Transformada de Laplace e

sua Inversa
Aulas 01, 02 e 03

Prof. Me. Guilherme Américo Rosa

Instrumentação Industrial e Controle de Processos – EQN8S

Professor: Guilherme Américo Rosa.

E-mail: prof.guilhermeamerico@feitep.edu.br

Formação: Eng. de Controle e Automação (Unicesumar – 2014).

Pós-graduação: Mestre em Eng. de Automação e Sistemas (UFSC – 2017).

Eng. Elétrica Eng. da Computação Eng. Química

Processamento de sinais I Processamento digital de sinais
(EE5S) (ECO6S) Inst. Industrial e controle de
processos
Processamento de sinais II Controle de processos (EQ8S)
(EE5S) (ECO7S)
Controle de sistemas lineares Controle digital
(EE7S) (ECO8S)
Bibliografia básica

Biblioteca FEITEP
Biblioteca FEITEP Biblioteca FEITEP
(livro físico e virtual)
 Tipos de sinais
• Degrau unitário 𝒖 𝒕

Em muitos casos, os sinais começam em 𝑡 = 0 (sinais causais). Tais sinais podem ser
convenientemente descritos em termos da função degrau unitário, ou seja,

𝑢 𝑡 𝑢 𝑡 − 𝑡0

1 1

𝑡 𝑡0 𝑡
1, 𝑡 ≥ 0 1, 𝑡 ≥ 𝑡0
𝑢 𝑡 =ቊ 𝑢 𝑡 − 𝑡0 =ቊ
0, 𝑡 < 0 0, 𝑡 < 𝑡0
 Tipos de sinais
• Impulso unitário 𝜹 𝒕

Trata-se de uma importante função no estudo de sinais e sistemas. Foi inicialmente

definida por P.A.M. Dirac. Podemos visualizar o impulso como um pulso retangular alto
e estreito, no qual 𝜖 → 0.

𝛿 𝑡 𝛿 𝑡 𝛿 𝑡
1
𝜖 1 1

𝜖 𝜖 𝑡 𝑡 𝑡0 𝑡
−
2 2 1, 𝑡 = 𝑡0
1, 𝑡 = 0
Impulso unitário 𝛿 𝑡 =ቊ 𝛿 𝑡 − 𝑡0 = ቊ
0, 𝑡 ≠ 0 0, 𝑡 ≠ 𝑡0
 Classificação de sistemas
Sistemas lineares: Um sistema cuja a saída seja proporcional a sua entrada é um exemplo
de sistema linear. Além disso, a linearidade implica na propriedade aditiva.

𝑇 𝛼1 𝑥1 + 𝛼2 𝑥2 = 𝛼1 𝑦1 + 𝛼2 𝑦2

Sistemas invariantes: Um sistema é invariante no tempo se um deslocamento no sinal de

entrada (avanço ou atraso) causa o mesmo deslocamento de tempo no sinal de saída

𝑇 𝑥 𝑡 − 𝑡0 = 𝑦 𝑡 − 𝑡0

Sistemas causais: Um sistema é chamado causal se sua saída 𝑦 𝑡 em tempo arbitrário 𝑡 =

𝑡0 depender apenas da entrada 𝑥 𝑡 para 𝑡 ≤ 𝑡0
 Transformada de Laplace
A transformada de Laplace fornece uma abordagem sistemática para a resolução

de equações diferenciais lineares e invariantes no tempo (LIT).

As equações diferenciais são utilizadas para descrever sistemas lineares e

invariantes no tempo (LIT) através da modelagem. Desta forma, podemos fazer a

transformação de suas variáveis no tempo em equações algébricas no domínio da variável

complexa, definida como 𝑠 𝑠 = 𝜎 ± 𝑗𝑤 . Essa transformação é conhecida como

transformada de Laplace

∞
ℒ 𝑓 𝑡 = 𝐹 𝑠 = න 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
Exercício 01. Calcule a transformada de Laplace das seguintes funções:

a. 𝑓 𝑡 = 10𝛿 𝑡 → 𝐹 𝑠 = 10
1 𝑎x
Integral: න 𝑒 𝑎x = 𝑒
𝑎
b. 𝑓 𝑡 = 2𝑢 𝑡 → 𝐹 𝑠 = 2/𝑠
1 𝑗𝑎x
Propriedade trigonométrica: cos 𝑎x = 𝑒 + 𝑒 −𝑗𝑎x
2
c. 𝑓 𝑡 = 3𝑒 −2𝑡 𝑢 𝑡 → 𝐹 𝑠 = 3Τ 𝑠 + 2

d. 𝑓 𝑡 = 10 cos 2𝑡 𝑢 𝑡 → 𝐹 𝑠 = 10𝑠Τ 𝑠 2 + 22

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𝑓 𝑡 = 10 cos 2𝑡 𝑢 𝑡 → 𝐹 𝑠 = 10𝑠Τ 𝑠 2 + 22
1 𝑗𝑎x
Propriedade trigonométrica: cos 𝑎x = 𝑒 + 𝑒 −𝑗𝑎x
2

