpo rgido de massa total

e momento de inr ia

J0

em torno de seu entro de

gravidade. Para este sistema om 2 graus de liberdade, qualquer um dos seguintes onjuntos de

Figura 45: Sistemas de oordenadas do sistema

pit h-boun e.

oordenadas pode ser utilizado omo variveis para a des rio do movimento:

1. Deexes

x1 (t)

x2 (t)

nas duas extremidades da base

AB
55

Vibraes Me ni as
2. Deexo

x(t)

3. Deexo

x1 (t)

(t)

do entro de gravidade e rotao


da extremidade

No aso 2 a ima, usando

e rotao

(t)

x(t) e (t) omo variveis de deslo amento e onforme a Fig.

45, tem-se:

m
x = k1 (x l1 ) k2 (x + l2 )
J0 = k1 (x l1 )l1 k2 (x + l2 )l2

Sugesto:

Tente realizar a modelagem do sistema a ima om outras orientaes positivas

para as oordenadas

Qual a inun ia da denio do sentido positivo das oordenadas

na modelagem?

6.3 Equaes Matri iais


As equaes diferen iais apresentadas na seo 6.1 podem ser representadas por uma equao
matri ial.

Em sistemas de 2 ou mais graus de liberdade, rees rever um onjunto de vrias

equaes de movimento na forma matri ial auxilia na sua soluo.

Para o exemplo itado na

seo 6.1 pode-se es rever as equaes dinmi as:

m1 x
1 + (k1 + k2 )x1 = k2 x2
m2 x
2 + (k2 + k3 )x2 = k2 x1
x1 e x2 , a forma matri ial

  
   
m1 0
x
1
k1 + k2
k2
x1
0
+
=
0 m2 x
2
k2
k2 + k3 x2
0

Denindo-se um vetor ontendo as oordenadas

Pode-se denir as matrizes de massa



m1 0
M=
0 m2

e de rigidez
e

 a:

por:



k1 + k2
k2
K=
k2
k2 + k3

Note que as matrizes de massa e de rigidez a ima so simtri as. A equao matri ial representa
um sistema elasti amente a oplado, ou seja, no se pode resolve-la omo se fossem dois sistemas
de 1GL independentes. Substituindo-se as solues harmni as para

x1

x2 ,

dadas por (17), na

equao matri ial, tem-se:


 

 
 
m1 0
X1
k1 + k2
k2
X1
0

cos(t) +
cos(t) =
0
0 m2 X2
k2
k2 + k3 X2
2

Ou ainda,


 
 
k1 + k2 2 m1
k2
X1
0
cos(t) =
2
k2
k2 + k3 m2 X2
0

X1
m1 e m2 so nulos,
K 2 M . Para que no

Observe que no podemos resolver a equao a ima, isolando o vetor ontendo as amplitudes
e

X2 ,

pois neste aso a soluo indi aria que os deslo amentos das massas

ou seja, um sistema estti o. Logo, no devemos inverter a matriz


exista inversa o determinante desta matriz deve ser igual a zero:

det




k1 + k2 2 m1
k2
= det K 2 M = 0
2
k2
k2 + k3 m2

Este determinante da matriz representa a mesma equao ara tersti a do sistema de 2GL dada
pela expresso (18) e permite al ular as 2 frequn ias naturais

do sistema.
56

Vibraes Me ni as

6.4 Vibrao Forada de Sistemas no-Amorte idos


Para sistemas submetidos a foras externas pode-se inverter a matriz


K 2M

a ima para

al ular a amplitude das massas, pois neste aso no obtm-se a soluo identi amente nula, ou
soluo trivial, o que indi aria que as massas do sistema en ontram-se em repouso.

