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AULA 3

SISTEMAS EQUIVALENTES
Conteúdo da aula 3

✓ Sistemas equivalentes

✓ Elementos de mola

✓ Elementos de massa

✓ Elementos de amortecimento

✓ Exercícios
Sistema equivalente
Sistemas equivalentes
Os componentes básicos de um sistema mecânico são:

➢ Elementos de mola - rigidez (armazenam energia


potencial)

➢ Elementos de massa ou inércia (armazenam energia


cinética)

➢ Elementos de amortecimento (dissipam energia)

➢ uma fonte de trabalho ou energia (fornecem energia


para o sistema)
ELEMENTOS DE MOLA

Em sistemas com parâmetros concentrados,


considera-se que a mola não possui nenhum
mecanismo de dissipação de energia e nem
massa.
ELEMENTOS DE MOLA

As molas armazenam energia potencial, mas elas


não precisam de movimento para fazer isso. As
molas podem ser translacionais ou torcionais.

As combinações das molas podem ser substituídas


por uma única mola de rigidez equivalente.
ELEMENTOS DE MOLA

Uma mola linear é um tipo de elo mecânico cuja


massa e amortecimento são, de modo geral,
considerados desprezíveis.
ELEMENTOS DE MOLA
A força da mola é proporcional à quantidade de
deformação e é dada por:
ELEMENTOS DE MOLA
ELEMENTOS DE MOLA
ELEMENTOS DE MOLA
ELEMENTOS DE MOLA
ELEMENTOS ELÁSTICOS COMO MOLAS

Elementos elásticos como vigas também comportam-se como


molas. Por exemplo considere uma viga em balanço com uma
massa m na extremidade como mostrado na figura abaixo.
Admitimos por simplicidade que a massa da viga é desprezível
em comparação com a massa m. Pela resistência dos materiais
sabemos que a deflexão estática da viga na extremidade livre
é dada por:
DEFLEXÃO ESTÁTICA
Quando uma mola não está em seu comprimento inicial no
momento em que seu sistema está em equilíbrio, ela possui
uma deflexão estática. Quando o sistema da Figura 2.5(b) está
em equilíbrio, é necessária uma força estática na mola para
equilibrar a força da gravidade. Do DCL da Figura 2.5(b), a
força da mola é Fs = mg. Já que a força é a rigidez vezes a
alteração no comprimento de seu comprimento inicial, a
deflexão estática é calculada como:
Oscilações torcionais
As oscilações torcionais ocorrem no sistema da Figura 2.7. Um
disco fino de momento de inércia de massa I é anexado a um
eixo circular de comprimento L, módulo de cisalhamento G e
momento de inércia de área J. Quando o disco é girado em um
ângulo θ de sua posição de equilíbrio, um momento

desenvolve-se entre o disco e o eixo. Assim, se o momento de


inércia de massa do eixo for pequeno em comparação a I,
então o eixo age como uma mola torcional de rigidez
ELEMENTOS DE MOLA
ELEMENTOS DE MOLA
ELEMENTOS DE MOLA
ELEMENTOS DE MOLA
MOLAS HELICOIDAIS
.
Considere uma mola helicoidal quando sujeita a uma
carga axial F. Imagine cortar a haste com uma faca em
um local arbitrário em uma bobina, fatiando a mola em
duas partes. O corte expõe uma força de cisalhamento
interna F e um torque de resistência interna Fr, como
ilustrado na Figura 2.2. Assumindo o comportamento
elástico, a tensão de cisalhamento em função do torque
de resistência varia linearmente com a distância do
centro da haste a um máximo de:
MOLAS HELICOIDAIS
.
Uma mola é sujeita a uma força F ao longo de seu eixo. Um corte
da seção da mola revela que sua seção transversal tem uma
força de cisalhamento F e um torque Fr, onde r é o raio da
bobina.

onde J = (πD4)/32 é o momento de inércia polar ou de área da


haste. A tensão de cisalhamento em função da força de
cisalhamento varia não linearmente com a distância do eixo
neutro. Para r /D W 1 a tensão de cisalhamento máxima em
função da força de cisalhamento interna é bem menor que a
tensão de cisalhamento máxima em função do torque de
resistência, e seu efeito é desprezado.
MOLAS HELICOIDAIS
.
Os princípios da resistências dos materiais podem ser usados
para mostrar que a alteração total do comprimento da mola em
função de uma força aplicada F é:

Uma mola linear obedece a uma lei de deslocamento de força


de F = kx Comparando com a equação acima leva à
conclusão de que, sob as hipóteses declaradas, uma mola
helicoidal pode ser modelada como uma mola linear de
rigidez
MOLAS HELICOIDAIS
.
MOLAS HELICOIDAIS
.
Viga em balanço com massa na extremidade.
Molas equivalentes
.
Molas equivalentes
.
Elementos de massa ou inércia
Elementos de massa ou inércia
Admite-se que o elemento de massa ou inércia é um
corpo rígido; pode ganhar ou perder energia cinética
sempre que a velocidade do corpo mudar. Pela
segunda lei do movimento de Newton, o produto da
massa por sua aceleração é igual à força aplicada à
massa. Trabalho é igual à força multiplicada pelo
deslocamento na direção da força e o trabalho
realizado sobre uma massa é armazenado na forma
de energia cinética da massa.
Elementos de massa ou inércia

Um elemento de inércia é qualquer coisa que tenha


massa ou armazene energia cinética.

