Apostila de Mecanismos

Apostila Prof.
Patric Daniel Neis - Disciplina: MECANISMOS 1

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL (UFRGS)
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

APOSTILA DE CAMES, QUATRO BARRAS, CURSOR MANIVELA,
GARFO ESCOCS, MECANISMOS DE RETORNO RPIDO E
MANIVELA ARTICULADA

Disponvel em:

Apostila da disciplina mecanismos I (ENG03316) ministrada pelo Prof. Patric Daniel Neis no
curso de Engenharia Mecnica da UFRGS

Porto Alegre, 2012
Prof. Patric Daniel Neis - MECANISMOS - Universidade Federal do Rio Grande do Sul
2

Conceitos e definies de Mecanismos
Mecanismo um conjunto de corpos rgidos de tal modo interligados que o movimento de um
provoque o movimento dos restantes. Quando h uma fonte de energia associada aos
elementos em movimento relativo, trata-se de uma mquina.
Quando no h especificado, dentre os elementos, qual a base (frame) ou elemento fixo do
sistema, esse sistema recebe o nome de cadeia cinemtica. Uma vez definidos um ou mais
elementos fixos, o sistema recebe o nome de mecanismo. Em outras palavras, em um
mecanismo pelo menos um dos elementos deve ser o elemento fixo.
Alm disso, para um mecanismo ser considerado til, ainda necessrio que o mesmo possa
produzir um movimento prprio, de forma que o projeto seja capaz de desempenhar a tarefa
para o qual o mecanismo foi designado. A funo de uma junta ou conexo definir o
movimento relativo entre os elementos acoplados.
Cinemtica: estudo do movimento independentemente das foras que o originaram. So
estudados, por exemplo, posio, geometria, deslocamento, rotao,velocidade e acelerao.
Pares cinemticos so as conexes ou juntas entre as barras ou elementos de um sistema que
transmite movimento de uma entrada para uma sada (pode ser de um mecanismo ou de uma
cadeia cinemtica). Pares cinemticos podem ser de 2 tipos:
i) Pares inferiores (lower pairs): correspondem queles em que ocorre contato entre a rea ou
superfcie de seus elementos. Exemplo: porca e parafuso, manivela-cursor, junta universal. Um
sistema articulado (4 barras, por exemplo) conectado somente por pares inferiores.
ii) Pares superiores (higher pairs): o contato ocorre entre pontos ou entre uma linha. Exemplos
de pares superiores: par de engrenagens, uma roda rolando e/ou escorregando sobre uma
superfcie e um came em contato com seu seguidor.
A seguir, a Figura 1 mostra os 6 pares cinemticos (ou conexes) inferiores:

Figura 1 Pares cinemticos inferiores: (a) par de revoluo, (b) par prismtico, (c) par
helicoidal, (d) par cilndrico, (e) par esfrico e (f) par plano.
3

A seguir, mostrada a relao entre cada par cinemtico e o seu respectivo nmero de graus de
liberdade:

Figura 2 - Par de revoluo: movimento circular - 1 grau de liberdade.

Figura 3 - Par prismtico: movimento retilneo - 1 grau de liberdade.

Figura 4 - Par helicoidal: movimento helicoidal - 1 grau de liberdade.

4

Figura 5 - Par cilndrico: movimento cilndrico - 2 graus de liberdade.

Figura 6 - Par esfrico: movimento esfrico- 3 graus de liberdade.

Figura 7 - Par plano: movimento planar - 3 graus de liberdade.
Critrio de Kutzbach: fornece a mobilidade ou grau de liberdade. A equao de Kutzbach est
descrita a seguir:

M=3(n-1)-2j
1
-j
2

Onde, M o nmero de graus de liberdade, n o nmero de elementos, j
1
o nmero de
elementos de 1 grau de liberdade, j
2
o nmero de elementos de 2 graus de liberdade (pares
superiores).
Se m = 1, preciso travar um nico elemento para parar o mecanismo. Se m=2, necessrio
travar 2 elementos.
5

Se m=0, ento o movimento impossvel e o mecanismo forma uma estrutura.
Se m<0, ento h restries redundantes e a estrutura hiperesttica.

Figura 8 Graus da liberdade calculado de acordo com o critrio de Kutzbach.

6

Classificao de mecanismos
Mecanismos se dividem em 3 categorias, de acordo com as caractersticas de movimentao
entre seus elementos:
i) Mecanismos planares: utilizam somente sistemas articulados planares. Maioria dos
mecanismos se enquadram nesta categoria. Todos eixos so compostos por pares de revoluo
e prismticos. Os pares de revoluo so normais ao plano de movimento enquanto todos pares
prismticos so paralelos. So exemplos deste tipo de mecanismo: manivela-cursor, came
seguidor e mecanismos de 4 barras.Todos movimentos deste tipo de mecanismo podem ser
representados em uma vista nica (coplanar).
ii) Mecanismos esfricos: cada ponto descreve uma curva contida em uma esfera. As superfcies
concntricas definidas por vrios pontos escolhidos arbitrariamente so todas concntricas.
Exemplo deste tipo de mecanismo o eixo cardan ou junta universal.
iii) Mecanismos espaciais: o movimento no coplanar e nem esfrico. Um mecanismo espacial
pode ter partculas com localizao de dupla curvatura. Qualquer sistema articulado que
contenha um par de parafuso , na verdade, um mecanismo espacial (movimento helicoidal).
Observao: considere um mecanismo de 4 barras. O paralelismo entre suas barras , na
verdade, uma hiptese matemtica e no a realidade. Se h um desalinhamento elevado, o
mecanismo s opera devido flexibilidade dos seus elementos, produzindo sobrecarga nos
rolamentos e mancais. Se os eixos so pouco desalinhados, o mecanismo opera devido s
folgas dos mancais e flexibilidade das barras. Nestas condies, tal mecanismo planar , ainda
que em um grau baixo, um mecanismo espacial. Assim, a esmagadora maioria dos mecanismos
so, na realidade, mecanismos espaciais.
Quanto ao tipo de funo e de transformao de movimento, Torfason menciona 262 diferentes
mecanismos, os quais so categorizados conforme segue:
1) Mecanismo de estalo (Figura 9): esto nesta categoria chaves comutadoras, mecanismos flip-
flop usado como chaves e abraadeiras.