Admite-se que duas foras externas


possuem mesma frequn ia

F1 (t), F2 (t),

apli adas nas massas

2,

respe tivamente,

e esto em fase, ou seja:

F1 (t) = F01 cos(t)


F2 (t) = F02 cos(t)
Como o sistema forado, a soluo total de ada massa obtida pela soma de uma omponente
homognea, dis utida anteriormente e dada pelas expresses (19)-(20), om uma omponente
parti ular. Adotando-se as solues parti ulares

xp1

xp2

para as massas

1 e 2,

respe tivamente,

tem-se:

xp1 (t) = Xp1 cos(t)


xp2 (t) = Xp2 cos(t)
Neste aso obtm-se as amplitudes

13
expresso :

Xp1
Xp2

Xp1

Xp2

das solues parti ulares atravs da seguinte

 
1 F01
= K 2M
F02

 
1
k2 + k3 m2 2
F01
k2
=
k2
k1 + k2 m1 2 F02
det(K 2 M)

Aps a obteno das solues parti ulares a ima, a soluo total determinada somando-se
e

xp2

xp1

om as solues homogneas ( ompletas) das expresses (19)-(20).

A expresso a ima representa o


vibrao

Xp1

Xp2

ATEN O!
pro edimento orreto

para obter as amplitudes de

de um sistema de 2GL submetido a uma fora ou a duas foras

No se deve, em hiptese alguma, utilizar as expresses do aptulo


4 para este m.
externas.

13

Lembrando a operao de inverso de uma matriz 2 2 genri a:


A=

a
c

b
d

A1 =


1
d
det A c

b
a


57

Vibraes Me ni as

6.5 Exer ios Propostos


1) Determinar as frequn ias dos movimentos angular (pit h) e verti al (boun e) e as lo alizaes
dos entros de os ilao (ns) de um automvel om as seguintes ara tersti as:

1000kg;

massa

distn ia entre eixo dianteiro e o CG: l1

distn ia entre eixo traseiro e o CG: l2

onstante da mola dianteira

onstante da mola traseira

raio de girao

0.9m

JCG = mr 2

= 1m

= 1, 5m

k1 = 18kN/m

k2 = 22kN/m

2) Determinar as frequn ias naturais do onjunto pendular abaixo.

0, 7m; a = 0, 4m; k = 1000N/m; I1,2 = ml2 .

m1 = 1kg; m2 = 2kg; l =

58

Vibraes Me ni as

7 ABSORVEDOR DINMICO
Uma maneira de proteger equipamentos de eventuais distrbios devido a foras harmni as om
frequn ia onstante por meio do

absorvedor dinmi o de vibrao.

Este onsiste de um segundo

sistema massa-mola adi ionado ao sistema original, omo indi a a Fig. 46, ujo movimento de
vibrao deseja-se minimizar.

Os valores de massa

mA

kA do absorvedor adi ionado


m seja mnimo. Isto indi ado

e rigidez

so es olhidos para que o movimento resultante da mesa (massa)

espe ialmente quando o sistema original est submetido a uma fora harmni a om frequn ia

prxima da frequn ia de ressonn ia. A massa do absorvedor, entretanto, ter um movimento

substan ial.

cos

Figura 46: Absorvedor dinmi o adi ionado a massa

As equaes dinmi as para a mesa

resultando em sistema de 2GL.

om o absorvedor de vibrao na forma matri ial,

omo apresentado na seo 6.3, so:


  
  

m 0
x

k + kA kA
x
F0 cos(t)
+
=
0 mA x
A
kA
kA
xA
0

(21)

Note que este sistema de 2GL. Para a soluo de estado esta ionrio onsidera-se que os

m e da massa do absorvedor mA tm a mesma frequn ia da


F (t). Assim, as solues parti ulares14 para os deslo amentos so:

movimentos da massa da mesa


fora de ex itao harmni a

x(t) = X0 cos(t)
xA (t) = X0A cos(t)
Observe que as expresses a ima so desenvolvidas na Seo 6.4 para deslo amento

e quando a fora

14

F2 (t)

x1

da mesa

nula. A substituio destas solues na equao matri ial (21) gera

Sugere-se onsultar o aptulo anterior para uma dis usso sobre a soluo homognea de sistemas de 2GL.
59

Vibraes Me ni as
a seguinte equao algbri a abaixo:




 
k + kA 2 m
kA
X0
F0
cos(t)
=
cos(t)
kA
kA 2 mA X0A
0
Aps o an elamento da funo harmni a
inverso da matriz

cos(t),

as amplitudes

(K 2 M):