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Tabela curta da Transformada de Laplace
Número Função no tempo - 𝒇 𝒕 Transformada de Laplace - 𝑭 𝒔
1 Impulso: A 𝛿 𝑡 𝐴
1
2 Degrau: 𝐴 𝑢 𝑡 𝐴
𝑠
1
3 Rampa: 𝐴 𝑡 𝑢 𝑡 𝐴 2
𝑠
𝑛!
4 𝐴 𝑡𝑛𝑢 𝑡 𝐴 𝑛+1
𝑠
1
5 𝐴 𝑒 ±𝑎𝑡 𝐴
𝑠∓𝑎
𝑛!
6 𝐴 𝑡 𝑛 𝑒 ±𝑎𝑡 𝐴
𝑠 ∓ 𝑎 𝑛+1
1
7 𝐴 sin 𝑤𝑡 𝑢 𝑡 𝐴 2
𝑠 + 𝑤2
𝑠
8 𝐴 cos 𝑤𝑡 𝑢 𝑡 𝐴 2
𝑠 + 𝑤2
𝑠∓𝑎
9 𝐴 𝑒 ±𝑎𝑡 cos 𝑤𝑡 𝑢 𝑡 𝐴
𝑠 ∓ 𝑎 2 + 𝑤2
𝑤
10 𝐴 𝑒 ±𝑎𝑡 sin 𝑤𝑡 𝑢 𝑡 𝐴
𝑠 ∓ 𝑎 2 + 𝑤2
 Transformada inversa de Laplace
Para obter a transformada inversa de Laplace com elevado grau de complexidade,

podemos converter a função em uma soma de termos mais simples, para os quais

conhecemos a transformada de Laplace, conhecido como expansão em frações parciais. A

função a seguir, representa uma transformada de Laplace de forma genérica

𝑠 ± 𝑧1 𝑠 ± 𝑧2 ⋯ 𝑠 ± 𝑧𝑛 𝑁 𝑠
𝐹 𝑠 = =
𝑠 ± 𝑝1 𝑠 ± 𝑝2 ⋯ 𝑠 ± 𝑝𝑛 𝐷 𝑠

onde as raízes do numerador ( 𝑁 𝑠 ) são chamados de zeros e as raízes do

denominador(𝐷 𝑠 ) são chamados de polos.

 Transformada inversa de Laplace
Para se realizar uma expansão em frações parciais, a ordem de 𝑵 𝒔 deve ser
menor que a ordem de 𝑫 𝒔

𝑁 𝑠 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + 𝑏2 𝑠 𝑚−2 + ⋯ + 𝑏𝑚
𝐹 𝑠 = =
𝐷 𝑠 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎2 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎𝑛

ou seja, 𝑚 < 𝑛. Caso contrário (𝑵 𝒔 ≥ 𝑫 𝒔 ), deve-se realizar uma divisão de polinômios

até que o resultado tenha um resto cuja menor que à ordem de 𝐷 𝑠 . Além disso, o termo
de maior ordem do denominador 𝑠 𝑛 deve ser mônico.
 Expansão em frações parciais
Caso 01 – Raízes reais e distintas em 𝑫 𝒔

Se os polos da fração (raízes do denominador) apresenta apenas raízes distintas a

transformada de Laplace pode ser reescrita em forma de fração, ou seja,

𝑁 𝑠
𝐹 𝑠 =
𝑠 ± 𝑝1 𝑠 ± 𝑝2 … 𝑠 ± 𝑝𝑛

A expansão de 𝐹 𝑠 em frações parciais será dada por:

𝐴 𝐵 𝑘𝑛
𝐹 𝑠 = + + ⋯+
𝑠 ± 𝑝1 𝑠 ± 𝑝2 𝑠 ± 𝑝𝑛

Sendo 𝑘𝑛 o n-ésimo termo da expansão e 𝑝𝑛 as raízes do sistema.