Figura 9 Tpicos mecanismo de estalo.
2) Mecanismos de atuadores lineares:encontram-se nesta categoria os cilindros hidrulicos e
pneumticos bem como os parafusos e porcas.
3) Mecanismos de ajuste fino: mecanismos de rosca de parafuso, engrenagem sem-fim e
sistemas de alavancas.
4) Mecanismos de abraadeira (Figura 10): inclui abraadeira C, morsa e abraadeiras em geral.
7

(a) (b)
Figura 10 Tpicos mecanismo de abraadeira: (a) abraadeira C e (b) morsa.
5) Mecanismos de catraca (Figura 11): so empregados em travas, mecanismos de alavanca,
relgios e demais aplicaes que requerem movimento intermitente.

Figura 11 Tpicos mecanismos de catraca.
Da esquerda para direita, o primeiro mecanismo permite rotao apenas em um sentido. O
mecanismo apresentado ao meio possui o controle pela roda da esquerda, a qual gira
continuamente e produz movimento intermitente na roda guiada, em direo oposta. O
mecanismo da direita empregado em relgios de pndulo, no qual a catraca gira
continuamente, produzindo o movimento oscilatrio do pndulo.
6) Mecanismos de indexao (Figura 12): da mesma forma que os mecanismos de catraca, os
mecanismos de indexao tambm produzem movimento intermitente. Um exemplo clssico o
a roda de Genebra, que muito usada em projetores de filme para apresentar uma imagem por
vez. Outro exemplo o mecanismo de engrenagens mostrado pela Figura 13.

Figura 12 Roda de Genebra.
8

Figura 13 Mecanismo de indexao formado por engrenagens.
6) Mecanismos de balano ou osciladores: o elemento de sada oscila em um ngulo geralmente
menor do que 360. Enquadram-se nesta classificao mecanismos de 4 barras (Figura 14) e
mecanismos de came e seguidor, de acordo com a configurao mostrada na Figura 15. O
sistema mostrado pela Figura 16, onde uma manivela (a) ligada a um elemento de ligao que
possui uma cremalheira e faz a engrenagem (c) oscilar, tambm configura um oscilador. Por fim,
o mecanismo de retorno rpido mostrado pela Figura 17 tambm um exemplo de oscilador.

Figura 14 Oscilador: mecanismo de 4 barras.

Figura 15 Oscilador: mecanismo de cames.

Figura 16 Oscilador: configurao formada por manivela (elemento a), cremalheira (elemento
b) e engrenagem (elemento c).
9

Figura 17 Oscilador: mecanismo de retorno rpido.
Uma particularidade de mecanismos de retorno rpido a razo dos tempos R, definida pela
relao entre os tempos relativos ao curso de avano e retorno da manivela ou simplesmente
pela relao entre os ngulos de avano () e de retorno () do mecanismo. Assim, pela
Equao 1 tem-se que:

(1)
So tambm muitas vezes considerados mecanismos de retorno rpido o manivela-biela
desalinhada e o mecanismo de barras ilustrado pela Figura 18.

Figura 18- Mecanismo de retorno rpido.
7) Mecanismos de movimento recproco ou vai e vem (reciprocating) ou alternado: movimento
retilneo de vai e vem pode ser obtido por cilindros, sistema de porca e parafuso, sistemas de
came e seguidor, manivela-cursor, mecanismo de garfo escocs e mecanismo Whitworth de
retorno rpido. A Figura 19 apresenta alguns exemplos de mecanismos de vai e vem.

Figura 19 Tpico mecanismo de movimento recproco: mecanismo whitworth de retorno rpido
(configurao normal e invertida).
8) Mecanismos de reverso: tratam-se de sistemas capazes de entregar a rotao de sada em
direes opostas. Eixos de entrada podem girar em direes opostas e um sistema de
10

embreagens acopla o eixo de sada de acordo com a direo do movimento desejado.
Transmisso automotiva tambm um exemplo de mecanismo de reverso.
9) Acoplamento e conectores: so elementos para transmitir movimento entre eixos.
Engrenagens, correias, 4 barras e juntas de diversos tipos (universal, Reuleaux).
10) Parada, pausa e hesitao mecanismo: em um motor automotivo, uma vlvula precisa abrir,
permanecer aberta por um curto espao de tempo e ento fechar. Dentro desta categoria,
existem os mecanismos para e permanece, para e retorna e para e avana. Cames,
mecanismos de indexao, mecanismos de catracas, engrenagens com embreagens e sistemas
articulados no limite de seus movimentos.
11) Mecanismos geradores de curva: composto por sistema de barras articuladas, como um
quatro barras.
12) Mecanismos geradores de reta: durante o sculo XVII, antes do desenvolvimento do
processo de fresagem, era extremamente difcil de se obter superfcies planas. Por
consequencia, isso dificultava a obteno de uma conexo ou junta prismtica sem folgas.
Assim, especial ateno foi dada ao desenvolvimento de geradores de reta a partir de sistemas
articulados. Esses mecanismos poderiam ser assim empregados como guia de peas mveis em
mquinas. A Figura 20-a apresenta o mecanismo de Watt,o qual capaz de gerar uma boa
aproximao para uma linha reta. Outro gerador de retas o mecanismo de Robert (Figura 20-
b). Neste mecanismo, o ponto P usado para gerar a trao. As linhas tracejadas sobre a referida
figura servem para mostrar que o mecanismo de Robert consiste de uma configurao de 3
tringulos issceles. O sistema articulado descrito pela Figura 20-c o mecanismo de
Chebychev. O trao de P descreve uma linha reta. Finalmente, o sistema articulado descrito pela
Figura 20-d trata-se do mecanismo de Peaucillier inversor. O trao do ponto P deste mecanismo
gerador de linha reta. Pantgrafo tambm um exemplo de mecanismo traador de linhas
retas.