X0
X0A

X0

X0A

so obtidas aps a


1  
k + kA 2 m
F0
kA
=
kA
kA 2 mA
0

Revisando a operao de inverso de uma matriz



a b
A=
c d

22
1

genri a, tem-se:



1
d b
=
det A c a

Logo, aps substituio, segue

X0
X0A


 
1
kA 2 mA
kA
F0
=
2
2
2
2
kA
k + kA m
0
(k + kA m)(kA mA ) kA

e, realizando a multipli ao matri ial a ima, as amplitudes

X0 =

(kA 2 mA )F0
2
(k + kA 2 m)(kA 2 mA ) kA

Note que para anular a amplitude

X0

X0A =

X0

(k + kA

da mesa, pode-se es olher

kA 2 mA = 0

X0A

so dadas por:

kA F0
2
m)(kA

kA

mA

2
2 mA ) kA

de forma que:

kA = 2 mA

ou

(22)

(23)

Se o absorvedor de vibrao es olhido para satisfazer a equao a ima, o movimento de estado


esta ionrio da mesa nulo (X0

= 0).

Desta forma, a amplitude

X0A

do deslo amento em estado

esta ionrio do absorvedor :

X0A =

kA F0
F0
=
2
2
kA
(k + kA m)(0) kA

xA (t) =

F0
cos(t)
kA

A espe i ao da massa e rigidez do absorvedor dinmi o pode ser realizada de a ordo om


uma das seguintes estratgias de projeto.

7.1 Estratgia de Projeto 1


1. Quando a frequn ia de trabalho

induz a mesa

m a entrar em ressonn ia tem-se = n .


m na frequn ia natural n ;

Es olhe-se anular a amplitude de vibrao da massa

mA
1% < < 5%);

2. Adota-se a massa do absorvedor

(tipi amente

3. Utilizando (23) e lembrando que

2 =

omo uma frao da massa da mesa:

n2 = k/m,

kA
k
=
= n2
mA
m

mA = m, onde

hega-se a

kA = k

60

Vibraes Me ni as

7.2 Estratgia de Projeto 2


1. Es olhe-se anular a amplitude da massa
trabalho

tem-se

na frequn ia

n .

Logo, para a frequn ia de

= n ;
X0A ,

2. Espe i a-se a mxima amplitude de os ilao da massa do absorvedor, dado por


omo uma restrio de projeto e obtm-se

kA :
F0
X0A

kA =
3. Utilizando (23), hega-se a

kA
k
= n2
=
mA
m

2 =

mA = m

7.3 Exemplo
Determinar a faixa de frequn ia em que ompensador a adio de um absorvedor de vibrao

m = 250kg

sob uma mesa que alo ar um dispositivo de pre iso. Considere que a mesa possui

keq = 100000N/m. O dispositivo de pre iso possui um motor de rotao


F0 = 5N sobre a mesa em frequn ia prxima frequn ia de
da mesma. Como sugesto, o absorvedor deve ter no mximo 1% da massa da mesa.

e os seus ps possuem

que gera uma fora de amplitude


ressonn ia

Para resolver este problema sugere-se desenhar os gr os da amplitude


original (sem absorvedor) e da amplitude
da frequn ia. A amplitude
a zero. A amplitude

X0 ,

X0orig

X0

da massa

m do sistema

X0orig

do sistema

om absorvedor, em funo

foi apresentada na expresso (12) do ap. 4, fazendo

tender

do sistema om absorvedor, utilizada foi apresentada na expresso (22)

e avaliada om a operao mdulo. O gr o destas amplitudes ilustrado na Fig. 47(a).


3

x 10

1
X (): mesa

Funes de ganho: X (m)

0.7

Funes de ganho: X0 (m)

X (): mesa + abs.

X (): mesa + abs.

0.8

0.6
0.5
0.4
0.3

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3

0.2

0.2

0.1

0.1

0
15

20
25
frequncia (rad/s)

30

0
18.5

(a) Amplitudes X0orig e X0 .


