PMR3302 – Sistemas Dinâmicos I

para Mecatrônica
Curso de Férias

TRANSFORMADA DE Larissa Driemeier

LAPLACE
TRANSFORMADA DE
LAPLACE Breve resumo
 TRANSFORMADA DE LAPLACE (TL)

A Transformada de Laplace é um método

operacional que pode ser utilizado para
converter funções comuns, como senoidais,
exponenciais, etc..., além de diferenciais e
integrais, em funções algébricas de uma
variável complexa 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔. Depois de
manipular as equações, retorna-se ao
domínio do tempo 𝑡 através da inversa.

Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 3

TRANSFORMADA DE LAPLACE
A transformada de Lapace foi inventada pelo matemático francês Pierre
Simon Laplace (1749-1827) e desenvolvida sistematicamente pelo físico
britânico Oliver Heaviside (1850-1925), para simplificar a solução de
muitas equações diferenciais que descrevem processos físicos. TL consiste
em,
▪ Multiplicar cada termo da equação por 𝑒 −𝑠𝑡 ;
▪ Integrar cada termo, em relação ao tempo, de 0 a ∞; 𝑠 é uma constante, com
unidade de 1Τ𝑡.
∞ 𝜏
ℒ 𝑦(𝑡) = 𝑌 𝑠 = න 𝑦 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = lim න 𝑦 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0− 𝜏→∞ 0−

Letra minúscula Letra maiúscula

Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 4

 DEFINIÇÃO DE LAPLACE
∞
𝑌 𝑠 = න 𝑦 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0−
Usamos o limite inferior da integral
com 0− para indicar o instante
imediatamente anterior a 𝑡 = 0, de
modo a incluir a origem e captar
qualquer descontinuidade de 𝑦 𝑡
Ano 2023
𝑠 é uma variável complexa dada por,
𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔
Como 𝑠𝑡 é o expoente de 𝑒, deve ser
adimensional, de modo que 𝑠 tem
dimensão de frequência e unidade
inversa dos segundos, 𝑠 −1
Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 5
DEFINIÇÃO DE LAPLACE
∞
𝑌 𝑠 = න 𝑦 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0−

A transformada de Laplace é uma integral de

transformação de uma função 𝑦 𝑡 do domínio do tempo
para uma função 𝑌 𝑠 no domínio complexo da
frequência.

Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 6

DERIVADAS Isso vocês também já
sabem...
ENTRANDO EM DERIVADAS...
ℒ 𝑦′(𝑡) =? ∞
𝑑𝑦 ∞ ∞
ℒ 𝑦′(𝑡) = 𝑌′ 𝑠 = න 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑢𝑣 ቚ − − න 𝑣 𝑑𝑢
0− 𝑑𝑡 0 0−
∞ ∞
= 𝑒 −𝑠𝑡 𝑦(𝑡)ቚ −
− න 𝑦(𝑡) −𝑠𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0 0−
∞
= −𝑠𝑡
𝑒 𝑦(𝑡)ቚ − + 𝑠𝑌 𝑠 = −𝑦 0− + 𝑠𝑌(𝑠)
0

𝑌′ 𝑠 = 𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦(0− )
Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 8
TEOREMA DA DERIVAÇÃO
Suponha que 𝑦 ∶ [0; ∞) → 𝑅 seja derivável com 𝑦′(𝑡) seccionalmente
contínua. Então,
ℒ 𝑦′(𝑡) = 𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦(0− )

em que 𝑌(𝑠) é a transformada de Laplace de 𝑦(𝑡).

Suponha que 𝑦 ∶ [0; ∞) → 𝑅 seja derivável duas vezes com 𝑦′′(𝑡)
seccionalmente contínua. Então,
ℒ 𝑦′′(𝑡) = 𝑠 2 𝑌 𝑠 − 𝑠𝑦 0− − 𝑦′(0− )

Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 9

GENERALIZANDO...
Dado 𝑦, 𝑦 ′ , 𝑦 ′′ , … , 𝑦 (𝑛−1) funções contínuas e 𝑦 (𝑛) uma função contínua por
partes, então

ℒ 𝑦 (𝑛) = 𝑠 𝑛 𝑌 𝑠 − 𝑠 𝑛−1 𝑦 0− − 𝑠 𝑛−2 𝑦′ 0− − ⋯ − 𝑠𝑦 (𝑛−2) − 𝑦 (𝑛−1) 0−

Por exemplo,

ℒ 𝑦′ = 𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦 0−
ℒ 𝑦′′ = 𝑠 2 𝑌 𝑠 − 𝑠𝑦 0− − 𝑦′ 0−

Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 10

EXEMPLOS
1. 𝑦 ′ = 5 − 2𝑡, 𝑦 0 = 1.
2. 𝑦 ′′ = 10, 𝑦 0 = 𝑦 ′ 0 = 0.

Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 11

EXEMPLOS
1. 𝑦 ′′ − 10𝑦 ′ + 9𝑦 = 5𝑡, 𝑦 0 = −1, 𝑦 ′ 0 = 2.

Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 12

O QUE FAZEMOS
COM ESSE
RESULTADO?
Fomos para um universo paralelo
e não entendemos onde estamos
nem aprenderemos a voltar para o
universo temporal na aula de hoje!

Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 13

TEOREMA DO VALOR INICIAL E FINAL
Na relação entre duas
variáveis, entrada e saída,
de um sistema dinâmico,
representada por uma
equação diferencial ordinária,
podemos calcular o valor da
saída sem precisar resolver
a equação?
Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 14
TEOREMA DO VALOR
INICIAL Como
funciona???
Na relação entre duas variáveis, entrada e saída,
de um sistema dinâmico, representada por uma
equação diferencial ordinária, podemos calcular o
valor da saída, imediatamente posterior à
aplicação da entrada, sem precisar resolver a
equação. Basta analisarmos a transformada de
Laplace da variável de saída.

∞
ℒ 𝑦(𝑡) = 𝑌 𝑠 = න 𝑦 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0−
∞
ℒ 𝑦′(𝑡) = 𝑌 ′ 𝑠 = න 𝑦 ′ 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦 0−
0−

Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 16

 ∞ 0+ ∞
𝑌 ′ 𝑠 = න 𝑒 −𝑠𝑡 𝑦′(𝑡)𝑑𝑡 = න 𝑦′ 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 + න 𝑦′ 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0− 0− 0+
0+
= 𝑦(𝑡) 0− (já que para o intervalo 0− < 𝑡 < 0+ , 𝑒 −𝑠𝑡 = 1)

Dividimos a integral de 𝑌 ′ 𝑠 em duas partes:

• uma parte no intervalo de t = 0− até t = 0+ , para o o qual

0+
definimos 𝑒 −𝑠𝑡= 1. Dessa forma, ‫׬‬0− 𝑦′ 𝑡 𝑑𝑡 agora é independente
+
de 𝑠, pode ser avaliada como 𝑦 0 − 𝑦 0− ;

• uma parte no intervalo de t = 0+ a té t = ∞.

Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 17
 ∞ 0+ ∞
𝑌 ′ 𝑠 = න 𝑒 −𝑠𝑡 𝑦′(𝑡)𝑑𝑡 = න 𝑦′ 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 + න 𝑦′ 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0− 0− 0+
0+
= 𝑦(𝑡) 0− (já que para o intervalo 0− < 𝑡 < 0+ , 𝑒 −𝑠𝑡 = 1)

∞
′ 0+
𝑌 𝑠 = 𝑦(𝑡) 0− + න 𝑦′ 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0+
∞
𝑦 0+ − 𝑦 0+
− + න 𝑦 ′ 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦 0−
0+
∞
lim 𝑦 0+ + lim න 𝑦 ′ 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = lim 𝑠𝑌 𝑠
𝑠→∞ 𝑠→∞ 0+ 𝑠→∞

lim+ 𝑦 𝑡 = lim 𝑠𝑌 𝑠 lim+ 𝑦ሶ 𝑡 = lim 𝑠 2 𝑌 𝑠 − 𝑠𝑦 0−

𝑡→0 𝑠→∞ 𝑡→0 𝑠→∞
Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 18
TEOREMA DO VALOR INICIAL
𝑑𝑦(𝑡)
HIPÓTESE: Ambos 𝑦(𝑡) e possuem Transformada de
𝑑𝑡
Laplace, e existe lim 𝑠𝑌(𝑠)
𝑠→∞

lim+ 𝑦 𝑡 = lim 𝑠𝑌 𝑠
𝑡→0 𝑠→∞

O teorema do valor inicial possibilita determinar o valor de

𝑦(𝑡) em 𝑡 = 0+ diretamente a partir de 𝑌(𝑠). Esse teorema
não fornece o valor de 𝑦(𝑡) em 𝑡 = 0, mas em um instante
mínimo maior que zero.
Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 19
RESOLVA ℒ𝑡 =
1
𝑠2