Figura 20 Traadores de linha reta: (a) Mecanismo de Watt, (b) Mecanismo de Robert, (c)
Mecanismo de Chebychev e (d) Mecanismo de Peaucillier inversor.

11

Mecanismo manivela-biela ou manivela-cursor
um mecanismo planar de movimento alternativo, empregado para transformar movimento
rotativo em alternativo (Ex.: Compressores, onde a entrada do movimento d-se pela manivela;
Bombas manuais; Serras de pedras) ou movimento alternativo em rotativo (Ex.: Motores a
combusto interna; Motor rotativo usado na aviao antiga).
Aplicaes: Compressores, locomotivas a vapor, motores rotativos, bomba de gua manual,
motores a combusto interna, bomba extratora de petrleo, moinho, prensas, molinete de pesca
e serras de madeira.
Um mecanismo manivela-biela pode ser alinhado (Figura 21) ou desalinhado (Figura 22) em
relao ao centro do eixo da manivela ao centro do eixo do cursor. No mecanismo manivela-
biela alinhado, o movimento no harmnico. Porm, o tempo de avano e retorno so iguais.
No desalinhado, o tempo de retorno diferente do tempo de avano. O mecanismo manivela-
biela traz como benefcio o fato de que mais difcil de ocorrer o trancamento, uma vez que suas
barras (manivela e biela) nunca estaro alinhadas a 180. N

Figura 21 Mecanismo de manivela-biela alinhado.

Figura 22 Mecanismo de manivela-biela desalinhado.
A distncia mxima percorrida pelo cursor do mecanismo manivela biela chamada de curso,
sendo seu mximo deslocamento conhecido como PMS (ponto morto superior) e seu mnimo
deslocamento como PMI (ponto morto inferior). No caso do mecanismo manivela-biela alinhado,
PMS= L+R, PMI=L-R e curso=2R.
Equacionamento do manivela biela alinhado, em funo de . Caso seja necessrio colocar a
equao em funo de tempo, basta fazer =t.
- Posio:
Em x: () () () ()
12

Em y: () () ()
()
()
(3)
Da identidade trigonomtrica:
()
() ()
()
() ()
Substituindo (3) em (5), temos:
()
(
()
()
Substituindo (6) em (1), consegue-se deixar toda a equao em funo de :
() ()
(
()

- Velocidade:
A velocidade a derivada da posio em relao ao tempo, o que faz aparecer o termo de
velocidade angular multiplicando d/d:

[()
(
()
] ()

[
()
() ()
[ (
())
()
- Acelerao:
A acelerao igual a derivada da velocidade em relao ao tempo, o que faz aparecer o termo
de velocidade angular ao quadrado :

()
() ()
[ (
())

13

Observao: pode-se usar o maple para encontrar as derivadas de X e V. Os comandos em
maple para se encontrar essas derivadas so descritos a seguir:
> restart;
> x(theta):= R*cos(theta)+L*sqrt(1-
((R^2/L^2)*sin(theta)^2));
> V:=omega*diff(x(theta),theta);
> Acel:=(omega)*diff(V,theta);

Equacionamento do manivela biela desalinhado (veja Figura 21):
- Posio:
Em x: () () () ()
Em y: () () ()
()
()
(3)
Da identidade trigonomtrica:
()
() ()
()
() ()
Substituindo (3) em (5), temos:
()
(
()
()
Substituindo (6) em (1), consegue-se deixar toda a equao em funo de :
() ()
(
()

Observao: o sinal do desalinhamento e modifica-se conforme se o desalinhamento para
cima ou para baixo em relao a linha de centro da manivela.
- Velocidade e aceleraao:
A velocidade e a acelerao calculadas, respectivamente, como sendo a derivada da posio
e da velocidade em relao ao tempo, e determinadas pelo programa maple (linha de
comando e equao) igual a:
:= Acel e
2
|
\
|
.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
+ R ( ) cos u
R
4
( ) sin u
2
( ) cos u
2
L
3
|
\
|
.
|
|
|
|
1
R
2
( ) sin u
2
L
2
|
\
|
.
|
|
3
2
R
2
( ) cos u
2
L 1
R
2
( ) sin u
2
L
2
R
2
( ) sin u
2
L 1
R
2
( ) sin u
2
L
2
14

> restart;
> x(theta):= R*cos(theta)+L*sqrt(1-((R/L)*sin(theta)-
(e/L))^2);
>

> V:=omega*diff(x(theta),theta);

> Acel:=(omega)*diff(V,theta);

Inverses do manivela-biela:
Inverses manivela-cursor: o processo de escolha de diferentes elementos para ser o elemento
fixo se chama inverso. Lembrando que um mecanismo de manivela-cursor possui 4 elementos
(manivela, biela, cursor e cilindro), so possveis 4 diferentes inverses:
Para visualizar as inverses, preciso decompor o mecanismo de manivela-biela em 4
elementos: estrutura, cursor, manivela e biela.
1) O elemento fixo a estrutura de apoio: a estrutura de apoio refere-se ao cilindro externo e o
ponto de apoio da manivela. o caso tpico de motores a combusto interna (Figura 23). No
caso da entrada de energia se der pela manivela, o mecanismo um compressor.

Figura 23 Inverso do mecanismo de manivela-curso com elemento fixo no cilindro: motores
combusto interna.

:= ( ) x u + R ( ) cos u L 1
|
\
|
.
|
|

R ( ) sin u
L
e
L
2
:= V e
|
\
|
.
|
|
|
|
|
|
|
|
R ( ) sin u
|
\
|
.
|
|

R ( ) sin u
L
e
L
R ( ) cos u
1
|
\
|
.
|
|

R ( ) sin u
L
e
L
2
Acel e
2
R ( ) cos u
|
\
|
.
|
|

R ( ) sin u
L
e
L
2
R
2
( ) cos u
2
|
\
|
.
|
|
|
1
|
\
|
.
|
|

R ( ) sin u
L
e
L
2
( ) / 3 2
L
R
2
( ) cos u
2
1
|
\
|
.
|
|

R ( ) sin u
L
e
L
2
L

|
\
:=
|
\
|
.
|
|

R ( ) sin u
L
e
L
R ( ) sin u
1
|
\
|
.
|
|

R ( ) sin u
L
e
L
2
+
|
.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
15

2) O elemento fixo a manivela: um exemplo tpico deste mecanismo so os motores rotativos
empregados na aviao antiga, conforme mostra a Figura 24.

