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Fundamentos da Vibração
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Deslocamento Linear
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As molas podem ser lineares ou não-lineares.
SISTEMA MOLA TORCIONAL
Molas Lineares - obedecem à Lei de Hooke, ou seja,
Opõe-se ao deslocamento relativo angular. O deslocamento apresentam uma deformação proporcional ao
relativo angular, provoca na mola um torque de restauração carregamento que sofrem.
e uma energia potencial elástica. Molas Não-Lineares - não apresentam tais
características.
O coeficiente de rigidez de uma mola seja ela linear ou
não linear é determinado através da seguinte equação:
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Em sistemas lineares o coeficiente de rigidez é constante Um sistema mecânico contém componentes de inércia, de
e em sistemas não-linear ele varia com a intensidade da rigidez e amortecimento.
força, ou do torque, aplicado. COMPONENTES DE INÉRCIA - têm energia cinética quando o
sistema está em movimento. A energia cinética de um corpo
Mola Linear rígido* em movimento é:
Força ou Torque
Mola Linear
onde:
v a velocidade do centro de massa do corpo
ω a velocidade angular do eixo perpendicular ao plano de movimento,
m é a massa do corpo
I é o momento de inércia de massa paralelo ao eixo de rotação que
atravessa o centro de massa.
Deslocamento linear
ou angular Nota: Corpo rígido é um corpo onde as suas dimensões devem ser consideradas na
análise dinâmica e, assim, o momento de inércia deve ser levado em conta.
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COMPONENTE DE RIGIDEZ (uma mola linear) - tem uma COMPONENTE DE AMORTECIMENTO:
relação força-deslocamento conforme a equação abaixo
Medir experimentalmente massa e rigidez não é tão difícil,
agora medir amortecimento pode ser um enorme desafio, pois
os sistemas mecânicos podem dissipar energia de formas
diferentes.
onde:
F é a força aplicada O mais comum é considerar um modelo de amortecedor com
amortecimento viscoso. Um componente linear de
x é a mudança do comprimento amortecimento viscoso tem uma relação força-velocidade da
k é o coeficiente de rigidez forma:
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De acordo com a força de excitação que age em um
sistema mecânico as respostas de vibração podem ter
características diferentes.
A seguir os tipos de excitação mais comuns:
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FORÇA ALEATÓRIA: São forças de excitação que não
FORÇA TRANSITÓRIA: Excitação caracterizada por uma descrevem um padrão determinístico que possa ser definido
liberação de energia grande em um intervalo curto de tempo. por uma equação. Para tratar sistemas excitados por forças
Inúmeros exemplos descrevem este tipo de força: explosão, aleatórias é necessário utilizar métodos estatísticos.
impacto, etc. A figura ilustra graficamente este tipo de excitação.
Fenômenos
aeroelásticos são
exemplos de
sistemas excitados
por forças
aleatórias, como
forças em asas de
aviões, ventos em
colunas de pontes,
etc. A figura ilustra
um sinal típico de
excitação
aleatória.
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MOLAS EM PARALELO: O sistema tem
Denotando a variável x como a molas em paralelo que são fixadas a
coordenada generalizada, a um bloco com massa m. A meta é
energia cinética de um sistema definir qual a rigidez equivalente desta
linear pode ser escrita como: combinação de molas visando
modelar o sistema com uma única
A energia potencial de um sistema mola, como mostrado no slide
linear pode ser escrita na forma anterior.
Se o bloco estiver sujeito a um deslocamento arbitrário x,
todas as molas sofrem este deslocamento.
O trabalho realizado pela força de Assim x = x1 = x2 = ... = xn. Portanto:
amortecimento viscoso em um
sistema linear entre duas
localizações arbitrárias x1 e x2
podem ser escritas como: Sabendo que: então:
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MOLAS EM SÉRIE: como mostra a figura o sistema tem MOLAS EM SÉRIE: Sendo assim, o deslocamento total será
molas em série que são fixadas a um bloco com massa m. descrito por
Novamente a meta é
definir qual a rigidez
equivalente desta
combinação de molas.
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Sistemas mecânicos, como os da
figura ao lado têm elementos
elásticos que estão sujeitos a forças
quando o sistema está em equilíbrio.
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EXEMPLO 2 - Determine o número de GDL necessários para analisar o
Determine o número de graus de liberdade sistema mecânico composto por uma barra rígida com comprimento L e
(gdl) para ser usado na análise de vibrações da barra rígida da duas molas da figura abaixo, e especifique um conjunto de coordenadas
figura abaixo, e especifique um conjunto de coordenadas generalizadas que pode ser usado nesta análise de vibrações.
generalizadas que pode ser usado nesta análise. Solução: Assume-se x como sendo o
deslocamento do centro de massa da
barra rígida, medido a partir da posição
de equilíbrio.