Figura 47: Amplitude da massa do sistema original
de vibrao

X (): mesa

0.9

0.9

x 10

X0 ,

em funo de

19

19.5
20
20.5
frequncia (rad/s)

21

21.5

(b) Ampliao da interse o.

X0orig

e da sua modi ao om absorvedor

Pelo gr o, onstata-se que a faixa de frequn ias soli itada

19, 3 < < 20, 7rad/s.


61

Vibraes Me ni as

7.4 Exer ios Propostos


1) Um
igual a

equipamento de ar ondi ionado instalado em uma fbri a tem frequn ia de ex itao

15Hz .

Aps a montagem do mesmo e in io de operao, foi dete tado que o orre

ressonn ia do mesmo. O equipamento est humbado em uma viga bi-engastada de on reto


que tem frequn ia natural de mesmo valor frequn ia de operao. Um engenheiro a redita que
um absorvedor de vibrao seja a melhor soluo. Espe i ar uma onstante de mola equivalente
para o absorvedor de vibrao uja massa seja de

10kg.

2) No sistema tor ional do exemplo 2, da seo 6.1.1, foi determinado as frequn ias naturais
do onjunto. Se um momento tor ional de valor

5N m

om frequn ia

25rad/s

apli ado sobre

o dis o 2 (J2 ), determinar as amplitudes angulares de vibrao dos dis os 1 e 2.

Utilizar o

pro edimento indi ado na seo 6.3 para equa ionar as matrizes e depois apli ar o vetor de
momentos externos de forma semelhante ao desenvolvido na seo 7.1.

62

Vibraes Me ni as

A APNDICE: REVIS O
A.1 Soluo de Equao Diferen ial
Equaes diferen iais ordinrias (EDO) so utilizadas para modelar o movimento de vibrao.
EDO utilizadas para modelar a dinmi a de um sistema so tambm hamadas de:

Equao de movimento

Equao dinmi a

Considere a seguinte equao que modela o sistema massa-mola:

m
x(t) + kx(t) = 0
Observe que esta uma equao om as seguintes ara tersti as:

Equao diferen ial linear em

x(t);

Eq. de segunda ordem em

ordinria: envolve apenas derivadas de

homognea: no possui termos independentes de

parmetros onstantes:

x(t);

m, k

x(t);
x

ou suas derivadas;

so onstantes.

Soluo da EDO: uma funo temporal. Como en ontrar a sua soluo?

Poderamos integr-la.

Ou podemos estimar (ou  hutar) uma soluo dada por uma funo trigonomtri a, e veri ar se ela satisfaz a equao diferen ial. Es olhe-se:

x(t) = A cos(t )
Para veri ar se ela de fato representa uma soluo basta substituir esta funo da EDO. Es olhese a primeira soluo:

x(t) = A cos(t )

x(t)

= A sin(t )

x
(t) = A 2 cos(t ) = 2 x(t)
Se substituirmos a soluo

x(t),

e a derivada segunda orrespondente

x
(t),

na EDO, tem-se:

m 2 x(t) + kx(t) = 0

(m 2 + k)x(t) = 0
m 2 + k = 0

2 = k/m
63

Vibraes Me ni as
ou seja, para esta soluo satisfaa a EDO ne essrio ter:

=
Analogamente poderamos empregar

k
m

x(t) = A sin(t )

omo soluo e veri ar sua vali-

dade om a EDO. Note que as duas solues omentadas a ima possuem duas onstantes no
onhe idas.

Analogamente, poderamos resolver a EDO por um vetor girante, por um fasor dado por:

z(t) = C exp(t) = Cet


z(t)
= Cet
z(t) = C2 et
onde

C.

A.2 Nmeros Complexos


Um nmero omplexo a omposio de dois nmeros reais de a ordo om uma estrutura parti ular. Quando espe i a-se um nmero omplexo, so espe i ados ou dados, na realidade, dois
nmeros reais:

z = a + ib C,
Chama-se

a, a parte real, e b, a parte imaginria.

a, b R

O nmero

i denominado a unidade imaginria.