Figura 24 Inverso do mecanismo de manivela-cursor com elemento fixo na manivela: motores
rotativos empregados na aviao antiga.
3) O elemento fixo a biela ou barra de ligao: um exemplo tpico deste mecanismo so os
motores empregados nas locomotivas a vapor antiga e tambm em motores de navios, conforme
mostra a Figura 25.

Figura 25 Inverso do mecanismo de manivela-cursor com elemento fixo na biela.
4) O elemento fixo o cilindro: um exemplo tpico deste mecanismo so as bombas de gua
manuais empregadas em jardins, conforme mostra a Figura 26. Ateno para a diferena da
inverso do primeiro elemento, a barra 1 (chamada de estrutura). Nesse caso, ela no fixa,
apenas o cilindro.

Figura 26 Inverso do mecanismo de manivela-cursor com elemento fixo no cursor: aplicao
em bombas de gua manuais.

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Garfo escocs ou Scotch-Yoke ou par senoidal
um mecanismo que se encontra na categoria de mecanismo planar de movimento alternativo.
A sada do movimento de um garfo escocs um movimento harmnico simples. Utilizado em
mesas vibratrias, agitadores, geradores de seno e cosseno.

Figura 27 Mecanismo de garfo escocs.
Equacionamento:
Considerando o ponto P da Figura 27-b:
- Posio:
() () ()

- Velocidade:
() () ()

- Acelerao:
() () ()

Mecanismos de retorno rpido
Esses mecanismos enquadram-se na categoria de mecanismos planares osciladores.
Mecanismos de retorno rpido possuem uma caracterstica importante, chamada de razo dos
tempos R, definida pela relao entre os tempos relativos ao curso de avano e retorno da
manivela ou simplesmente pela relao entre os ngulos de avano () e de retorno () do
mecanismo. Assim, pela Equao 1 tem-se que:

(1)
Pra R=1, tem-se tempo de avano igual ao tempo de retorno. Para R<1, tem-se um tempo de
avano menor que o de retorno, configurando um mecanismo de avano rpido. Para R>1, tem-
se o tempo de avano maior do que o de retorno,o que configura um mecanismo de retorno
rpido. Observe que a simples inverso do sentido de giro faz o retorno rpido se tornar avano
rpido ou vice-versa.
A Figura 28 apresenta um mecanismo de retorno rpido, onde possvel visualizar a relao
entre os ngulos de avano e retorno. Neste mecanismo, o elemento nmero 2 a manivela, o
elemento 3 uma guia e o elemento 4 chamado de balancim. Uma particularidade especfica
17

deste mecanismo que quanto mais prximo o ponto de pivotamento O4 do balancim, maior a
diferena entre os tempos de avano e retorno do mecanismo.

Figura 28 Mecanismo de retorno rpido.
So tambm muitas vezes considerados mecanismos de retorno rpido o manivela-biela
desalinhada, o mecanismo de Whitworth (Figura 29) e o mecanismo de barras ilustrado na Fig.
29. O mecanismo de Whitworth empregado em mquinas do tipo plaina limadora.

Figura 29- Mecanismo de retorno rpido whitworth, empregado em plainas limadoras.

Figura 30- Mecanismo de barras para retorno rpido.

18

Mecanismo de alavanca articulada
Emprega-se um mecanismo de alavanca articulada (Fig. 30) quando necessrio superar uma
grande resistncia a custa de uma diminuta fora motriz. um mecanismo muito utilizado em
britadoras, prensas e mqiuinas de rebitar.

Figura 31- Mecanismo de alavanca articulada.
Considerando a Figura 31, onde a fora F a fora de entrada e a fora P a fora de sada do
mecanismo de alavanca articulada, tem-se a Equao (1). Repare que para pequenos ngulos
entre as barras, a fora de sada P tende a infinito.

(1)

19

Cames
Came ou camo um elemento mecnico usado para comandar um outro elemento, chamado
seguidor, atravs de um movimento especfico por meio de contato direto. O conjunto formado
pelos 2 elementos citados chamado came-seguidor. Cames so muito usados pelas
seguintes caractersticas: baixo custo, poucas partes mveis e pouco espao requerido.
Como desvantagem, as cames podem apresentar elevado desgaste, aquecimento e problemas
de flutuao do seguidor, o qual ser explicado mais adiante.

Classificao das cames
De acordo com a forma (geometria), as cames so classificadas de acordo com a ilustrao da
Figura 32:
- Came radial ou de disco (a),(b),(c) e (d)
- Came linear ou em cunha (e)
- Came cilndrica (f)
- Came de face ou extremidade (g)
- Came de forqueta (h)

O tipo mais comumente usado a came radial e a menos empregada a came linear devido
necessidade de movimento alternado como entrada.
Existe ainda a came invertida, que o exemplo da alavanca de cmbio de um automvel em
relao ao caminho que deve ser percorrido pela mesma sobre os sulcos. Chama-se came
invertida porque a entrada do movimento d-se pelo seguidor (a alavanca de marchas), o qual
segue o perfil dos sulcos da transmisso de um veculo.