Uma massa equivalente pode ser calculada para um


sistema de 1GL quando inclui diversos elementos de
inércia. Os efeitos da inércia das molas e dos fluidos
arrastados são levados em consideração com um
modelo de massa equivalente.
Elementos de massa ou inércia
Os problemas que normalmente surgem são:

(1) existem várias massas no sistema e há necessidade de


se encontrar uma massa equivalente;

(2) existem vários eixos ligados entre si por engrenagens,


correias ou correntes, etc., e há necessidade de reduzir o
sistema original a um sistema padrão, constando de
apenas um eixo de rigidez, amortecimento e inércia
equivalente, isto é, há necessidade de transferir rigidezes,
amortecimentos e inércias de um eixo para outro;

.
Elementos de massa ou inércia

Para resolver tais problemas, devemos levar


em conta que a massa ou inércia equivalente
deverá desenvolver a mesma energia cinética
do sistema original, ou, em outras palavras,
vamos usar o Princípio da Conservação da
Energia.
Elementos de massa ou inércia
A energia cinética de um sistema massa-mola translacional
é dada pela expressão:

onde m é a massa, em kg, e x é a velocidade de translação


da massa em m/s.

No caso de um sistema torsional, a energia cinética é dada


por

onde J é o momento de inércia da massa, em kg.m2 e .θ é


a velocidade angular da massa, em rad/s.
Massas equivalentes
Elementos de amortecimento

Amortecimento viscoso refere-se a qualquer forma


de amortecimento no qual a força de atrito é
proporcional à velocidade.

A energia dissipada devido à força de amortecimento


viscoso é considerada, e um coeficiente de
amortecimento viscoso equivalente é calculado para
uma combinação de amortecedores viscosos.
Elementos de amortecimento
Elementos de amortecimento

Em muitos sistemas práticos, a energia de vibração é


gradativamente convertida em calor ou som. Em virtude da
redução da energia, a resposta, tal como o deslocamento
do sistema, diminui gradativamente. O mecanismo pelo
qual a energia de vibração é gradativamente convertida
em calor ou som é conhecido como amortecimento.
Elementos de amortecimento
Definição

Chama-se amortecimento o processo pelo qual a energia é


retirada do sistema elástico. A energia é consumida por
atrito entre as peças móveis do sistema e/ou pelo atrito
interno entre as moléculas das peças do sistema, havendo
uma dissipação de energia mecânica sob forma de calor
e/ou som.
Elementos de amortecimento
Amortecedores

Admite-se que um amortecedor não tem nem massa nem


elasticidade, e que a força de amortecimento só existe se
houver uma velocidade relativa entre as suas duas
extremidades.

É o componente do sistema elástico que opõe resistência


ao movimento vibratório, dissipando energia.
Elementos de amortecimento
Amortecedores

O amortecimento pode ser classificado em três tipos:

➢ Amortecimento Viscoso

➢ Amortecimento Seco ou de Coulomb

➢ Amortecimento estrutural (ou histerético)


Elementos de amortecimento
Amortecimento viscoso

É o que mais ocorre na prática da Engenharia. Ele resulta do


atrito viscoso, isto é, aquele que acontece entre um sólido
(uma peça) e um fluido viscoso (um óleo lubrificante, por
exemplo) interposto entre as peças móveis do sistema
mecânico. Assim, o atrito que ocorre entre um eixo e o seu
mancal de deslizamento, quando há lubrificação, é um
atrito viscoso.
Elementos de amortecimento
Amortecimento viscoso

A força de atrito viscoso (ou resistência viscosa) é


diretamente proporcional à velocidade relativa entre
sólido e fluido.

Matematicamente, a resistência viscosa, Fv, é dada por:

onde x é a velocidade relativa entre sólido e fluido, e c é o


coeficiente de proporcionalidade, denominado coeficiente
de amortecimento viscoso. A unidade SI de cv é [N.s/m].
Elementos de amortecimento
Amortecimento viscoso

No caso de movimento de rotação, o torque de resistência


viscoso Tv é dado por

onde θ é a velocidade angular relativa entre sólido e fluido,


e c é o coeficiente de amortecimento viscoso. A unidade SI
de c, nesse caso, é [N.m.s/rad].
Elementos de amortecimento
Amortecimento Seco ou de Coulomb:

Resulta do atrito entre dois sólidos sem lubrificação ou com


muito pouca lubrificação. A força de amortecimento é igual
a força de atrito entre as superfícies, ou seja:

μ (adimensional) é o coeficiente de atrito dinâmico entre as


superfícies em contato e N é a força normal entre as
superfícies.
Elementos de amortecimento
Amortecimento Estrutural ou Material ou Histerético:
Ocorre pelo atrito interno entre moléculas quando o sólido é
deformado, fazendo com que a energia seja dissipada pelo material
sob forma de calor e/ou som.
A medida do amortecimento estrutural é dada pela amplitude X da
tensão reinante durante a deformação (Fig. 1.14).
Elementos de amortecimento

O amortecimento mais importante em Engenharia é

o amortecimento viscoso, o qual apresenta a

vantagem de linearizar a equação do movimento.


Elementos de amortecimento

Elementos de Amortecimento:

Os amortecedores seguem a mesma lógica das molas, ou


seja:

Assim como em molas, casos em que os amortecedores não


estão nem em série ou paralelo, usa -se o método da
energia cinética equivalente.
Amortecedores viscosos equivalentes