FACULDADE DE ENGENHARIA - UNIVERSIDADE FEDERAL DE JUIZ DE FORA

Departamento de Engenharia de Produção e Mecânica

MEC006 Vibrações Mecânicas – Prof. Vitor Mainenti
Janderson Honório Mazzine Afonso - 201571047

Modele um carro como um sistema de apenas um grau de liberdade, com massa de 1100 kg, rigidez de
suspensão de 400 kN/m e coeficiente de amortecimento de suspensão de 15kN.s/m. O veículo se desloca
a uma velocidade de 64 km/h e há um degrau na estrada de altura 0,03m. Determine a resposta do
deslocamento do veículo.

Resolução:
O sistema pode ser modelado como:

𝑥̈ + 2𝜉𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 2𝜉𝜔𝑛 𝑦̇ + 𝜔𝑛2 𝑦

Sendo a solução da forma:
𝑥̈ + 2𝜉𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 2𝜉𝜔𝑛 𝑌𝛿(𝑡 − 𝑡0 ) + 𝑌𝜔𝑛2 𝑢(𝑡 − 𝑡0 )
Onde:
𝑑𝑢(𝑡 − 𝑡0 )
= 𝛿(𝑡 − 𝑡0 )
𝑑𝑡
Através dos dados fornecidos no enunciado, temos:
𝑐 15000
𝜉= = = 0,3575
2𝑚𝜔𝑛 2(1100)(19,07)

𝑘 400000
𝜔𝑛 = √ = √ = 19,07 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚 1100

Como o valor de 𝜉 calculado para o sistema se encontra entre 0 e 1, o sistema é do tipo sub amortecido.
Utilizando 𝑓0 = 2𝑌𝜉𝜔𝑛 𝑚 e 𝐹0 = 𝑌𝑘, a resposta para o deslocamento pode ser escrita como:

2𝜉𝑌 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 (𝑡−𝑡0 )

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 (𝑡−𝑡0 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 (𝑡 − 𝑡0 ))𝑢(𝑡 − 𝑡0 ) + 𝑌 [1 − 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 (𝑡 − 𝑡0 ) + 𝜑)] 𝑢(𝑡 − 𝑡0 )
√1 − 𝜉 2 √1 − 𝜉 2
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Na qual

√1 − 𝜉 2
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( )
𝜉

Considerando que o evento ocorre em 𝑡0 = 0, temos que:

2𝜉𝑌 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 𝑡)𝑢(𝑡) + 𝑌 [1 − 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜑)] 𝑢(𝑡)
√1 − 𝜉 2 √1 − 𝜉 2

A função degrau pode ser descrita como:

𝑢(𝑡) = 0, 𝑡 < 0
𝑢(𝑡) = {
𝑢(𝑡) = 1, 𝑡 ≥ 0
Como estamos interessados em 𝑡 ≥ 0, a resposta fica:

2𝜉𝑌 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 𝑡) + 𝑌 [1 − 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜑)]
√1 − 𝜉 2 √1 − 𝜉 2

Admensionalizando, obtemos:

2𝜉𝑌 𝑒 −𝜉𝜏
𝑥(𝜏) = 𝑒 −𝜉𝜏 𝑠𝑒𝑛 (√1 − 𝜉 2 𝜏) + 𝑌 [1 − 𝑠𝑒𝑛 (√1 − 𝜉 2 𝜏 + 𝜑)]
√1 − 𝜉 2 √1 − 𝜉 2

Com o auxílio de uma planilha eletrônica, podemos observar o comportamento da resposta a entrada degrau
para diferentes valores de 𝜉. Implementando na mesma planilha, para os mesmos valores de entrada e 𝜉 a
equação de resposta para a entrada impulso, podemos observar as diferenças entre esses dois tipos de entradas.
A diferença mais característica é que a entrada degrau não retorna a zero, mas oscila em torno de um novo valor
que representa a deflexão estática.
Por fim, plotando as funções para o tempo de subida, para a porcentagem de overshoot no sistema epara o
tempo de estabelecimento do sistema em 2% em função de 𝜉, podemos observar que para o sistema sujeito a
uma entrada degrau, com o aumento do 𝜉 ocorre um aumento gradual no tempo necessário para a subida, um
decréscimo gradual na porcentagem de overshoot. Para o tempo de estabelecimento, uma variação do 𝜉 entre
0 a 0,5, por menor que seja, gera uma queda acentuada para o tempo de estabelecimento, enquanto entre 0,5 e
1, a variação do 𝜉 gera uma queda mais gradual.

Bibliografia
BALACHANDRAN, B.; MAGRAB, E. B. Vibrações Mecânicas. 2ª Edição. ed. São Paulo: Cengage Learning, 2011.
p. 20 - 101.

SOTELO JR., J.; FRANÇA, L. N. F. Introdução às Vibrações Mecânicas. 1ª Edição. ed. São Paulo: Editora Edgard
Blucher Ltda, 2006. p. 23 - 62.
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