Quanto caracterstica de movimento do seguidor, as cames podem ser classificadas como:
- Seguidor de translao (a), (b), (c), (d), (f), (g) e (h)
- Seguidor oscilante (b) e (f)

Quanto forma do seu seguidor, as cames podem ser classificadas como:
- Seguidor de ponta ou seguidor de aresta/ponta de faca (c)
- Seguidor de face plana, prato ou chato (a)
- Seguidor de rolete (d), (e), (f), (g) e (h)
- Seguidor de face esfrica (b)

Uma ltima classificao diz respeito posio da haste do seguidor, podendo ser de 2 formas:
- Deslocada (a), (d)
- Radial (b), (c) e (h)

A descrio completa de cada item da Figura 32 indicada a seguir:
(a) came radial e seguidor de translao de face plana deslocado;
(b) came radial e seguidor oscilante de face esfrica;
(c) came radial e seguidor de aresta de faca e translao;
(d) came de dois lbulos radiais e seguidor de rolete de translao deslocado;
(e) came de cunha e seguidor de rolete de translao;
(f) came cilndrico e seguidor de rolete oscilante;
(g) came de face ou extremidade e seguidor de rolete de translao;
(h) came de forqueta e seguidor de rolete de translao.

Como exemplos tpicos de aplicao, cames podem ser empregadas em comando de vlvulas
de veculos e maquinas em geral (indstria txtil, empacotadoras, etc).

20

Figura 32 Exemplos de cames.

A Figura 33 apresenta um outro exemplo de came cildrica e seguidor tipo esfrico de translao
(acima) e tipo rolete oscilante (abaixo).

Figura 33 Exemplos de cames cildricas.

O seguidor pode ser vinculado ao cames por:
- mola
- gravidade
- vnculo mecnico
21

Em altas rotaes, um problema comum com cames a flutuao do seguidor. Dependendo da
geometria (perfil da came), do tipo de vnculo e rotao da came, a mesma pode saltar e/ou o
seguidor poder ficar sujeito a altas aceleraes. Um exemplo de came com vnculo ou restrio
mecnica mostrado pela Figura 34. Trata-se de uma came de disco com seguidor do tipo de
face plana e movimento de translao, que possui 2 pontos de contato como vnculo. O vnculo
impede a flutuao do seguidor, porm essa configurao pode ter aquecimento elevado. Alm
disso, caso os materiais da came e do seguidor forem feitos de materiais diferentes, pode haver
dilataes trmcias diferentes, levando o mecanismo a quebra. O uso de molas tambm pode
ser considerada uma alternativa que minimiza a possibilidade de flutuao do seguidor (Figura
35).

Figura 34 Cames de disco com seguidor de face plana, de translao e vnculo mecnico.

Figura 35 Cames de disco e seguidor de face plana, de translao e vnculo por molas.

Tipos de movimento do seguidor
Na rotao do cames, o seguidor executa os seguintes eventos, conforme ilustra a Figura 36:
- elevao
- repouso
- retorno

Figura 36 Diagrama de deslocamento de uma came, mostrando os eventos de elevao,
repouco e retorno.

Como existem vrias formas de elevao e retorno, os diagramas de deslocamentos devero ser
construdos para os movimentos:
- uniforme (ou velocidade constante)
- parablicos (ou acelerao constante)
- harmnico simples
22

- cicloidais

O movimento do seguidor de uma came pode ser de 4 tipos diferentes:
a) Movimento uniforme ou velocidade constante:
As curvas da velocidade, acelerao e impulso so mostradas na Figura 37-a, enquanto logo
abaixo apresentado um grfico resumo deste tipo de movimento.

Figura 37 - Movimento uniforme.

No caso da velocidade constante, o deslocamento do seguidor simplesmente uma funo
constante do ngulo da came.
y=ax+b

onde: y deslocamento do seguidor
a coeficiente angular da reta
b constante
Como passa pela origem , b=0.
Designando a elevao total d, correspondente a um ngulo de cames de rad, tem-se

y=(d/)

onde: d elevao mxima do seguidor
ngulo de mxima elevao do seguidor
Essa a equao para o movimento uniforme.
A velocidade e acelerao do seguidor so a primeira e a segunda derivada respectivamente.

Velocidade
e
|
=
u
|
=
d
dt
d d
y

23

Acelerao
0
dt
d d
y =
e
|
=

a velocidade angular do cames e constante, portanto sua derivada igual a zero, exceto
no incio e fim da elevao onde vai imediatamente ao infinito.
Para construo de uma came com o perfil que gere um movimento uniforme, construir uma
came de disco cujo tamanho de raio aumente linearmente com o ngulo.
b) Movimento com acelerao constante ou parablico
As curvas da velocidade, acelerao e impulso so mostradas na Figura 38. A curva de
deslocamento uma parabola, equao de 2 grau. Essa curva possui uma descontinuidade no
ponto de inflexo

Figura 38- Relaes de deslocamento, velocidade, acelerao e acelerao segunda para o
movimento parablico.

No caso do movimento parablico, o deslocamento do seguidor segue uma funo do segundo
grau do ngulo da came.
y=ax+b

onde: y deslocamento do seguidor
x a varivel (nesse caso x )
a coeficiente angular da curva
24

b constante

Como passa pela origem , b=0.
Designando a elevao total na primeira metade d/2, correspondente a um ngulo de cames de
/2 rad, tem-se
d/2=a(/2)
a=2d/

onde: d/2 elevao mxima do seguidor na metade do curso
/2 ngulo onde ocorre a mxima elevao do seguidor
Substituindo a em y=a
2
d 2 y
|
|
.
|
\
|
|
u
=

A velocidade e acelerao do seguidor so a primeira e a segunda derivada respectivamente.