2 𝑦 𝑡 =𝑡 3 − 𝑡
𝑦 𝑡 = 𝑡 3 − 𝑡 = 3𝑡 − 𝑡
𝑛
𝑛!
ℒ𝑡 =
𝑠 𝑛+1
3 2
𝑌 𝑠 = 2− 3
𝑠 𝑠

3𝑠 − 2
𝑌 𝑠 =
𝑠3

Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 20

 3𝑠 − 2
𝑌 𝑠 =
𝑠3
lim 𝑦 𝑡 = lim 𝑠𝑌 𝑠
𝑡→0+ 𝑠→∞ 𝑦 𝑡 = 3 − 2𝑡
3𝑠 − 2 3𝑠 − 2
= lim 3
𝑠 = lim
𝑠→∞ 𝑠 𝑠→∞ 𝑠 2

lim 𝑦 𝑡 = 0
𝑡→0+

lim 𝑦ሶ 𝑡 = lim 𝑠 2 𝑌 𝑠
𝑡→0+ 𝑠→∞
3𝑠 − 2 2 3𝑠 − 2
= lim 3
𝑠 = lim
𝑠→∞ 𝑠 𝑠→∞ 𝑠
lim 𝑦ሶ 𝑡 = 3
𝑡→0+
Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 21
RESOLVA
2𝑦ሶ + 𝑦 = 5 , para condições iniciais nulas 𝑦 0 = 0.

5
2𝑠𝑌 𝑠 + 𝑌 𝑠 =
𝑠

5
𝑌 𝑠 2𝑠 + 1 =
𝑠

5 −𝑡 Τ2
𝑌 𝑠 =
𝑠 2𝑠 + 1
𝑦 𝑡 =5 1−𝑒
Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 22
 5
𝑌 𝑠 =
𝑠 2𝑠 + 1
lim 𝑦 𝑡 = lim 𝑠𝑌 𝑠 𝑦 𝑡 = 5 1 − 𝑒 −𝑡Τ2
𝑡→0+ 𝑠→∞

5 5
= lim 𝑠 = lim =0
𝑠→∞ 𝑠 2𝑠 + 1 𝑠→∞ 2𝑠 + 1

lim 𝑦ሶ 𝑡 = lim 𝑠 2 𝑌 𝑠
𝑡→0+ 𝑠→∞
5 2
5𝑠
= lim 𝑠 = lim
𝑠→∞ 𝑠 2𝑠 + 1 𝑠→∞ 2𝑠 + 1

5
lim 𝑦ሶ 𝑡 =
𝑡→0+ 2
Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 23
 RESOLVA
𝑦ሷ − 2𝑦ሶ + 5𝑦 = 0 , para condições iniciais não nulas 𝑦 0 = −1 e 𝑦ሶ 0 = 7.

𝑠 2 𝑌 𝑠 − 𝑠𝑦 0 − 𝑦ሶ 0 − 2 𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦 0 + 5𝑌 𝑠 = 0

𝑌 𝑠 𝑠 2 − 2𝑠 + 5 + 𝑠 − 9 = 0
9−𝑠
𝑌 𝑠 = 2
𝑠 − 2𝑠 + 5

𝑦 𝑡 = 𝑒 𝑡 4 sin 2𝑡 − cos 2𝑡
Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 24
 lim+ 𝑦ሶ 𝑡 = lim 𝑠 2 𝑌 𝑠 − 𝑠𝑦 0−
𝑡→0 𝑠→∞

lim 𝑦 𝑡 = lim 𝑠𝑌 𝑠 9−𝑠

𝑡→0+ 𝑠→∞ = lim 2 𝑠2 + 𝑠
𝑠→∞ 𝑠 − 2𝑠 + 5
9−𝑠 9𝑠 − 𝑠 2
= lim 2 𝑠 = lim 2 = −1 lim 𝑦ሶ 𝑡 = 7
𝑠→∞ 𝑠 − 2𝑠 + 5 𝑠→∞ 𝑠 − 2𝑠 + 5 𝑡→0+

Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 25

 lim 𝑦ሶ 𝑡 = lim 𝑠 2 𝑌 𝑠
𝑡→0+ 𝑠→∞

𝑐 𝑦ሶ + 𝑘𝑦 = 𝑢 𝑡 𝑚𝑦ሷ 𝑡 + 𝑏𝑦ሶ 𝑡 + 𝑘𝑦 𝑡 = 𝑢 𝑡

Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 26

TEOREMA DO
VALOR FINAL Como
funciona???
Na relação entre duas variáveis, entrada e saída,
de um sistema dinâmico, representada por uma
equação diferencial ordinária, podemos calcular o
limite, em regime permanente, da saída, sem
precisar resolver a equação. Basta analisarmos a
transformada de Laplace da variável de saída.

∞
ℒ 𝑦(𝑡) = 𝑌 𝑠 = න 𝑦 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0−
∞
ℒ 𝑦′(𝑡) = 𝑌 ′ 𝑠 = න 𝑦 ′ 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦 0−
0−

Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 28

 ∞
lim න 𝑦 ′ 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = lim 𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦 0−
𝑠→0 0− 𝑠→0

∞ ∞
න 𝑦 ′ 𝑡 lim 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = න 𝑦 ′ 𝑡 𝑑𝑡
0− 𝑠→0 0−
= 𝑦(𝑡) ∞
0−
= 𝑦 ∞ − 𝑦 0−
lim 𝑦 𝑡 − 𝑦 0− = lim 𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦 0−
𝑡→∞ 𝑠→0

lim 𝑦 𝑡 = lim 𝑠𝑌 𝑠
𝑡→∞ 𝑠→0

Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 29

TEOREMA DO VALOR FINAL
HIPÓTESE: existe lim 𝑦(𝑡) e 𝑠𝐹(𝑠) tem pólos no semi-plano
𝑡→∞
esquerdo do plano 𝑠

lim 𝑦 𝑡 = lim 𝑠𝑌(𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→0

O teorema do valor final estabelece que o comportamento em

regime estacionário de 𝑦(𝑡) é o mesmo que o comportamento
𝑠𝑌(𝑠) nas proximidades de 𝑠 = 0. Assim, é possível obter o valor
de 𝑦(𝑡) em 𝑡 = ∞, diretamente a partir de 𝑌(𝑠).
Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 30
 POR EXEMPLO
1
ℒ 𝑒 𝑎𝑡 =
𝑠−𝑎
Considerando a função
𝑦 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑡 ,
ache a transformada de Laplace e o lim 𝑦 𝑡 .
𝑡→∞

1
𝑌 𝑠 =
𝑠 𝑠+1

1 1
lim 𝑦 𝑡 = 𝑦 ∞ = lim 𝑠 = lim =1
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠 𝑠 + 1 𝑠→0 𝑠 + 1

Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 31

 5
EXEMPLO 𝐺 𝑠 =
2𝑠 + 1
𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑈(𝑠) 𝑦 𝑡 = 5 1 − 𝑒 −𝑡Τ2
𝑈(𝑠) e 𝑌(𝑠) são as transformadas de Laplace
(da “entrada” e “saída”, respectivamente)

𝑈 𝑠 = 1/𝑠

lim 𝑦 𝑡 = lim 𝑠𝑌(𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→0
zoom
5 1
lim 𝑦 𝑡 = lim 𝑠
𝑡→∞ 𝑠→0 2𝑠 + 1 𝑠
lim 𝑦 𝑡 = 5
𝑡→∞
Ano 2023 Sistemas Dinâmicos I Para Mecatrônica 32
 Por enquanto, estamos aprendendo a ir para o domínio
de 𝑠. Será muito importante para entendermos o
sistema que estamos modelando. Mas, devemos
retornar ao domínio de 𝑡 para conseguir analisar a
resposta do sistema no tempo.

TRANSFORMADA INVERSA
DE LAPLACE Como voltar ao domínio do
tempo?
 ATÉ SEXTA...

“You can have more than you’ve got because

you can become more than you are.”
– JIM ROHN