DESLOCAMENTO Infelizmente, o conhecimento apenas de x
DO CENTRO DE é insuficiente para determinar totalmente
MASSAS
o deslocamento de qualquer partícula na
Solução: Uma vez que a barra é barra.
+
rígida o sistema têm apenas um Assim o sistema tem mais de um grau de
GDL + grau de liberdade. Uma possível liberdade. Para descrever totalmente este
escolha para coordenada movimento deve-se considerar também a
generalizada é, deslocamento rotação angular no sentido anti-horário
angular da barra medido da barra com respeito ao eixo da barra
positivo no sentido anti-horário DESLOCAMENTO em sua posição de equilíbrio
ANGULAR
DESLOCAMENTO da posição de equilíbrio do
ANGULAR sistema. Portanto, o sistema tem 2 GDL.
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EXEMPLO 3 - Dado o sistema da figura abaixo encontre um EXEMPLO 3 - Dado o sistema da figura abaixo encontre um
modelo equivalente composto apenas por uma mola fixa ao modelo equivalente composto apenas por uma mola fixa ao
bloco de massa m. bloco de massa m.
1º Passo - substituir as combinações de molas em paralelo 2º Passo – Calcular a rigidez equivalente do lado esquerdo do
por rigidez equivalente bloco
= 2k + 1k = 3k
Aplicando no sistema:
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EXEMPLO 3 - Dado o sistema da figura abaixo encontre um EXEMPLO 3 - Dado o sistema da figura abaixo encontre um
modelo equivalente composto apenas por uma mola fixa ao modelo equivalente composto apenas por uma mola fixa ao
bloco de massa m. bloco de massa m.
Portanto:
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δ = FL3/(3EI)
onde: F = a carga aplicada
modelo equivalente L = o comprimento da viga
E = módulo de elasticidade
I = momento de inércia de área.
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EXEMPLO 4 - Determine a rigidez equivalente do sistema EXEMPLO 4 - Determine a rigidez equivalente do sistema
mostrado na figura abaixo usando o deslocamento do bloco mostrado na figura abaixo usando o deslocamento do bloco
como uma coordenada generalizada. como uma coordenada generalizada.
Fb Desenvolvimento algébrico:
F1
A rigidez da viga e a mola superior
que está presa agem como se
estivessem em paralelo, pois a
força na viga provocada pelo efeito
de rigidez na viga é Fb = kbx e a
força na mola superior é F1 = k1x.
Portanto a força total é Fb - F1
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MOMENTO DE
INÉRCIA DA VIGA Determine a rigidez equivalente do sistema da figura
COEFICIENTE DE
RIGIDEZ DA VIGA
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continuando
portanto simplificando
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Esta combinação está em paralelo
com a mola inferior do bloco
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ENERGIA CINÉTICA
ENERGIA POTENCIAL
O momento aplicado na mola linear torcional é proporcional ELÁSTICA
à sua rotação angular enquanto o momento aplicado no
amortecimento viscoso torcional é proporcional à velocidade
angular.
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Pré-definições:
Determine a rigidez equivalente
na direção θ 1) O deslocamento angular das molas torcionais é o mesmo
que o eixo.
2) Enquanto a mola k1 comprime a mola k2 expande.
3) Assumir que o deslocamento
x3 é menor do que o x1 x1
x3
θ
θ
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SOMATÓRIO
Substituindo os valores deTORCIONAL
x SOMATÓRIO LINEAR
x1 = l1θ
x3 = l2θ
Resumo da ópera
Agrupando
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Valores:
k1 = 2 x 106 N/m k2 = 3 x 106 N/m k3 = 4 x 106 N/m Determine a rigidez equivalente do sistema na direção θ
kt1 = 5 x 106 N/m kt2 = 6 x 106 N/m
l1 = 100 mm l2 = 200 mm
Admita que k1, k2, k3 e k4
Rigidez equivalente do sistema são constantes torcionais e
que k5 e k6 são constantes
elásticas.
Valores:
k1 = 2,1 x 106 N/m k2 = 6,6 x 106 N/m k3 = 1,2 x 106 N/m
k4 = 5,8 x 105 N/m k5 = 3,7 x 105 N/m k6= 4,4 x 105 N/m
R = 100 mm
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Tirando o MMC
... e agora Simplificando
Molas em
SÉRIE
k123
Invertendo
Resumo da ópera
ENGASTE
Agrupando
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Onde:
k1 = 2,1 x 106 N/m k2 = 6,6 x 106 N/m k3 = 1,2 x 106 N/m
k4 = 5,8 x 105 N/m k5 = 3,7 x 106 N/m k6= 4,4 x 106 N/m
R = 100 mm