Velocidade
u
|
e
2
4d
y =

Acelerao
2
2
d 4
y
|
e
=

A acelerao constante e a velocidade mxima ocorre no ponto de inflexo onde = /2.
|
e d
y
2
max
=

Para a segunda metade do deslocamento usa-se a equao de segundo grau completa:

y=C1+C2 +C3

Derivando, temos a velocidade:

y = C
2
+ 2C
3

Condies de contorno:
y(= )=d
y (= /2)=
|
e d 2
(a velocidade mxima quando = /2)
y (= )= 0
Fazendo y (= )= 0 na equao da velocidade:
0= C
2
+ 2C
3

C
2
= -2C
3

Fazendo y (= /2)=
|
e d 2
na equao da velocidade e substituindo C
2
:
|
e d 2
= -2C
3
+ 2C
3
/2
25

|
e d 2
= -C
3

C
3
=-2d/
Substituindo C
3
em C
2
= -2C
3
:
C
2
=-2(-2d/) = 4d/
C
2
= 4d/
Por ltimo, falta encontrar C
1.
Fazendo y(= )=d na equao do deslocamento
y = C
1
+ C
2
+ C
3

d= C
1
+ (4d/) + (-2d/) = C
1
+ 4d 2d => C
1
= -d
Logo, a equao completa do deslocamento :
y=(-d) + (4d/) + (-2d/)
A equao da velocidade :

y = (4d/) + 2 (-2d/)
A equao da acelerao igual a:
y = -4 (d/)

Para construo do diagrama do deslocamento do movimento parablico, so usadas 6 ou 8
divisoes em x. Uma sequencia de nmeros (6 ou 8 ) usada para cada diviso. No caso da
sequencia de 6 nmeros, divide-se por 18 pequenas divises ou em 32 pequenas divises para
a sequencia de 8.
As partes divididas so proporcionais :
- 1,3,5,5,3,1 para 6 divises na escala X
- 1,3,5,7,7,5,3,1 para 8 divises

Figura 39 - Movimento parablico

c) Movimento harmnico simples
As curvas da velocidade, acelerao e impulso so mostradas na Figura 40. A curva de
deslocamento segue um cosseno.
26

Figura 40 - Relaes de deslocamento, velocidade, acelerao e acelerao segunda para o
movimento harmnico simples

Ao contrrio do movimento parablico, no h descontinuidade no ponto de inflexo. A curva de
deslocamento est baseada na relao de cosseno por:

y = a Cos(/) + b (quando =90 /2 e quando =180 )

Dadas as condies de contorno
y(=/2)=d/2 e y(=)=d
Tem-se que:
d/2=a Cos(/2) + b
b=d/2
d = a Cos() + d/2
d/2 = a (-1)
a = -d/2
Logo, a equao do deslocamento de um seguidor cujo movimento harmnico simples :
y = -d/2 Cos(/) + d/2
A equao da velocidade :

27

y = d /2 Sen(/)
A equao da acelerao igual a:
y = d /2 Cos(/)

Para construo do diagrama de deslocamento da came com, movimento harmnico simples,
constri-se um semi-cculo de dimetro igual ao deslocamento do seguidor, conforme mostra a
Figura 41.

Figura 41 - Movimento harmnico simples

d) Movimento cicloidal
As curvas da velocidade, acelerao e impulso so mostradas na Figura 42. O movimento
cicloidal tem uma curva senoidal para a acelerao.Utiliza-se o mesmo
procedimento do movimento parablico para as dedues das equaes do
deslocamento, velocidade e acelerao.

28

Figura 42 - Relaes de deslocamento, velocidade, acelerao e acelerao segunda para o
movimento cicloidal

Deslocamento |
|
.
|
\
|
|
tu
t
|
u
=
2
sen
2
1
d y

Velocidade |
|
.
|
\
|
|
tu
|
e
=
2
cos 1
d
y

Acelerao
|
tu
|
|
.
|
\
|
|
e
t =
2
sen d 2 y
2

No movimento cicloidal, a acelerao segunda finita, sendo, portanto, o melhor dos
movimentos apresentados. Aceita altas velocidades de rotao.
Para a construo do diagrama de deslocamento do movimento cicloidal de um seguidor, rola-se
sem deslizamento um crculo de dimetro igual a L/2. Os pontos daordenada so ligados a
absissa de acordo com o passo (divises) escolhido. Faz-se 4 cculos dentro da elevao da
came, esquerda do grfico. Cada crculo conter um ponto a 120, os quais sero ligados aos
pontos 2,4,6 do grfico. Os pontos 1 e 5 (60 e 300) so traados paralelos a linha que liga o
ponto 3 em relao ao crculo superior direito.
A Figura 43 apresenta um exemplo de construo do referido diagrama.
29

Figura 43 - Movimento cicloidal
Desenvolvimento de cames:

Figura 44 - Desenvolvimento de um came de placa do diagrama de deslocamento. (a)
nomenclatura do came; (b) diagrama de deslocamento

Crculo de base: menor crculo tangente superfcie do came.
Ponto de traado: ponto terico sobre o seguidor, usado para gerar a curva primitiva.
ngulo de presso: o ngulo entre a direo do movimento do seguidor e uma normal curva
primitiva.
Ponto primitivo: indica a localizao do mximo ngulo de presso.
Crculo primitivo (pitch): seu centro coincide com o do came e passa pelo ponto primitivo.
30

Crculo principal(prime): o menor crculo com centro coincidente com o centro do seguidor (no
caso de rolete) ou simplesmente com a face (no caso de seguidor do tipo de face), passando
pela curva primitiva. As divises dos ngulos so feitas com relao ao circulo rpincipal.
Para desenvolver uma came cujo seguidor de face plana (Figura 45), deve-se marcar os
pontos (distncia) sobre as retas em relao ao crculo de primrio, que coincide com o primrio
nesse caso. Depois traa-se o perfil da came, que tangente ao perfil faceado do seguidor, no
coincidindo com os pontos marcados. Note que a curva primitiva passa pelos pontos, mas no
coincide com o perfil da came.

Figura 45 - Desenvolvimento de uma curva de cames para um seguidor de translao de
face plana
Equao de cames radiais excntricas com seguidor no deslocado
Equao de uma came de disco excntrica, de excentricidade e , inciando o deslocamento do
seguidor em 0.
- Posio do seguidor:
() ()
- Velocidade do seguidor:
() ()
- Acelerao do seguidor:
() ()
Observe que o mximo deslocamento de uma came excntrica igual a 2e, ou seja, duas vezes
a sua excentricidade.