Exercício 02 – Determine a transformada inversa das seguintes funções:

a. 2𝑠 2 + 6𝑠 + 8
𝐹 𝑠 = 2 → 𝑓 𝑡 = 2𝛿 𝑡 + 4𝑒 −2𝑡 − 8𝑒 −3𝑡 𝑢 𝑡
𝑠 + 5𝑠 + 6

2𝑠 2 + 6𝑠 + 8 8 4 −3𝑡 14 −5𝑡
b. 𝐹 𝑠 = → 𝑓 𝑡 = − 𝑒 + 𝑒 𝑢 𝑡
𝑠 3𝑠 2 + 24𝑠 + 45 45 9 15

4𝑠 2 + 8𝑠 + 10 3 −𝑡 11 −3𝑡
c. 𝐹 𝑠 = → 𝑓 𝑡 = 2𝛿 𝑡 + 𝑒 − 𝑒 𝑢 𝑡
2𝑠 2 + 8𝑠 + 6 2 2

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 2𝑠 2 + 6𝑠 + 8
𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 5𝑠 + 6

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 Expansão em frações parciais
Caso 02 – Raízes reais e repetidas em 𝑫 𝒔

Se os polos da fração (raízes do denominador) apresentar alguma raiz repetida a

transformada de Laplace pode ser reescrita da seguinte forma

𝑁 𝑠
𝐹 𝑠 = 𝑟
𝑠 ± 𝑝1 𝑠 ± 𝑝2 … 𝑠 ± 𝑝𝑛

A expansão de 𝐹 𝑠 em frações parciais será dada por:

𝐴 𝐵 𝐾𝑟 𝐾𝑟+1 𝐾𝑛
𝐹 𝑠 = 𝑟+ 𝑠±𝑝 𝑟−1 + ⋯ + 𝑠 ± 𝑝 + 𝑠 ± 𝑝 + ⋯ + 𝑠 ± 𝑝
𝑠 ± 𝑝1 1 1 2 𝑛
 Expansão em frações parciais
Caso 02 – Raízes reais e repetidas em 𝑫 𝒔

Caso seja utilizado o método de Heaviside, é necessário multiplicar a equação

𝐹 𝑠 por 𝑠 ± 𝑝1 𝑟 , ou seja,

𝑟𝐹 𝑟
𝑁 𝑠 𝑁 𝑠
𝐹1 𝑠 = 𝑠 ± 𝑝1 𝑠 = 𝑠 ± 𝑝1 𝑟 =
𝑠 ± 𝑝1 𝑠 ± 𝑝2 … 𝑠 ± 𝑝𝑛 𝑠 ± 𝑝2 … 𝑠 ± 𝑝𝑛

Agora, podemos determinar as constantes derivando 𝐹1 𝑆

1 𝑑 𝑟−𝑖 𝐹1 𝑠
𝐾𝑖 = 𝑟−𝑖
ቚ
𝑟 − 𝑖 ! 𝑑𝑠 𝑠=∓𝑝1

Sendo 𝑖 o expoente da raiz.

Exercício 03 – Determine a transformada inversa das seguintes funções:

𝑠 2 + 2𝑠 + 5 5 2 −2𝑡
a. 𝐹 𝑠 = → 𝑓 𝑡 = 𝑡 𝑒 − 2𝑡𝑒 −2𝑡 + 𝑒 −2𝑡 𝑢 𝑡
𝑠+2 3 2

6𝑠 + 8 4 5 −3𝑡 4 −3𝑡
b. 𝐹 𝑠 = → 𝑓 𝑡 = + 𝑡𝑒 − 𝑒 𝑢 𝑡
𝑠 2𝑠 2 + 12𝑠 + 18 9 3 9

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 6𝑠 + 8
𝐹 𝑠 =
𝑠 2𝑠 2 + 12𝑠 + 18

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 Expansão em frações parciais
Caso 03 – Raízes complexas em 𝑫 𝒔

Se os polos da fração (raízes do denominador) apresentar alguma raiz complexa

𝑎 + 𝑗𝑏 a transformada de Laplace pode ser reescrita da seguinte forma

𝑁 𝑠
𝐹 𝑠 =
𝑠 ± 𝑝1 𝑠 2 + 𝑎𝑠 + 𝑏 𝑠 ± 𝑝2 … 𝑠 ± 𝑝𝑛

A expansão de 𝐹 𝑠 em frações parciais será dada por:

𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶 𝐷 𝑘𝑛
𝐹 𝑠 = + 2 + + ⋯+
𝑠 ± 𝑝1 𝑠 + 𝑎𝑠 + 𝑏 𝑠 ± 𝑝2 𝑠 + 𝑝𝑛
Exercício 04. Determine a transformada inversa das seguintes funções:

𝑠 2 + 2𝑠 + 5 5 −𝑡 12 −2𝑡 10
a. 𝐹 𝑠 = → 𝑓 𝑡 = 𝑒 + 𝑒 cos 13𝑡 − 𝑒 −2𝑡 sin 13𝑡 𝑢 𝑡
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 17𝑠 17 17 17 13

𝑠2 + 5 1 2 −3𝑡 9 −3𝑡
b. 𝐹 𝑠 = → 𝑓 𝑡 = + 𝑒 cos 4𝑡 − 𝑒 sin 4 𝑡 𝑢 𝑡
𝑠 2𝑠 2 + 12𝑠 + 50 10 5 20

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 𝑠2 + 5
𝐹 𝑠 =
𝑠 2𝑠 2 + 12𝑠 + 50

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