Universidade Federal de Campina Grande - UFCG

Centro de Ciências e Tecnologia - CCT

Unidade Acadêmica de Engenharia Mecânica - UAEM

CINEMÁTICA DAS MÁQUINAS

Prof. Fernando Almeida

Aula 6 – parte 1:
tipos de mecanismos

Campina Grande, Paraíba

07/07/2021
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CINEMÁTICA DAS MÁQUINAS Fundamentos da Cinemática

1 – Mecanismos de quatro barras

1.1. Modelos analíticos e configurações
Um dos mecanismos mais simples e de aplicação variada em máquinas e
equipamentos é o mecanismo de quatro barras ou quadrilátero articulado,
conforme ilustrado na figura abaixo.

 Se a peça 2 (manivela) gira, o mecanismo transforma movimento de rotação em

movimento de oscilação.
 Se a manivela oscila, o mecanismo então multiplica o movimento de oscilação, através da
peça 3 (biela).
 Ponto morto – B’ (colinearidade de dois elos móveis).

1 – Suporte
2 – Manivela
3 – Biela
4 – Balancim

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1 – Mecanismos de quatro barras

 Ângulo de transmissão (γ)

Uma equação para o ângulo de

transmissão pode ser deduzida
aplicando a lei dos cosenos aos
triângulos semelhantes AO2O4 e ABO4.

z 2  r12  r22  2r1 r2 cos 2

z 2  r32  r42  2r3 r4 cos 

Igualando-se as duas equações, obtém-se:

r12  r22  r32  r42  2r1 r2 cos 2

cos  
 2r3 r4

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1 – Mecanismos de quatro barras

 Ângulo de transmissão (γ)

Recomendação:

 Ângulo de transmissão máximo (γ’’) < 140º

 Ângulo de transmissão mínimo (γ’) > 40º

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1 – Mecanismos de quatro barras Mecanismo de manivela dupla

Peças 2 e 4 tem o mesmo movimento
 Configurações de montagem de rotação.

Mecanismo de manivela-balancim
Mecanismo cruzado
Peças 2 e 4 giram em sentidos opostos.

Mecanismo de manivela dupla

Se peça 2 girar com rotação constante, a
peça 4 terá velocidade angular variável

Mecanismo de balancim duplo

Peça 1 (maior) é fixa
Peça 4 é um cursor. Peça 3 (menor) é oposta

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1 – Mecanismos de quatro barras

 Lei de Grashoff

A Lei de Grashoff é aplicada verificando-se a relação: 𝑠 + 𝑙 ≤ 𝑝 + 𝑞

onde:
s - menor peça
l - maior peça 2. Mecanismo manivela-dupla
p e q - peças intermediárias quando a menor peça for a fixa (fig. c);
Determina-se como o mecanismo irá operar

1. Mecanismo manivela-balancim
quando a menor peça for a manivela
e qualquer das peças adjacentes for
a peça fixa (fig. a)

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1 – Mecanismos de quatro barras

 Lei de Grashoff

A Lei de Grashoff é aplicada verificando-se a relação: 𝑠 + 𝑙 ≤ 𝑝 + 𝑞

onde:
s - menor peça
l - maior peça
p e q - peças intermediárias

Determina-se como o mecanismo irá operar

3. Mecanismo balancim duplo

quando a peça oposta à menor
for a peça fixa.

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2 – Mecanismos de retorno rápido

 Mecanismo de plaina limadora
São usados em máquinas operatrizes para lhes dar um curso de corte lento e um retorno
rápido para uma dada velocidade angular da manivela motriz.

No projeto de mecanismos de retorno rápido, a razão entre os ângulos descritos pela

manivela durante o curso de corte e o de retorno é a razão de tempos (α/β).

α – ângulo descrito pela

manivela durante o curso
de corte

β – ângulo correspondente
ao curso de retorno

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2 – Mecanismos de retorno rápido

 Mecanismo de plaina limadora

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2 – Mecanismos de retorno rápido

 Mecanismo de manivela dupla e cursor
É derivado do mecanismo de quatro barras conforme a figura abaixo.
Para uma velocidade angular constante da peça 2 (SAH), a peça 4 girará com velocidade
angular variável.
O cursor 6 se deslocará no sentido da direita com velocidade quase constante durante a
maior parte do avanço lento e retornará de forma rápida.

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2 – Mecanismos de retorno rápido

 Mecanismo de Whitworth
É uma variação da primeira inversão do mecanismo cursor-manivela em que a manivela
é a peça fixa.
A figura abaixo mostra o mecanismo onde as peças 2 e 4 fazem voltas completas.

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3 – Mecanismos de alavanca articulada

 Mecanismo de prensa horizontal
Este mecanismo tem muitas aplicações onde se
necessita vencer uma grande resistência com uma
pequena força motriz, como no caso das prensas
mecânicas.
A figura mostra um esboço onde as peças 4 e 5 têm
o mesmo comprimento.

À medida que os ângulos  diminuem e estas se

tornam quase alinhadas, a força F necessária para
vencer uma dada resistência P decresce conforme a
relação:

F P  2 tg
Supondo : F  10 N e   15o
F 10
Então : P  
2  tg 2  0,268
P  18,66 N

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4 – Bibliografia

 MABIE, H. H.; OCVIRK, F. W. Mecanismos. Rio de Janeiro: Livros

Técnicos e Científicos Editora S.A., v.1, 1980.

 NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. Rio de

Janeiro: McGraw-Hill, 2010.

 SILVA, A. A. Apostila de Curso: Notas de Aulas de Mecanismos.

Campina Grande: UFCG/UAEM, 2012.

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