31

Mecanismo 4 barras
O mecanismo de 4 barras uma mecanismo planar de movimento oscilatrio. tambm
chamado de quadriltero articulado. Basicamente um mecanismo 4 barras possui 3 funes:
1) Transformar movimento oscilante em rotacional.
2) Ampliar ou reduzir o movimento/deslocamento ou a fora.
3)Transformar o movimento rotacional em oscilante.
Em uma configurao especial, o mecanismo de 4 barras pode funcionar como traador de
retas, como no caso do mecanismo de Watt.

Figura 46 Mecanismo de Watt.

Aplicaes de 4 barras: braos robticos, pantgrafos, luminrias de arquitetos, alicate de
presso, mola area de portas e traadores de retas..
Dependendo da configurao ou dimensionamento das peas podem ocorrer pontos mortos do
mecanismo, que so os pontos onde o mecanismo trava. Volantes e contrapesos ajudam a
impedir os pontos mortos, uma vez que evitam o alinhamento das barras.
O mecanismo 4 barras constitudo de uma barra fixa de comprimento R1, a qual no translada;
de uma barra acionadora ou motriz de comprimento R2; de uma barra de ligao ou acopladora
de comprimento R3 e por uma barra movida ou seguidora de comprimento R4.

Equacionamento e desenho (Figura 47) do mecanismo de 4 barras:

Figura 47 Mecanismo de 4 barras.

Onde:
ngulo de entrada
Z: Linha imaginria que serve para dar semelhana entre os tringulos
= ngulo de sada
ngulo de transmisso
ngulos auxiliares
32

Pela lei dos cossenos:

(1)

(2)

Assim, igualando (1) e (2):
] (3)

] [
(
] (4)

Da figura:
(5)
(6)

[
](7) [
](8)

( )(9)
] (10)

Como
(11)
Ento:
] (12)

Exerccio: Dado o mecanismo de 4 barras com R1 = 0.8m, R2 = 0.4, R3 = 1.8 e R4 =
1.5m.

R:

Vantagem mecnica para mecanismo de 4 barras: a razo do torque de sada
exercido pela barra principal movida pelo torque de entrada da barra motora.

Figura 48 Esquema do mecanismo de 4 barras utilizado para o clculo da vantagem mecnica.

Desconsiderando perdas e dado que .

(perpendicularismo)
Quando
ou
a vantagem mecnica tende ao infinito e o mecanismo pode

ser usado como grampo (Figura 49).
Quando
ou
=>

33

Figura 49 Esquema do 4 barras na condio de VM tendendo ao infinito.

Lei de Grashoff
Para uma articulao plana de 4 barras, a soma das barras maior e menor no pode ser
maior que a soma das barras restantes se for desejvel uma rotao contnua de pelo menos
uma barra.
Matematicamente, temos que:

M = maior, m = menor, a+b = demais.

Obs: Essa lei vale apenas para uma avaliao rpida se o mecanismo pode fazer uma revoluo
completa em pelo menos uma das barras. Entretanto, caso o mecanismo em geral no satisfaa
Grashoff, ou seja, caso , este pode oscilar.

Dado R1= 7cm, R2 = 3cm, R3 = 8cm, R4 = 6cm e
, encontre ang. transmisso,

sada, VM e desenhe.

Resoluo de um quatro barras pelo mtodo da malha fechada
Exemplo: Encontre ngulo de transmisso e sada para o caso do exemplo acima, onde
R1= 7cm, R2 = 3cm, R3 = 8cm, R4 = 6cm e
, encontre ang. transmisso, sada, VM e

desenhe. Veja desenho da Figura 50.

Figura 50 Representao vetorial para clculo do 4 barras.

Passos para soluo:
i) Soma vetorial: R2+R3-R4-R1=0

ii) Inicialmente fazer a soma direta entre R2 e R1 (na verdade pelo sentido convencionado,
uma subtrao de R2-R1), encontrando a resultante Res.

Figura 51 Esquema para determinao da resultante entre R2 e R1.

Vetor Res igual a 6,08cm e res=154,7.
Ento, agora passamos a ter Res +R3-R4 = 0

R1
R2
R3
R4
R1
R2
Res
34

iii) Passar equao vetorial para o sistema de
, onde
Rcos() + i sen()

Res
+ R3
- R4
= 0

iv) Dividir toda a equao pelo termo de
que conhecido:

6,08
+ 8
- 6
= 0

6,08 + 8
- 6

v) Transformar toda a equao em cos e sen:

6,08 + 8 cos(
3
-154,7) = 6 cos(
4
-154,7)
8 sen(
3
-154,7) = 6 sen(
4
-154,7)

vi) Elevar os 2 lados das esquaoes de sen e de cos ao quadrado:

36,97 + 97,28 cos(
3
-154,7) + 64 cos(
3
-154,7) = 36 cos(
4
-154,7)
64 sen(
3
-154,7) = 36 sen(
4
-154,7)

vii) Somar as duas equaes, lembrando que sen + cos =1:

36,97 + 97,28 cos(
3
-154,7) + 64 = 36

cos(
3
-154,7) = -0,667 (aplica-se cos
-1
nos 2 lados)

3
-154,7 = 131,90
3
= 289,60 ou
3
= 22,8 (sempre haver dois, escolhe-se um deles. Nesse caso 22,8, de
acordo com o desenho inicial)

viii) Para encontrar
4
, basta substituir
3
= 22,8 em uma das equaes:
8 sen(22,8-154,7) = 6 sen(
4
-154,7)
-5,95 / 6= sen(
4
-154,7)
- 82,93 + 154,7 =
4

4
= 71,76

ix) Para encontrar , faz-se
4
3
= (veja Figura 52 para melhor compresso).

Figura 52 Esquema representativo dos ngulos que compe ngulo de transmisso.

Logo,
4
3
= 71,76 22,8 = 48,96

Para encontrar o ngulo entre as barras 2 e 3, faa 180 (
4
3
). Fazendo as contas, chega-
se a 142,8.

