Instituto de Geociências e Engenharias

Faculdade de Engenharia Elétrica

Disciplina: Sistemas de Controle I

Professor: Fernando Coutinho
E-mail: fernando.coutinho@unifesspa.edu.br
Função de transferência
O objetivo principal de trabalharmos com a
função de transferência é separar a entrada,
saída e o sistema em partes distintas.

De forma geral, um sistema linear relaciona uma

entrada 𝑥(𝑡) com uma saída 𝑦(𝑡) através de
equações diferenciais, da forma:
𝑑𝑛 𝑦 𝑡 𝑑 𝑛−1 𝑦 𝑡
𝑎𝑛 𝑛
+ 𝑎𝑛−1 𝑛−1
+ ⋯ + 𝑎0 𝑦 𝑡
𝑑 𝑑𝑡
𝑑𝑛 𝑥 𝑡 𝑑 𝑛−1 𝑥 𝑡
= 𝑏𝑛 𝑛
+ 𝑏𝑛−1 𝑛−1
+ ⋯ + 𝑏0 𝑥(𝑡)
𝑑 𝑑𝑡
Função de transferência
Através da transformada de Laplace podemos
obter a forma como a entrada e a saída se
relacionam no domínio da frequência:
Termos de condições
𝑎𝑛 𝑠𝑛𝑌 𝑠 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 𝑌 𝑠 + ⋯ + 𝑎0 𝑌 𝑠 + iniciais dependentes
da saída

= 𝑏𝑛 𝑠 𝑛 𝑋 𝑠 + 𝑏𝑛−1 𝑠 𝑛−1 𝑋 𝑠 + ⋯ + 𝑏0 𝑋 𝑠 + Termos de condições

iniciais dependentes
da entrada
Função de transferência
Assim, a função de transferência, admitindo-se
condições iniciais nulas, é a relação entre saída e
entrada da forma:
𝑌 𝑠 𝑏𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑏𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑏0
=𝐺 𝑠 =
𝑋 𝑠 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0

𝑋(𝑠) 𝑏𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑏𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑏0 𝑌(𝑠)

Entrada 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 Saída

Planta
Função de transferência
As funções de transferência também podem ser
escritas na forma de um produto de fatores

𝑁 𝑠 𝑠 + 𝑧1 𝑠 + 𝑧2 … 𝑠 + 𝑧𝑛
𝐺 𝑠 = =
𝐷 𝑠 𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 … 𝑠 + 𝑝𝑚

As raízes dos polinómios no numerador (−𝑧𝑖 ) e

no denominador (−𝑝𝑗 ) designam-se por zeros e
polos da função da transferência.
Função de transferência
Exemplos:
Obter a função de transferência representada
por:
𝑑𝑦 𝑡
+ 2𝑦 𝑡 = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡
Usar o resultado obtido para obter a resposta a
uma entrada 𝑥 𝑡 = 𝑢(𝑡), supondo condições
iniciais iguais a zero.
Função de transferência
Exemplos:
Obter a função de transferência 𝐺 𝑠 =
𝑌(𝑠)/𝑋(𝑠) , correspondente à equação
diferencial:
𝑑3 𝑦 𝑑 2 𝑦 7𝑑𝑦 𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
3
+3 2 + + 5𝑦 = 2 + 4 + 3𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Função de transferência
Outros:
1) Encontre a função de transferência representada por 𝑑𝑐 𝑡 /𝑑𝑡 +
2𝑐 𝑡 = 𝑟(𝑡). Qual a resposta a uma entrada 𝑟 𝑡 = 𝑢(𝑡) e a 𝑟 𝑡 =
𝑡. 𝑢(𝑡) (considerando condições iniciais nulas);

2) Encontre a função de transferência 𝐺 𝑠 = 𝐶(𝑠)/𝑅(𝑠)

correspondente
3
a 2equação diferencial:
𝑑 𝑐 𝑑 𝑐 𝑑𝑐 𝑑2 𝑟 𝑑𝑟
3 + 3 2 + 7 + 5𝑐 = 2 + 4 + 3𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
3) Encontre a equação diferencial correspondente as funções de
transferência:
2𝑠+1
a) 𝐺 𝑠 =
𝑠 2 +6𝑠+2
𝑠
b) 𝐺 𝑠 =
𝑠+4 𝑠+8
4) Obter a equação diferencial correspondente a função de
transferência
2𝑠 + 1
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 6𝑠 + 2
Função de transferência
Outros:
5) Para cada uma das funções de transferência abaixo,
encontre a equação diferencial correspondente e a solução
para estas equações considerando 𝑓(𝑡) um degrau unitário:
𝑋 𝑠 7
a) =
𝐹 𝑠 𝑆 2 +5𝑆+10
𝑋 𝑠 15
b) =
𝐹 𝑠 (𝑆+10)(𝑆+11)
𝑋 𝑠 𝑆+3
c) =
𝐹 𝑠 𝑆 3 +10𝑆 2 +11𝑆+18

6) Obter a resposta a uma rampa unitária (𝑟 𝑡 = 𝑡) de um

sistema cuja função de transferência é:
𝑠
𝐺 𝑠 =
𝑠+4 𝑠+8
Função de transferência em circuitos
Os circuitos equivalentes a circuitos elétricos
contém pelo menos três dispositivos lineares
passivos: resistores, capacitores e indutores.