Em smbolos, os nmeros a ima so representados por:

Re(z) = a,

Im(z) = b
i2 = 1

Portanto, ne essitam-se de dois nmeros para espe i ar um nmero omplexo.

Pode-se, por-

tanto, lo alizar um nmero omplexo no plano artesiano, uma vez que os nmeros
independentes. Em geral, lo aliza-se a parte real
imaginria

b,

a, b

so

no eixo das abs issas (horizontal) e a parte

no eixo das ordenadas (verti al). Note que, um nmero omplexo

pode represen-

Figura 48: Nmeros Complexos.


tar um

vetor

z = z.

Isto motiva uma nova parametrizao do nmero omplexo

z.

Pode-se,
64

Vibraes Me ni as
portanto, representar um nmero omplexo om notao

polar.

A representao polar, assim

omo a artesiana a ima, pre isa de dois nmeros independentes. Neste aso, os dois nmeros
so dados pelo

mdulo (ou magnitude) |z| e a fase z.

O mdulo o omprimento do vetor que

indi a intensidade do vetor e a fase, um deslo amento angular em relao a direo de refern ia.
Esta refern ia es olhida omo o eixo das abs issas, Fig.

48.

Note que o mdulo e fase so

oordenadas independentes.

O mdulo do vetor

pode ser obtido apli ando-se o Teorema de Pitgoras:

A = |z| =
A fase o ngulo que o vetor

a2 + b2

determina om o eixo das abs issas. Logo,

 
b
= z = arctan
a
Pode-se obter o mdulo de outra maneira. Dene-se por

o nmero omplexo onjugado de

omo

z = a ib
O mdulo pode ser obtido pela raiz da multipli ao dos

A = |z| =

zz =

nmeros

a2 + b2

Pode-se voltar a representar um nmero omplexo na forma artesiana a partir da forma polar.
Para isto, basta fazer

a = A cos()
b = A sin()
o que orresponde a uma projeo do vetor em ambos os eixos artesianos. Da expresso a ima
pode-se es rever que

z = a + ib
= A cos() + iA sin() = A(cos() + i sin()) = Aei
onde a identidade de Euler dada por

ei = cos() + i sin()
Note que

ei0 = 1
ei = 1
Ou seja,

ei

ei 2 = i
ei

3
2

= i

um nmero omplexo de mdulo unitrio, pois se tomarmos a multipli ao om

o seu omplexo onjugado, tem-se

ei ei = cos2 () + sin2 () = 1
Representa-se o vetor

por

z = |z|ei
65

Vibraes Me ni as
A multipli ao de um nmero omplexo, ou analogamente o vetor, por
do vetor de

90 .

Por exemplo: seja o vetor

15

i,

equivale a rotao

a ima

z = zi = |z|(cos() + i sin())i = |z|(i cos() sin()) = |z|( sin() + i cos())


Outra maneira de ver isto tomando

z = |z|ei i = |z|ei ei 2 = |z|ei(+ 2 ) = sin() + i cos()


Onde apare em? Em geral, apare em nos seguintes asos:

na raiz quadrada de um nmero negativo

na representao de um

fasor (vetor em rotao)

Refern ias
Hibbler, R. C. (2011).
Nigro, F. (1998).

Dinmi a: Me ni a para Engenharia, 12 edn, Pearson.

Notas de Aula de Vibraes Me ni as,

Es ola Polit ni a da Univ. de So

Paulo.
Nussenzveig, H. M. (1996).
Rao, S. (2008).

Curso de Fsi a Bsi a,

Vibraes Me ni as,

Vol. 2, Blu her.

4 edn, Pearson Edu ation do Brasil.

15

Pode-se rota ionar um vetor de um ngulo qualquer tomando-se a multipli ao dos nmeros omplexos
orrespondentes ao vetor e identidade de Euler :

zei = A(cos() + i sin())(cos( ) + i sin( ))


= A(cos() cos( ) sin() sin( ) + i sin() cos( ) + i sin( ) cos())
= A(cos( + ) + i sin( + ))
= Aei(+

66