E para encontrar a velocidade, dado
2
:
i) Deriva-se R1
+ R3
+ R3
- R4
= 0
R1
1
+ R2
2

+ R3
3

- R4
4
= 0

3

35

Como
1
= 0 e R2
2
uma constante C:
C
+ R3
3

- R4
4
= 0

Temos 2 incgnitas,
3
e
4.
E os passos seguintes so os mesmos a partir do passo iv do
deslocamento.

Mobilidade ou Graus de liberdade de um mecanismo
Graus de liberdade de um mecanismo diz repeito ao nmero de movimentos independentes que
ele possui. A mobilidade de um mecanismo pode ser definida como o nmero mnimo de
parmetros requeridos para especificar o a localizao de cada elemento dentro de um
mecanismo.

Mecanismo de 1 grau de liberdade:

36

Lista de exerccios garfo escocs, cursor manivela, alavanca articulada e mecanismo de
retorno rpido
1) Considerando um garfo escocs com velocidade de rotao de 300rpm e manivela de
5cm:
a) Desenhe o grfico da acelerao vs ngulo para um ciclo completo, considerando
um passo de 45
b) Determine os ngulos e os tempos em que ocorrem as mximas aceleraes
negativa e positiva
c) Desenhe o grfico da velocidade vs ngulo para um ciclo completo, considerando
um passo de 45
d) Determine os ngulos e os tempos em que ocorrem as mximas velocidades
negativa e positiva
e) Desenhe o grfico da velocidade vs tempo para um ciclo completo, considerando
um passo de tempo (em s) correspondente a um ngulo de 45

2) Se a pea 2 do mecanismo de Garfo Escocs gira a 100 rpm, determine a velocidade
mxima e a acelerao mxima da pea 4 para um curso de 10 mm.

3) Num mecanismo biela-manivela, com R=1m, L=5m e Omega= rad/s, uma acelerao
nula do cursor alcanada quando o ngulo da manivela de 79 e 281. A mxima
acelerao do cursor vale -11,84m/s e ocorre quando a manivela encontra-se em 0 e
360. A partir destas informaes, calcule a mxima velocidade do cursor. Lembrando
que a equao que descreve a velocidade
( )
2
2
2
2
sen cos
sen
1 sen
R
x R
R
L
L
u u
u e u
u
(
(
(
= +
(
(

.

37

4) Dado o grfico de acelerao de um mecanismo de manivela-biela, com raio de
manivela de 0,5m e comprimento da biela de 4m

Calcule a mxima velocidade do cursor desse mecanismo, dado que a manivela
leva 1s para dar uma volta completa. Lembrando que a equao que descreve a
velocidade ( )
2
2
2
2
sen cos
sen
1 sen
R
x R
R
L
L
u u
u e u
u
(
(
(
= +
(
(

.

5) Para um mecanismo biela-manivela com manivela de 25mm, barra de unio de 25cm e
dado que o tempo para a manivela alcanar 90 de 0,025s.
a) Desenhe o grfico da posio vs ngulo para um ciclo completo (passo de 45)
b) Desenhe o grfico da posio vs tempo para um ciclo completo
Lembrando que a equao que descreve o deslocamento
( )
2
2
2
cos 1 sen
R
x R L
L
u u u = + .

6) Para o mecanismo de alavanca articulada abaixo, o que ocorre com a carga P caso o
ngulo alfa seja muito pequeno? E caso alfa seja prximo a 90, o que ocorre com a
carga P?

7) D oito (8) exemplos para o uso do mecanismo biela-manivela diferentes de motores
de combusto interna e de compressores. Desenhe se necessrio.

1,4486 4,8346
38

8) O que razo dos tempos? De um exemplo atravs de um desenho.

39

40

41

42

43

44

Lista de exerccios quatro barras e cames
1) Como podem ser classificadas as cames? Desenhe um exemplo para 3 casos distintos.
2) Verifique se pelo menos uma das barras do mecanismo de quatro barras da figura a
seguir ser capaz de dar uma revoluo completa: Dados: a = 50 cm; b = 20 cm; c = 35
cm; d = 15 cm.
45

3) Represente graficamente e explique o movimento de um seguidor radial de uma came
de disco com de 60 mm de dimetro e excentricidade de 18 mm. Passo de 45.

4) Desenher a came a partir do grfico de deslocamento de um seguidor dado abaixo:

5)Verifique se o mecanismo de quatro barras ir emperrar quando a barra motora for
posta para girar: Dados: r
1
= 40 cm; r
2
= 15 cm; r
3
= 40 cm; r
4
= 25 cm.

6) Ainda para o mecanismo de quatro barras da questo anterior, determine o ngulo de
transmisso se o ngulo de entrada for igual a 52. Calcule tambm a vantagem mecnica
e desenhe o mecanismo.

Formulrio:
2 2 2
2 1 1 2 2
2 cos z r r r r u = + ;
2 2 2
3 4 3 4
2 cos z r r r r = + ;
2 2 2
3 4
3 4
arccos
2
z r r
r r
(
=
(

;
( )
4
180 u o | = +
2 2 2
4 3
4
arccos
2
z r r
zr
o
| | +
=
|
\ .
;
2 2 2
1 2
1
arccos
2
z r r
zr
|
| | +
=
|
\ .
;
2 2 2
3 4
3
3
arccos
2
z r r
zr
u |
| | +
=
|
\ .

0
2
4
6
8
10
12
0 45 90 135 180 225 270 315 360 405
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

s
e
g
u
i
d
o
r

[
m
m
]

Angulo [graus]
46

47

48

49

/

50

REFERNCIAS
American National Standard Gear Nomenclature (AGMA) 1012-F90. Definitions of Terms with
Symbols, Estados Unidos, 1990.

SHIEGLEY, J.; Mischke, E.; Budynas, C.R. Projeto de Engenharia Mecnica, Bookman

Uicker, J.J.; Pennock, G. R.;J.; Shigley, J. E. Theory of Machines and Mechanisms, Oxford
University Press.

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Patric Daniel Neis - Disciplina: MECANISMOS 1

a vantagem mecnica tende ao infinito e o mecanismo pode

, encontre ang. transmisso,

, encontre ang. transmisso, sada, VM e

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