Para deduzirmos nossa função de transferência

devemos primeiramente decidir sobre as
entradas e saídas do nosso sistema.
Função de transferência em circuitos
Consideremos o circuito RL abaixo:

Deseja-se obter a relação da corrente no indutor

com a tensão de entrada, aplicando a lei das
tensões obtemos a EDO:
𝑑𝑖 𝑡
𝑣 𝑡 = 𝑅𝑖 𝑡 + 𝐿
𝑑𝑡
Função de transferência em circuitos
Aplicando a transformada de Laplace e des-
considerando qualquer carga inicial no indutor
obtém-se:
𝑉 𝑠 = 𝑅. 𝐼 𝑠 + 𝐿. 𝑠. 𝐼(𝑠)
𝐼 𝑠 1
𝐺 𝑠 = =
𝑉 𝑠 𝑅 + 𝑠𝐿
Deseja-se obter a relação da corrente no indutor
com a tensão de entrada, aplicando a lei das
tensões obtemos a EDO:
𝑑𝑖 𝑡
𝑣 𝑡 = 𝑅𝑖 𝑡 + 𝐿
𝑑𝑡
Função de transferência em circuitos
Consideremos o circuito RC abaixo:

Deseja-se obter a relação da tensão no capacitor

com a tensão de entrada, aplicando a lei das
tensões obtemos a EDO:
𝑣1 𝑡 = 𝑣𝑅 𝑡 + 𝑣𝐶 (𝑡)
Função de transferência em circuitos
Mas
𝑣𝑅 𝑡 = 𝑅𝑖(𝑡)
1 𝑡
𝑣𝐶 𝑡 = න 𝑖 𝜏 𝑑𝜏
𝐶 0
𝑑𝑣𝐶 𝑡
𝑖 𝑡 =𝐶
𝑑𝑡
Ou seja:
𝑑𝑣 𝑡
𝑣1 𝑡 = 𝑅𝐶 + 𝑣𝐶 (𝑡)
𝑑𝑡
Função de transferência em circuitos
Aplicando a transformada de Laplace temos:
1
𝑉𝐶 𝑠 1
= = 𝑅𝐶
𝑉1 𝑠 𝑠𝑅𝐶 + 1 𝑠 + 1
𝑅𝐶

Se aplicarmos um degrau unitário 𝑣1 𝑡 = 1𝑉𝑢(𝑡)

na entrada de um circuito de 𝑅 = 100Ω e 𝐶 =
10𝜇𝐹 , qual é a expressão da tensão no
capacitor?
Função de transferência em circuitos
No matlab:
>> R=100;
>> C=10^-5;
>>H=tf([1/(R*C)], [1 (1/(R*C)]);
>>step(H);
 Função de transferência em circuitos
De forma geral, a relação entre os componentes
pode ser expressa na tabela abaixo:

Corrente- Impedância Admitância

Componente Tensão-corrente Tensão-carga
tensão (Laplace) (Laplace)
1 𝑑𝑞 1
Resistência 𝑣(𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡) 𝑖(𝑡) = 𝑣 𝑡 𝑣 𝑡 = 𝑅 𝑅 𝐺=
𝑅 𝑑𝑡 𝑅
1 𝑡 𝑑𝑣 𝑡 1 1
Capacitor 𝑣 𝑡 = න 𝑖 𝜏 𝑑𝜏 𝑖 𝑡 =𝐶 𝑣 𝑡 = 𝑞(𝑡) 𝐶𝑠
𝐶 0 𝑑𝑡 𝐶 𝐶𝑠

𝑖 𝑡
𝑑𝑖 𝑡 1 𝑡 𝑑2 𝑞 𝑡 1
Indutor 𝑣 𝑡 =𝐿 𝑣 𝑡 =𝐿 𝐿𝑠
𝑑𝑡 = න 𝑣 𝜏 𝑑𝜏 𝑑𝑡 2 𝐿𝑠
𝐿 0
Função de transferência em circuitos
Exercício
Considerando o circuito RLC abaixo::

Obter a função de transferência que relacione a

tensão no capacitor à tensão de entrada.